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公开(公告)号：CN118182781A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410484409.9
申请日：2024-04-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种柔性鳍‑尾柄协同驱动的仿生鲀科机器鱼，包括：鱼头舱、鱼体第一舱室、鱼体第二舱室、鱼体第三舱室、鱼体第四舱室、对称设置的胸鳍、背鳍、臀鳍及尾鳍。通过胸鳍、背鳍、臀鳍及尾鳍的共同协作，实现仿生鲀科机器鱼的多样水下运动。其中，每个鳍条具有独立的运动，鱼体和尾鳍作为主要推进装置，具有良好的推进能力，胸鳍主要用于仿生鱼前进和控制方向，协调尾鳍实现仿生鱼快速运动；臀鳍和背鳍通过运动控制可加速如转向等复杂运动进程，并通过平衡鱼头晃动，实现仿生鱼的平稳运动。本发明技术方案，通过鱼鳍间协调运动，能够对鱼体姿态即时调控，高效完成侧翻、转向、俯仰等各种复杂运动，实现仿生机器鱼的高机动特性。
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公开(公告)号：CN101812655A
公开(公告)日：2010-08-25
申请号：CN201010153558.5
申请日：2010-04-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种0Cr17Ni14Mo2热浸镀稀土铝合金涂层工艺。对0Cr17Ni14Mo2奥氏体不锈钢依次进行热水浸泡、脱脂、清洗、除锈、清洗、助镀、烘干、热浸镀和钝化处理；所述的脱脂是在温度为80～85℃的脱脂液中处理15～20min；助镀是在温度为85～95℃的饱和Na3AlF6水溶液中进行处理；热浸镀是在温度为720℃～780℃的浸镀液中浸镀2～10分钟，浸镀液的重量百分比构成为Si 5～10％、La 1～1.5％、Ce 2～2.5％、Y 0.5～0.8％和余量的Al。本发明在0Cr17Ni12Mo2表面制备的涂层表面光亮、平滑；无针孔、漏镀、色差和鼓泡现象。生产成本大幅度降低，经济效益和社会效益可观，极具推广价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103791900A
公开(公告)日：2014-05-14
申请号：CN201410061812.7
申请日：2014-02-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/00
CPC classification number: G01C21/00
Abstract: 本发明提供的是一种基于流体力学的拖体水下定位方法。本发明是利用流体力学的基本原理，根据拖体在水下力的平衡，求得拖体和拖揽连接处的拖揽张力和拖拽角，然后利用逐步逼近法计算拖体在拖船后的距离以及在水下深度，再由拖船导航信息计算出拖体所在的经纬度。本方法计算简单可靠，应用成本低，为确定拖体在水下位置提供了一种简易方法。
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公开(公告)号：CN105885804B
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201610363053.9
申请日：2016-05-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: C09K5/14
Abstract: 本发明提供的是一种石墨烯全碳复合热界面材料的制备方法。将蠕虫石墨压制成松散多孔的柔性石墨纸；将石墨烯粉体材料分散在溶剂中，经过剪切乳化和超声处理，获得均匀分散的石墨烯分散液；将石墨烯分散液均匀填充到步骤1获得的石墨纸的微孔和表面得到复合材料；将复合材料进行真空干燥，除去溶剂得到石墨纸‑石墨烯复合膜半成品；将复合膜半成品进行多级滚压，最终得到石墨烯全碳复合柔性膜。本发明将柔性石墨纸易加工性和石墨烯极高的导热性有机的结合，以石墨纸为基体，石墨烯为热性能增强体，通过新型复合工艺,提供了一种制备石墨纸‑石墨烯复合热界面材料的方法，获得全碳型复合热界面材料。
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公开(公告)号：CN105885804A
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201610363053.9
申请日：2016-05-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: C09K5/14
CPC classification number: C09K5/14
Abstract: 本发明提供的是一种石墨烯全碳复合热界面材料的制备方法。将蠕虫石墨压制成松散多孔的柔性石墨纸；将石墨烯粉体材料分散在溶剂中，经过剪切乳化和超声处理，获得均匀分散的石墨烯分散液；将石墨烯分散液均匀填充到步骤1获得的石墨纸的微孔和表面得到复合材料；将复合材料进行真空干燥，除去溶剂得到石墨纸?石墨烯复合膜半成品；将复合膜半成品进行多级滚压，最终得到石墨烯全碳复合柔性膜。本发明将柔性石墨纸易加工性和石墨烯极高的导热性有机的结合，以石墨纸为基体，石墨烯为热性能增强体，通过新型复合工艺,提供了一种制备石墨纸?石墨烯复合热界面材料的方法，获得全碳型复合热界面材料。
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公开(公告)号：CN101831531A
公开(公告)日：2010-09-15
申请号：CN201010159193.7
申请日：2010-04-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种高强度低合金船体钢的晶粒超细化热处理工艺。对10Ni5CrMoV钢进行循环淬火热处理，所述循环淬火处理的条件为：940℃-960℃×1-10min，3-6次循环淬火，水冷或质量分数为7.5％NaCl水溶液冷却。按本发明的热处理工艺对10Ni5CrMoV船体钢进行热处理后，其晶粒度可由原始的8级细化至12级左右。
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公开(公告)号：CN103557864A
公开(公告)日：2014-02-05
申请号：CN201310528761.X
申请日：2013-10-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G01C25/005 , G01C21/16 , G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种MEMS捷联惯导自适应SCKF滤波的初始对准方法，本发明采用GPS确定载体的初始位置信息，采集MEMS加速度计和磁强计输出的数据，采用解析法完成粗对准，粗略地得到捷联矩阵；然后建立基于MEMS的捷联惯导系统初始对准的非线性模型，进行滤波的初始化；然后利用平方根CKF进行状态估计，在每次迭代时利用状态估计量与一次预测状态量之差，对系统噪声方差阵进行更新，增强滤波对系统噪声统计特性不确定的自适应能力；然后得到精确地平台失准角校正系统的姿态矩阵，从而完成初始对准；本发明可以在陀螺仪常值漂移较大时也能较好的完成初始对准，并且增强了滤波对系统噪声统计特性不确定的自适应能力。
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