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公开(公告)号：CN115906410A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211300905.1
申请日：2022-10-24
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 国家电投集团科学技术研究院有限公司
IPC: G06F30/20 , G06Q10/0635 , G06Q50/06 , G06F111/08
Abstract: 本发明公开了基于通用型辅助变量法的DET与cosSYST程序耦合的动态特性分析方法，包括以下步骤：构建离散动态事件树的DET仿真模型，根据DET仿真对象状态转移类型，通过增加通用型辅助TRIP变量的方式，修改输入文件TRIP卡；通用型辅助TRIP变量为变量型或逻辑型；通过设定cosSYST程序的仿真时间，控制仿真时间步长，解析cosSYST程序每个仿真步长的输出结果文件；根据DET仿真对象状态转移类型，回溯执行cosSYST程序。本发明具有的优点是实现了DET与cosSYST程序动态耦合，简化了cosSYST程序输入文件中DET状态转移对象TRIP的设定流程和方法，减小了建模复杂度，提高了建模效率。
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公开(公告)号：CN114112467A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111410047.1
申请日：2021-11-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明涉及有毒或放射性流体输送技术领域，属于一种用于测量空气提升器性能的实验装置。本发明包括：空压机，空压机连接储气罐，储气罐另一端出口连接冷干机，冷干机设置有减压阀，减压阀连接两个质量流量控制器，用于控制和测量进气流量，质量流量控制器出口连接气体分布器，气体分布器上端与升液管下端连接，升液管上端与伸入溢流槽内，通过法兰和螺栓连接，气体分布器下端与吸液管连接，吸液管下端插入L型储水槽内，并通过法兰与螺栓连接，溢流槽底部连接回流管路，回流管路上依次设置有辅助回流泵和三个液体流量计。本发明可观察对升液管内的流动情况，设置回流管路可以在实验过程中保持升液管的浸没度不变，降低了实验的操作难度。
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公开(公告)号：CN115371705B
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202211056699.4
申请日：2022-08-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于非理想条件下的导航器件标定技术领域，具体涉及一种基于特殊正交群和鲁棒不变扩展卡尔曼滤波的DVL标定方法。本发明通过李群空间到李代数空间的指数映射，得到了线性的误差方程，可以更准确的刻画误差传播规律，避免非线性条件下不准确的雅各比矩阵对滤波估计的影响。本发明通过引入统计相似度量李群，设计鲁棒滤波器，抑制了测量离群点对标定精度的影响，可以更准确的输出SINS和DVL间的安装偏差角及DVL的刻度系数误差。
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公开(公告)号：CN114547996B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210185564.1
申请日：2022-02-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/28 , G06F30/18 , G06F17/11 , G06F17/18 , G06F113/08
Abstract: 本发明提出一种核电厂二回路系统及设备核素累积活度的计算方法,包括获取单位时间内核电厂一回路向二回路释放的核素i的质量Ci和状态，再划分二回路流体网络节点，之后根据二回路流体网络获取泄漏空气的位置节点，计算放射性核素i的泄漏系数，之后计算核素i在各设备内的沉积效率，再建立各设备放射性核素i的累积质量平衡方程，最后考虑悬浮核素的气液分配问题进行设备累积比活度换算六个步骤，本发明适用于整个二回路设备流网各设备的累积活度模型的建立，根据核素物质状态划分平衡方程，充分考虑沉积、衰变、和泄漏的影响，对于悬浮的放射性物质凭借放射性物质的量以及节点内物理性质参数进行节点内的气液分配，从而方便计算比活度。
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公开(公告)号：CN105929825B
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201610325698.3
申请日：2016-05-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种基于神经动态模型的船舶动力定位反步控制方法，涉及船舶动力定位控制技术领域，尤其涉及一种基于神经动态模型的船舶动力定位反步控制方法。本发明要解决现有船舶动力定位控制技术，运算复杂程度高且难以输出平滑的控制效果。一种基于神经动态模型的船舶动力定位反步控制方法，按以下步骤进行：一、获取船舶的位置和姿态参数；二、求取虚拟误差变量；三、利用Backstepping法反演控制律。本发明解决了现有船舶动力定位控制技术存在的运算复杂程度高且难以输出平滑的控制效果的问题。本发明可应用于船舶动力定位控制技术领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105929825A
