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公开(公告)号：CN107117072A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201710314587.7
申请日：2017-05-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: Y02T10/7275 , B60L15/20 , B60L2220/44 , B62D65/00
Abstract: 本发明公开了一种轮毂/轮边电机驱动电动汽车横摆稳定控制中的期望横摆率设计方法，所述方法步骤如下：根据车轮试验数据确定前后轴车轮侧向力进入饱和时对应的前后轴车轮侧偏角αfm和αrm；依据前轴车轮侧偏角αf和αfm，将前轴侧向力分为5个分区：线性1区、线性2区、非线性1区、非线性2区、饱和区，后轴车轮分区方法相同；对前后轴车轮侧向力5个分区进行组合，确定六种分区为有效分区，其余分区为无效分区；根据估计出的前后轴侧偏角，计算有效分区的期望横摆率。本发明依据车轮侧偏角和车轮侧向力特征，将车辆侧向力划分为不同特性的区域，并由此计算期望横摆率，可避免期望横摆率设计的过大或过小对横摆响应性能或横摆稳定性能的影响。
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公开(公告)号：CN107150680B
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201710318997.9
申请日：2017-05-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B60W30/045 , B60W40/00
Abstract: 本发明公开了一种防四轮独立驱动电动车过度转向的鲁棒不变集控制方法，其步骤如下：确定防车辆后轴侧向力饱和的后轴车轮侧偏角约束值αm；将后轴车轮侧偏角约束控制问题转化为车辆质心侧偏角β和横摆率γ表示的约束控制问题：取将以车辆质心侧偏角为横坐标，以横摆率为纵坐标的空间划分为两个空间；当车辆质心侧偏角和横摆率处于后轴车轮侧偏角未超出约束值的空间时，采用保证闭环稳定的横摆率跟踪控制方法；当车辆质心侧偏角和横摆率运动轨迹与约束方程相交时，设计鲁棒不变集控制器将车辆质心侧偏角和横摆率控制在交点的一个不变集内。本发明通过鲁棒不变集控制方法实现对质心横摆率和质心侧偏角的约束，从而达到防止过度转向的控制目标。
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公开(公告)号：CN107150680A
公开(公告)日：2017-09-12
申请号：CN201710318997.9
申请日：2017-05-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B60W30/045 , B60W40/00
CPC classification number: B60W30/045 , B60W40/00
Abstract: 本发明公开了一种防四轮独立驱动电动车过度转向的鲁棒不变集控制方法，其步骤如下：确定防车辆后轴侧向力饱和的后轴车轮侧偏角约束值αm；将后轴车轮侧偏角约束控制问题转化为车辆质心侧偏角β和横摆率γ表示的约束控制问题：取将以车辆质心侧偏角为横坐标，以横摆率为纵坐标的空间划分为两个空间；当车辆质心侧偏角和横摆率处于后轴车轮侧偏角未超出约束值的空间时，采用保证闭环稳定的横摆率跟踪控制方法；当车辆质心侧偏角和横摆率运动轨迹与约束方程相交时，设计鲁棒不变集控制器将车辆质心侧偏角和横摆率控制在交点的一个不变集内。本发明通过鲁棒不变集控制方法实现对质心横摆率和质心侧偏角的约束，从而达到防止过度转向的控制目标。
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