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公开(公告)号：CN119023080A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411136111.5
申请日：2024-08-19
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨市源盛达电子技术有限公司
IPC: G01K7/00 , G01M15/02 , G01M15/04 , G01M15/14 , G01K1/00 , B33Y80/00 , B33Y10/00 , B33Y70/00 , B81B7/02 , B81C1/00
Abstract: 本发明涉及温度传感领域，公开了一种冗余的陶瓷微加工温度传感器及其制造方法，柔性陶瓷基底上精密刻蚀出铂/铑铂敏感膜沟槽、引线过线孔、应力扩散口。敏感层由纳米铂浆料和纳米铑铂浆料，在陶瓷基底的沟槽中形成铂膜和铑铂膜，除去铂/铑铂浆料中的有机溶剂，形成湿敏感膜。将封装层表面喷涂高温陶瓷胶，除去胶料中的有机溶剂，形成湿胶膜。与陶瓷基底放入温水等静压容腔内进行压合，放入高温炉中共烧，形成铂/铑铂敏感芯片，将铂丝引线和铑铂丝引线通过过线孔，分别将铂丝引线烧焊到铂/铂铑敏感膜上，形成陶瓷MEMS铂/铑铂温度传感器。本发明解决了现有技术中铂/铂铑温度传感器存在响应慢、功能单一、可靠性低、无法柔性化的问题。
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公开(公告)号：CN117054749A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311079342.2
申请日：2023-08-25
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地
Abstract: 本发明提出了一种多电极液体电导率传感器数据采集装置及电导率测量方法，首先信号发生器模块生成波形和频率可调的交流电压信号；压控电流源模块接收输出的交流电压信号并变换为交流电流信号，将其作为多电极电导率传感器的激励输入信号；多通道数据采集模块采集多电极电导率传感器的激励输入信号，将各通道的差分电压信号转换为数字信号输出；控制解算模块接收数字信号，通过输出的电流值除以各电极对之间的电压值得到多个电极对之间的电导值，用最小二乘法拟合出被测液体的电导率。
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公开(公告)号：CN118408766B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410883224.5
申请日：2024-07-03
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
Abstract: 本发明公开了一种AUV故障模拟实验辅助装置及方法，属于AUV模拟实验领域，该装置包括吊钩、活动夹爪、旋盘、电动伸缩杆、万向节、移动组件、槽型轨道、倾角传感器、位置传感器、深度传感器、imu惯性单元、天线、电磁激振器、控制电箱和操作台；该方法为采用吊钩和两个活动夹爪固定实验的AUV，使AUV进入水中，进行数据采集；对AUV的姿态进行调整，采集AUV的倾角、加速度、角速度、高度信息；利用算法进行数据处理和记录，并将获得的AUV姿态和位移曲线显示在显示屏上；对采集到的数据进行故障分析。该装置及方法设计合理，效果显著，为AUV故障诊断和故障预测研究提供了有力的支持。
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公开(公告)号：CN117706961B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410153822.7
申请日：2024-02-04
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明属于深海潜器机械臂控制系统技术领域，具体公开一种深海潜器机械臂控制系统故障仿真平台。用于提高潜器机械臂的可靠性和安全性。有效解决潜器机械臂运行时安全系数低的问题。包括实验单元及故障仿真模拟单元，实验单元包括海水池、人机交互平台及图像设备，海水池中设有潜器及深海潜器机械臂、多种模拟器和多种传感器，图像设备、各传感器和各模拟器均与人机交互平台数据连接。故障仿真模拟单元包括深海潜器机械臂动力学仿真模块、传感器故障模拟模块、执行器故障模拟模块、控制算法验证模块和故障仿真数据库。本发明有利于模拟深海潜器机械臂运行时可能的故障并提供解决方案，提高深海潜器机械臂运行安全性。
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公开(公告)号：CN117697764B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410161327.0
申请日：2024-02-05
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
Abstract: 本发明属于潜器作业用柔性机械臂技术领域，具体公开一种潜器作业用柔性机械臂的故障诊断系统及方法。有效解决深海作业环境给当前潜器作业用柔性机械臂系统带来的技术问题。用于潜器作业用柔性机械臂的故障诊断。所述故障诊断系统包括硬件系统和软件系统，硬件系统包括柔性机械臂、传感器、舰载故障监测子系统、岸端故障诊断子系统等。软件系统包括数据管理软件、故障诊断软件、安全管理软件等。所述故障诊断系统利用反向传播神经网络，通过对柔性机械臂关节运动数据的特征融合，建立精确的故障诊断模型。本发明可广泛应用于工业柔性机械臂的维护和监控，能够准确、实时地诊断关节故障，提高生产效率和降低维修成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114037866B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202111295572.3
