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公开(公告)号：CN119478064A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411580533.1
申请日：2024-11-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于相机标定技术领域，具体涉及一种相机标定验证方法、系统、可读存储介质及计算机设备。设置与调试实验器材，形成三角测量方法的实验环境；拍摄包含标靶A、标靶B的图像，根据相机成像模型几何约束关系得到相机光心与旋转中心的偏移量；根据偏移量移动相机使相机光心与旋转中心重合，旋转相机拍摄多张包含标靶A、标靶B的图像，进行三角测量实验。本发明用以解决三角测量实验中无法直接测量得到光心到特征点的实际距离的问题，提高了深度信息的测量精度，准确重建出标靶特征点的空间位置，提升了三角测量方法的准确性。
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公开(公告)号：CN119338923A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411580532.7
申请日：2024-11-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于相机标定及验证技术领域，具体涉及基于单目三维重建的相机产线标定方法、系统及其验证方法、系统、计算机设备及存储介质。采用张正友标定法，得到相机初始标定参数；测量相机光心到某一特征点距离，根据几何约束关系得到光心到所有特征点的距离，重建得到所有特征点的世界坐标；以最小化特征点重建误差为目标优化相机初始标定参数，得到相机标定参数；在相机坐标系重建待测特征点，计算重建待测特征点之间的距离，并与实际距离比较得到测距误差。本发明用以解决重投影误差不能准确反映相机标定精度的问题，以及相机标定与测距验证实验需要分别搭建实验环境，提高了相机产线标定验证效率。
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公开(公告)号：CN119338922A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411580530.8
申请日：2024-11-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于相机标定技术领域，具体涉及一种相机产线标定验证一体化方法、系统、计算机设备及存储介质。采用张正友标定法标定相机，得到相机标定参数；对图像进行去畸变操作，得到去畸变后的特征点像素坐标；在世界坐标系Zw＝0平面重建特征点，获得特征点重建坐标；计算重建特征点之间的距离，并与实际距离比较得到测距误差，实现相机参数的验证。本发明创造用以解决现有技术中相机标定与验证需要分别搭建实验环境，过程中需要较多的人工操作，测试效率较低，无法满足相机产线标定验证的需求的问题。
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公开(公告)号：CN111024086B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN201911314257.3
申请日：2019-12-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于群禽寻优技术的多无人机航迹规划方法，属于无人机飞行控制领域。本发明提供的方法通过构建三维空间模型，以指数增长的方式对模型进行分割；将曲率、挠率、爬升角、航迹长度、航迹时长、各无人机间的距离和各无人机与障碍物之间的距离作为航迹评估指标，利用指标之间的关联性和权重的实时性构建航迹评估函数，从而提出一种新的群禽寻优技术对该函数值求解，并结合鱼群公告板交互的思想，得到初始航迹点数据并做平滑处理，最后将优化后的航迹点数据传输给各无人机，从而生成多无人机飞行航迹。该方法适应性好、复杂度低、收敛速度快、准确性高、关联性强，同时该方法适用于规划复杂多变的多无人机自主飞行航迹。
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公开(公告)号：CN112327204A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011114389.4
申请日：2020-10-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明一种基于Gauss‑Newton优化算法的水下三维空间被动电场定位方法。本发明主要是对水下电场源目标进行定位，需要克服水下微弱干扰信号干扰，和不同水质电导率变化问题，确保在海洋环境中能实现精确定位。定位方法通过优化不适定问题中的正则化方法实现了定位算法路径的快速寻优迫近，克服水下微弱信号干扰，并通过Gauss‑Newton算法反演方法实现在大场景海洋环境中的精准定位，在一百米的探测区域内，定位精度达到分米数量级。该技术可应用于定位水中漏电源目标，如远程监测并定位江河中非法电捕鱼船位置，定位水下供电电缆漏电位置，以及定位漫水街道的危险漏电位置等，在民用领域，环保领域具有较大的商业价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117930125B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410091696.7
