公开(公告)号：CN118182781A

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202410484409.9

申请日：2024-04-22

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李若欣 ,  张天宇 ,  王鹏飞 ,  邹少鹏 ,  韩阳 ,  刘兴 ,  向晶 ,  赵清扬 ,  胡守军

IPC: B63C11/52 ,  B63H1/36 ,  B63G8/08 ,  B63G8/14

Abstract: 本发明提供一种柔性鳍‑尾柄协同驱动的仿生鲀科机器鱼，包括：鱼头舱、鱼体第一舱室、鱼体第二舱室、鱼体第三舱室、鱼体第四舱室、对称设置的胸鳍、背鳍、臀鳍及尾鳍。通过胸鳍、背鳍、臀鳍及尾鳍的共同协作，实现仿生鲀科机器鱼的多样水下运动。其中，每个鳍条具有独立的运动，鱼体和尾鳍作为主要推进装置，具有良好的推进能力，胸鳍主要用于仿生鱼前进和控制方向，协调尾鳍实现仿生鱼快速运动；臀鳍和背鳍通过运动控制可加速如转向等复杂运动进程，并通过平衡鱼头晃动，实现仿生鱼的平稳运动。本发明技术方案，通过鱼鳍间协调运动，能够对鱼体姿态即时调控，高效完成侧翻、转向、俯仰等各种复杂运动，实现仿生机器鱼的高机动特性。