公开(公告)号：CN113212135A

公开(公告)日：2021-08-06

申请号：CN202110547277.6

申请日：2021-05-19

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 董亚辉 ,  王炎康 ,  梁赫 ,  孟凡栋

IPC: B60K1/02 ,  B60K17/08 ,  B62D5/04 ,  B62D21/18 ,  B62D29/04

Abstract: 本发明涉及机器人底盘领域，具体涉及一种带有自定位功能的全向移动机器人模块化底盘,本发明为了解决机器人常面临空间复杂和自重大等问题,它包括载体、随动轮结构、多个进退执行结构和多个转向执行机构；每个进退执行结构与一个转向执行机构对应设置，所述进退执行结构通过转向执行机构设置在载体上，多组进退执行结构和随动轮结构均设置在载体上。进一步地，所述转向执行机构的数量为四个，每两个转向执行机构对称设置在载体上，随动轮结构设置在载体的中部,从多个部分进行轻量化设计，节省空间，设计零件均采用一致性设计，该机器人底盘机构可使机器人在复杂空间进行灵活运动，同事其轻量化和模块化设计使机器人功耗更低，便于推广应用。