申请日：2021-11-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/084
Abstract: 本发明提供了一种基于可辨伪特征合成的广义零样本图像分类方法，包括如下步骤：构建端到端神经网络模型；用可见类图像对模型进行预训练，使得在潜在空间中的同类潜在特征与它们的语义属性之间距离最小，得到可见类的可辨潜在特征；对每个未见类，选取与其符合相似性判定要求的可见类的语义属性构造属性变换矩阵，并用于优化非负合成向量；利用非负合成向量结合被选中的可见类的潜在特征，以及未见类的语义属性，合成未见类的伪特征；对合成的未见类伪特征进行过滤并剔除伪特征中的离群值，得到可辨伪特征；用可辨伪特征与可见类图像训练整个网络。本发明能够同时对可见类别和未见类别的图像进行高精度分类。
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公开(公告)号：CN117748747A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202410191318.6
申请日：2024-02-21
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
Abstract: 本发明提出了一种AUV集群能源在线监测及管理系统以及方法，属于舰船能源管理技术领域，系统包括供能单元、储能单元、用能单元和能源优化管控系统，其方法步骤为：将AUV集群中的每个AUV视为智能体，通过分层强化学习并行训练得到各智能体子策略；通过AUV集群聚类避碰进行能源优化，生成集群协同运行策略；设计神经网络模型和智能体模型，得到每个AUV的最优动作，最优动作为能源消耗最少的动作。本发明使AUV集群能够根据实时的避碰条件约束和任务需求，自主调整能量调度，实现经济高效的能源运行。引入强化学习优化方法，从能源特征出发，实现对AUV集群的全局能源优化管控，以确保其在有限的能源条件下能够完成作业任务。
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公开(公告)号：CN113296524B
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202110450053.3
申请日：2021-04-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明提出一种水下仿生球形/半球形机器人的推力矢量分配优化方法，所述机器人赤道面周向分布四组腿部机构，每组所述腿部机构至少包括依次连接的第一水平转动关节、第一连杆、第一垂直转动关节及远端连接的推进器，所述方法包括：S1，建立所述机器人的多种运动模式，所述多种运动模式至少包括“H”型运动模式、“工”型运动模式和“X”型运动模式；S2，建立所述多种运动模式分别对应的运动模型，所述运动模型至少包括“H”型运动模型、“工”型运动模型和“X”型运动模型；S3，根据多个所述运动模型建立多并联PID控制模型，设定期望航迹点，以所述机器人的位置信息和姿态角信息为反馈信息，切换所述运动模式，闭环控制所述机器人运动。
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公开(公告)号：CN115056953A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210872056.0
申请日：2022-07-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出一种变刚度仿生鳍式推进机构，用作仿生鳍式推进机器人的前肢机构，所述推进机构包括变刚度柔性前肢水翼，所述前肢水翼的远端为多关节水翼，近端为刚度调节机构；所述刚度调节机构包括依次连接的刚度调节器、弹簧牵引绳、弹簧、多关节水翼牵引绳，多关节水翼牵引绳的远端连接所述多关节水翼。其中，弹簧本身具有一定的弹性，可对多关节水翼形成柔性连接，此外，可通过刚度调节器主动拉伸弹簧，改变弹簧的长度并进一步改变被弹性牵引的多关节水翼的刚度。如此设计，可在机器人的滑翔模式、扑翼划水模式、爬行模式下自由切换水翼刚度，以适应不同模式的需求。
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公开(公告)号：CN113074725B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202110512081.3
申请日：2021-05-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种基于多源信息融合的小型水下多机器人协同定位方法及系统，属于多机器人协同定位技术领域，用以解决小型水下机器人因尺寸小、供能有限而无法使用光纤陀螺、多普勒(DVL)及水声定位系统进行定位的问题。本发明将基于压力传感器的两台机器人垂直距离信息和基于环视立体感知装置即双目视觉定位的机器人三维空间位置信息融合，获取精确的水下机器人空间位置，在特殊的水下环境中，不需要依赖较大功率且比较笨重的定位设备，解决了小型水下机器人因尺寸小、供能有限而无法使用光纤陀螺、多普勒(DVL)及水声定位系统进行定位的问题，有效提高了小型水下多机器人相对协同定位的精度和鲁棒性。本发明为小型两栖机器人协同编队控制提供理论基础。
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