公开(公告)号：CN119469203A

公开(公告)日：2025-02-18

申请号：CN202411615426.8

申请日：2024-11-13

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 黄卫权 ,  张少杰 ,  王宏健 ,  黄昊钰 ,  李佳涛 ,  王振旭 ,  杨庆衡

IPC: G01C25/00 ,  G01C21/16 ,  G01P3/00 ,  G01P21/02

Abstract: 本发明公开了一种基于指数函数拟合的零速修正导航方法及系统，涉及惯性导航技术领域。本发明的技术要点包括：根据N个采样点的三轴加速度计输出值判断载体当前状态；当载体当前状态为零速状态时，根据惯导输出的速度数据，利用指数函数对速度误差曲线进行拟合，获取速度误差方程；对距离初始对准完成所经过的时间段内的速度误差方程进行积分运算，获取该时间段的位置误差估计值；将位置误差估计值补偿到当前时刻惯导输出的位置数据上，得到校正后的位置数据。本发明以一种指数函数来拟合载体停车时的速度误差，进而补偿惯性导航系统输出的位置，可以使位置误差在长时间内保持在一定范围内，从而解决水下航行器在隐蔽环境下的长航时导航问题。

公开(公告)号：CN117633413A

公开(公告)日：2024-03-01

申请号：CN202311619190.0

申请日：2023-11-30

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 黄卫权 ,  张斌弛 ,  王嵩 ,  王贺 ,  陈为宏 ,  崔靖雯 ,  张少杰 ,  杨庆衡

IPC: G06F17/11 ,  G06F17/16 ,  G06F18/20

Abstract: 本发明公开了一种基于向量解算的卫星对地观测时间窗获取方法及系统，涉及卫星对地观测时间计算技术领域。本发明的技术要点包括：以待观测目标和卫星位置向量的解算为基础，利用待观测目标垂直地面向外的法向量Tn、卫星指向待观测目标的向量ST、卫星探测传感器的观测指向方向向量SP、两个辅助判断标志的形式解算卫星对地观测时间窗口，同时考虑待观测目标的仰角约束和卫星传感器的视场约束。本发明提出的卫星对地观测时间窗获取方法解算速度快，且其精度与STK仿真结果匹配程度较高。

公开(公告)号：CN117522077A

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202311688366.8

申请日：2023-12-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 黄卫权 ,  王然 ,  包杰 ,  王光耀 ,  赵旭 ,  李佳涛 ,  黄昊钰 ,  杨庆衡

IPC: G06Q10/0631 ,  G06N3/006

Abstract: 本发明公开了一种空间站短期运营任务规划方法及系统，涉及任务规划技术领域。本发明的技术要点包括：针对空间站任务规划问题，建立规划概念模型及复杂约束模型；针对不同约束情况，采用迭代冲突化解策略进行修复；按照任务的复杂程度及任务优先级将任务分成三层；对分层后的任务进行蚁群算法规划优化：设置虚拟初始点作为蚁群算法起始点，将各任务分别映射为蚂蚁要走过的城市；根据目标函数的不同，依次映射城市位置和城市之间的距离；从任务完成度、完成任务优先级和完成任务收益三方面，将基于启发式蚁群算法的空间站任务规划方法进行参数调优。本发明综合考虑规划结果及算法执行时间两个因素，使得搜索效率更高更广。