公开(公告)号：CN108844620A

公开(公告)日：2018-11-20

申请号：CN201810663147.7

申请日：2018-06-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 胡健 ,  吕文川 ,  孙士丽 ,  张维鹏 ,  王英铸 ,  李涛 ,  陈宇航 ,  刘立超 ,  刘浩 ,  林鑫

IPC: G01H17/00

Abstract: 本发明提供的是一种重力式螺旋桨测噪装置。包括通过水管依次连接的高位水箱、实验水箱、蓄水池，实验水箱内安装长轴动力仪、螺旋桨和水听器，水听器与电脑连接，所述蓄水池分成两个部分，一部分为敞开部分，另一部分为封闭部分，两个部分之间设置隔板，封闭部分内设有气囊，敞开部分与实验水箱相连且在连通水管上设置第一阀门，封闭部分与高位水箱相连且在连通水管上设置第二阀门。本发明利用蓄水池的分级利用，把测噪实验与循环水分开，利用收集的雨水来进行实验，从而减小了循环水时电机的运行，达到降低背景噪声对实验的影响，使实验结果更具有真实性，也更加可靠。

公开(公告)号：CN108622361B

公开(公告)日：2020-07-28

申请号：CN201810594433.2

申请日：2018-06-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 胡健 ,  赵旺 ,  孙士丽 ,  汪春辉 ,  于凯 ,  赵大刚 ,  李兴宇 ,  王超 ,  吕文川 ,  李涛

IPC: B63H19/04 ,  B63C11/52

Abstract: 一种新型喷射推进装置，属于水下机器人领域。由柔性蒙皮、搭载主平台、支撑轴喷口、底座、旋转轴、拉杆、从动轮、主动轮、搭载次平台、电机组成；电机带动旋转轴轴心旋转，旋转轴带动主动轮旋转，主动轮带动三个从动轮开始转动，从动轮同方向转动，三个拉杆的初始位置处于最远端，此时，从动轮带动拉杆运动，拉杆拉动柔性蒙皮向内收缩，腔内的水从三个喷口喷出，机器人向前运动；等柔性蒙皮缩到最小状态，从动轮继续同方向转动，从动轮带动拉杆运动，拉杆推动柔性蒙皮向外扩张，机器人腔内开始充水，拉杆回到初始位置重复以上过程。主体采用机械齿轮连杆设计，结构简单，安装方便；本发明采用一种较为简便的原理实现了机器人的充水、喷射过程。

公开(公告)号：CN108844620B

公开(公告)日：2020-01-31

申请号：CN201810663147.7

申请日：2018-06-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 胡健 ,  吕文川 ,  孙士丽 ,  张维鹏 ,  王英铸 ,  李涛 ,  陈宇航 ,  刘立超 ,  刘浩 ,  林鑫

IPC: G01H17/00

Abstract: 本发明提供的是一种重力式螺旋桨测噪装置。包括通过水管依次连接的高位水箱、实验水箱、蓄水池，实验水箱内安装长轴动力仪、螺旋桨和水听器，水听器与电脑连接，所述蓄水池分成两个部分，一部分为敞开部分，另一部分为封闭部分，两个部分之间设置隔板，封闭部分内设有气囊，敞开部分与实验水箱相连且在连通水管上设置第一阀门，封闭部分与高位水箱相连且在连通水管上设置第二阀门。本发明利用蓄水池的分级利用，把测噪实验与循环水分开，利用收集的雨水来进行实验，从而减小了循环水时电机的运行，达到降低背景噪声对实验的影响，使实验结果更具有真实性，也更加可靠。

公开(公告)号：CN108910032A

公开(公告)日：2018-11-30

申请号：CN201810660664.9

申请日：2018-06-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 胡健 ,  赵旺 ,  郭春雨 ,  赵大刚 ,  常欣 ,  吕文川 ,  于凯 ,  梁坚 ,  陈昉

IPC: B64C31/02 ,  B60F5/02

Abstract: 本发明提供一种仿飞鱼可收缩式滑翔翼机器人，包括机器人主体、设置在机器人主体内的电机、丝杠、滑块、滑道、分舱壁和双轴舵机，对称设置在机器人主体两侧的骨架、滑翔翼、连杆和平行翼、设置在机器人主体尾部的动力舱；所述滑块中心有通孔且在滑道上，所述丝杠穿过滑块的通孔且一端与电机连接，一端与分舱壁连接；所述连杆一端与骨架连接，一端与滑块连接，所述平行翼设置在机器人主体的尾部且与双轴舵机连接。本发明的一种仿飞鱼可收缩式滑翔翼设计，前面滑翔翼采用可收缩式设计，利于机器人在水中和在空中的运动，也实现了对飞鱼的仿生；后面一对平衡翼用于空中滑翔状态下的姿态调整；两对翼的功能实现主要依靠机械机构，定位精确，响应较快。

公开(公告)号：CN108891524A

公开(公告)日：2018-11-27

申请号：CN201810595273.3

申请日：2018-06-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 胡健 ,  赵旺 ,  孙士丽 ,  常欣 ,  王超 ,  于凯 ,  李涛 ,  赵大刚 ,  张维鹏 ,  吕文川

IPC: B63B1/10 ,  B63B17/00

Abstract: 一种无水线面船，涉及交通运输领域，受到小水线面船启发，基于消除船舶兴波阻力的设想，本发明提出了一种无水线面船。此种船舶排水体积完全浸于水中，水线面积为零，可消除绝大部分兴波阻力。本发明包括1船体和2潜水体两大部分。本发明的优点在于水线面为零，可消除绝大部分兴波阻力；船体设计有弧面船底，使得船体可以受到电磁力的调节；船体和搭载平台正中央有距离较近的两块磁铁，斥力较大，可避免船体产生较大的升沉幅值。

公开(公告)号：CN108622361A

公开(公告)日：2018-10-09

申请号：CN201810594433.2

申请日：2018-06-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 胡健 ,  赵旺 ,  孙士丽 ,  汪春辉 ,  于凯 ,  赵大刚 ,  李兴宇 ,  王超 ,  吕文川 ,  李涛

IPC: B63H19/04 ,  B63C11/52

CPC classification number: Y02T70/59 ,  B63H19/04 ,  B63C11/52

Abstract: 一种新型喷射推进装置，属于水下机器人领域。由柔性蒙皮、搭载主平台、支撑轴喷口、底座、旋转轴、拉杆、从动轮、主动轮、搭载次平台、电机组成；电机带动旋转轴轴心旋转，旋转轴带动主动轮旋转，主动轮带动三个从动轮开始转动，从动轮同方向转动，三个拉杆的初始位置处于最远端，此时，从动轮带动拉杆运动，拉杆拉动柔性蒙皮向内收缩，腔内的水从三个喷口喷出，机器人向前运动；等柔性蒙皮缩到最小状态，从动轮继续同方向转动，从动轮带动拉杆运动，拉杆推动柔性蒙皮向外扩张，机器人腔内开始充水，拉杆回到初始位置重复以上过程。主体采用机械齿轮连杆设计，结构简单，安装方便；本发明采用一种较为简便的原理实现了机器人的充水、喷射过程。