申请日：2024-01-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了用于DOA估计的对称双增补天线阵列结构及其布阵方法，其中布阵方法包括：基于DOA估计场景的信源数量，确定天线的阵元数；基于探测的信号频率，确定天线阵元之间的布阵参数；基于差分阵列最长连续阵元函数与布阵参数，得到最佳阵列配置；基于最佳阵列配置，构建ULA传输子阵，得到虚拟阵列传输框架；完善虚拟阵列传输框架，得到对称双增补天线阵列结构。本发明相较于非对称阵列可以进行更多维度的方位估计；该阵列可进行远近混合场源的方位估计和近场源的距离估计，应用场景更加广泛。同时，相较于现有的非均匀对称阵该阵列可带来更高的自由度；可实现更低成本、更多估计目标、更高精度的DOA估计。
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公开(公告)号：CN113376592B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202110631507.7
申请日：2021-06-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于逆合成孔径雷达干扰技术领域，具体涉及一种基于联合学习的假目标信号生成方法。本发明通过构建XGBoost模型，利用回归的思想，通过大量数据来拟合出俯仰角、方位角与对应散射系数矩阵的映射关系，能够适应复杂的电磁环境，避免了传统方法获取的假目标散射系数矩阵适应性差的问题。本发明在所构建的深度强化学习模型中设置了奖惩机制，根据经修正矩阵修正后的预测值给予奖励，使XGBoost的输出预测值与实际值的差值尽量小，输出对应的最优修正矩阵，对输出预测值进行修正，提高了假目标散射系数矩阵的准确率，弥补了传统方法生成的假目标系数矩阵和实际目标散射系数矩阵有一定偏差的问题。
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公开(公告)号：CN115035009A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210574642.7
申请日：2022-05-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于图像处理技术领域，具体涉及一种基于导向滤波多级分解的两曝光图像融合方法。本发明通过导向滤波将图像分解为一个基础层和多个细节层，然后分别逐级利用曝光权重和全局梯度权重挖掘包含在基础层和细节层中的图像信息以重建图像。本发明解决了现有技术中原始图像序列具有较大曝光时间差异时融合图像质量不佳的问题，可以适应多种曝光比率以及复杂的真实场景，通过曝光权重和全局梯度权重分别保留整体亮度和局部细节。
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公开(公告)号：CN113283527B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202110631515.1
申请日：2021-06-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于雷达威胁评估技术领域，具体涉及一种基于层级指标的雷达威胁评估方法。本发明利用GAT建立层级指标中一级指标和三级指标之间的关系，并结合AP算法与DNN，设计表征一级指标、二级指标和三级指标关系的层级指标关系，实现了对雷达的威胁评估。本发明结合注意力机制，融合相似度理论设计权值分配方法，使得层级指标关系的构建更具备客观性；同时利用图注意力网络及深度神经网络，设计了一种全新的与实际传感器数据相关联的层级指标关系，增加了威胁评估方法的鲁棒性和适应性，提高了方法的可靠性，使得本发明在接收信息不全面的情况下依旧可以实现威胁值的准确评估。
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公开(公告)号：CN111160171A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201911314248.4
申请日：2019-12-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于信息侦测领域，具体涉及一种联合两域多特征的辐射源信号识别方法，包括以下步骤：对辐射源信号进行短时傅里叶变换、改进的魏格纳时频分布变换和希尔伯特黄变换，获得三种时频特征图像；分别提取三种时频特征图像的Green单通道图像，将三种Green单通道图像进行通道融合，获得新特征图像；本发明采用多时频图像通道融合手段得到新三维时频图像。短时傅里叶变换反应信号的线性时频特征，改进的魏格纳分布反应信号的非线性时频特征，希尔伯特黄变换不受海森堡测不准原理制约，有好的时频分别率，通道融合得到的新三维时频图像可以更全面的表征信号的时频信息，提高系统的可靠性。
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