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201610325698.3
申请日：2016-05-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G05D1/0206 , G05D1/0875
Abstract: 一种基于神经动态模型的船舶动力定位反步控制方法，涉及船舶动力定位控制技术领域，尤其涉及一种基于神经动态模型的船舶动力定位反步控制方法。本发明要解决现有船舶动力定位控制技术，运算复杂程度高且难以输出平滑的控制效果。一种基于神经动态模型的船舶动力定位反步控制方法，按以下步骤进行：一、获取船舶的位置和姿态参数；二、求取虚拟误差变量；三、利用Backstepping法反演控制律。本发明解决了现有船舶动力定位控制技术存在的运算复杂程度高且难以输出平滑的控制效果的问题。本发明可应用于船舶动力定位控制技术领域。
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公开(公告)号：CN117610294A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311630648.2
申请日：2023-11-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种高效DET与核仿真程序动态耦合建模仿真方法，该方法包括：核仿真程序整体自动分析，获取DET分支系统或部件建模信息，指定DET分支系统或部件，搜索对应模块信息，获取控制该模块TRIP卡信息，仿真运行并将TRIP卡信息储存与监测，生成新TRIP卡进行分支并进行卡号分配，重启动分支计算，对计算结果进行解析，判断是否有新分支产生，如果仍有TRIP逻辑状态转移，则循环执行上步，如果没有新分支则DET仿真结束。本方法直接针对事故响应过程中的系统或部件进行建模，直观反映DET模型分支节点与仿真程序模型之间的关系，并且对每个系统或部件独立分支计算，大大提高了仿真运算的直观性和方便性。
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公开(公告)号：CN115906485A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211484239.1
申请日：2022-11-24
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 福建福清核电有限公司
IPC: G06F30/20 , G06Q10/0637 , G06Q50/06
Abstract: 本发明公开了一种离散动态事件树与核仿真程序高效并行动态耦合分析方法，该方法包括：构建离散动态事件树DET仿真模型，确定核仿真程序仿真时间并运行，根据核仿真程序仿真结果解析获取所有DET仿真对象状态转移控制TRIP变量变化的时间信息，并依据DET仿真模型分支规则获取当前事故序列的所有DET仿真对象的核仿真程序回溯再启动的重启动时间与重启动号，判断重启动时间与父序列重启动时间是否相同，将更新后的失败再启动文件为输入，复制父序列中必要的再启动输入文件到当前文件夹，根据分支数回溯执行多线程并行仿真完成所有DET失败分支的仿真模拟。该方法弥补了传统安全分析方法在处理核电厂事故过程的时序动态响应不足，同时多线程并行计算方式也提高计算效率。
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公开(公告)号：CN104635773B
公开(公告)日：2018-04-17
申请号：CN201510016643.X
申请日：2015-01-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于改进强跟踪滤波状态观测器的船舶动力定位方法，包括以下步骤：采集船舶的位置和艏向；利用改进强跟踪滤波状态观测器滤除掉船舶位置和艏向中噪声部分，得到满足精度要求的船舶位置和艏向估计值发送给PID控制器；PID控制器根据船舶位置和艏向期望值和接收到的信息，输出控制力和力矩，控制船舶运动。本发明在外界干扰发生突变的情况下跟踪滤波效果更好，本发明能够提高船舶的稳定性。
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公开(公告)号：CN106767778A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611029747.5
申请日：2016-11-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种气垫船船位推算控制方法。主要包括：根据气垫船的航速，艏向角及历史位置数据，通过传统推算算法得到实时位置估计数据；结合气垫船特性建立基于气垫船的匀速(CV)模型、匀加速(CA)模型及Singer模型；建立交互式多模型(IMM)，设计相应的强跟踪卡尔曼滤波器；推算数据反馈给航迹控制器，实现安全航行。本发明的气垫船船位推算控制方法，在气垫船GPS信号丢失的情况下，通过船位推算得到的推算位置代替GPS位置信息，保证了气垫船能安全地航行，安全地到达目的地。
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