公开(公告)号：CN114894032B

公开(公告)日：2024-05-24

申请号：CN202210713000.0

申请日：2022-06-22

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 邵子健 ,  赵立军 ,  赵林杰 ,  董亚辉 ,  梁赫 ,  罗友涵

IPC: F41B4/00

Abstract: 一种一体式摩擦轮射箭装置，本发明涉及射箭机器人，本发明的目的是为了解决现有射箭功能的机器人射箭的频率和精确度并不高，而且造成了很多冗余的能量浪费的问题，它包括取箭机构和摩擦轮射箭机构；取箭机构靠近摩擦轮射箭机构设置，摩擦轮射箭机构包括一对摩擦轮、一对电机、铝制U型间距保持片和一对铝制摩擦轮壳体固定U型连接件；一对铝制摩擦轮壳体固定U型连接件固定安装在铝制U型间距保持片上，一对电机固定安装在一对铝制摩擦轮壳体固定U型连接件上，每个电机的转轴输出端与摩擦轮固定连接，取箭机构设置在摩擦轮射箭机构下方，取箭机构和摩擦轮射箭机构通过桁架连接设置。本发明属于机器人射箭领域。

公开(公告)号：CN114894032A

公开(公告)日：2022-08-12

申请号：CN202210713000.0

申请日：2022-06-22

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 邵子健 ,  赵立军 ,  赵林杰 ,  董亚辉 ,  梁赫 ,  罗友涵

IPC: F41B4/00

Abstract: 一种一体式摩擦轮射箭装置，本发明涉及射箭机器人，本发明的目的是为了解决现有射箭功能的机器人射箭的频率和精确度并不高，而且造成了很多冗余的能量浪费的问题，它包括取箭机构和摩擦轮射箭机构；取箭机构靠近摩擦轮射箭机构设置，摩擦轮射箭机构包括一对摩擦轮、一对电机、铝制U型间距保持片和一对铝制摩擦轮壳体固定U型连接件；一对铝制摩擦轮壳体固定U型连接件固定安装在铝制U型间距保持片上，一对电机固定安装在一对铝制摩擦轮壳体固定U型连接件上，每个电机的转轴输出端与摩擦轮固定连接，取箭机构设置在摩擦轮射箭机构下方，取箭机构和摩擦轮射箭机构通过桁架连接设置。本发明属于机器人射箭领域。

公开(公告)号：CN113212135A

公开(公告)日：2021-08-06

申请号：CN202110547277.6

申请日：2021-05-19

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 董亚辉 ,  王炎康 ,  梁赫 ,  孟凡栋

IPC: B60K1/02 ,  B60K17/08 ,  B62D5/04 ,  B62D21/18 ,  B62D29/04

Abstract: 本发明涉及机器人底盘领域，具体涉及一种带有自定位功能的全向移动机器人模块化底盘,本发明为了解决机器人常面临空间复杂和自重大等问题,它包括载体、随动轮结构、多个进退执行结构和多个转向执行机构；每个进退执行结构与一个转向执行机构对应设置，所述进退执行结构通过转向执行机构设置在载体上，多组进退执行结构和随动轮结构均设置在载体上。进一步地，所述转向执行机构的数量为四个，每两个转向执行机构对称设置在载体上，随动轮结构设置在载体的中部,从多个部分进行轻量化设计，节省空间，设计零件均采用一致性设计，该机器人底盘机构可使机器人在复杂空间进行灵活运动，同事其轻量化和模块化设计使机器人功耗更低，便于推广应用。