公开(公告)号：CN103839104A

公开(公告)日：2014-06-04

申请号：CN201410014022.3

申请日：2014-01-13

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 刘利强 ,  戴运桃 ,  张凯 ,  顾海超 ,  杨裕杰 ,  汪相国 ,  赵明 ,  孟凡秋 ,  李玉成 ,  蒋敏

IPC: G06N3/00

Abstract: 本发明涉及一种海浪有效波高反演模型建模方法，其特征在于：步骤1：设置粒子群粒子位置初值和速度初值；步骤2：初始化粒子群各参数；步骤3：设置粒子群速度位置更新公式；步骤4：确定判断宽度；步骤5：基于判断宽度judgewidth和粒子的位置值Xi两个参数，建立适应值函数，适应值函数对样本数据进行分段，得到分段模型，并计算出与分段模型对应的整体样本数据的残差平方和作为粒子的适应值；步骤6：利用粒子群算法寻找拐角值最优解；步骤7：将步骤6.3得到的Pg值和judgewidth代入适应值函数，得到最优分段线性模型的各段斜率和截距。

公开(公告)号：CN103557867B

公开(公告)日：2016-05-04

申请号：CN201310467041.7

申请日：2013-10-09

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 刘利强 ,  顾海超 ,  杨裕杰 ,  戴运桃 ,  李宁 ,  齐昭 ,  汪相国 ,  张凯 ,  赵明 ,  孟欣冉

IPC: G01C21/20 ,  G05D1/10 ,  G06F17/50

Abstract: 本发明属于路径规划技术领域，具体涉及一种基于稀疏A*搜索的多UAV协同航迹规划方法。本发明包括：对路径规划的环境进行建模；初始化多目标SAS计算参数：包括最小航迹段长度，最大拐弯角、最大爬升/下滑角，UAV最小安全距离，UAV最低飞行高度；初始化UAV的位置，每个UAV代表一条航迹；更新UAV的位置；扩展当前节点；判断是否与其它航迹段发生碰撞；更新航迹段的节点表；如果已经达到步骤（2）中设定的最小航迹代价，则执行步骤（8），否则，执行步骤（3）；确定协同规划最优路径，路径规划结束。本发明能够解决多目标优化问题，具有通用性。能够为决策者提供合理的最优解，更符合实际问题需要。

公开(公告)号：CN103760767A

公开(公告)日：2014-04-30

申请号：CN201410047888.4

申请日：2014-02-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 赵玉新 ,  吴田 ,  刘厂 ,  郭兆新 ,  丁鸿蒙 ,  叶钱波 ,  孙天一 ,  顾海超 ,  王楠楠

IPC: G05B13/02

Abstract: 本发明涉及离散系统的控制方法研究领域，提出了一种考虑离散系统控制不连续易发生抖振的现象的适用于离散系统的组合滑平面控制方法。本发明包括：（1）选取切换面；（2）设计组合滑平面；（3）分析选取滑平面参数。本发明设计包含分段阶跃函数的滑平面，使得滑平面在状态平面上以一定的斜率平行移动，而系统状态沿着滑平面运动直到稳定于状态零点；为了抑制分段阶跃函数导致的滑平面跳变现象，保证系统的稳定性，且在趋近过程中系统状态始终位于滑平面上，本发明选取满足系统收敛条件的两个滑平面，使得系统状态在趋近于状态零点的过程中，在两个滑平面之间不断切换，直至稳定于状态零点。

公开(公告)号：CN103839104B

公开(公告)日：2016-09-14

申请号：CN201410014022.3

申请日：2014-01-13

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 刘利强 ,  戴运桃 ,  张凯 ,  顾海超 ,  杨裕杰 ,  汪相国 ,  赵明 ,  孟凡秋 ,  李玉成 ,  蒋敏

IPC: G06N3/00

Abstract: 本发明涉及一种海浪有效波高反演模型建模方法，其特征在于：步骤1：设置粒子群粒子位置初值和速度初值；步骤2：初始化粒子群各参数；步骤3：设置粒子群速度位置更新公式；步骤4：确定判断宽度；步骤5：基于判断宽度judgewidth和粒子的位置值Xi两个参数，建立适应值函数，适应值函数对样本数据进行分段，得到分段模型，并计算出与分段模型对应的整体样本数据的残差平方和作为粒子的适应值；步骤6：利用粒子群算法寻找拐角值最优解；步骤7：将步骤6.3得到的Pg值和judgewidth代入适应值函数，得到最优分段线性模型的各段斜率和截距。

公开(公告)号：CN103557867A

公开(公告)日：2014-02-05

申请号：CN201310467041.7

申请日：2013-10-09

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 刘利强 ,  顾海超 ,  杨裕杰 ,  戴运桃 ,  李宁 ,  齐昭 ,  汪相国 ,  张凯 ,  赵明 ,  孟欣冉

IPC: G01C21/20 ,  G05D1/10 ,  G06F17/50

CPC classification number: G05D1/101

Abstract: 本发明属于路径规划技术领域，具体涉及一种基于稀疏A*搜索的多UAV协同航迹规划方法。本发明包括：对路径规划的环境进行建模；初始化多目标SAS计算参数：包括最小航迹段长度，最大拐弯角、最大爬升/下滑角，UAV最小安全距离，UAV最低飞行高度；初始化UAV的位置，每个UAV代表一条航迹；更新UAV的位置；扩展当前节点；判断是否与其它航迹段发生碰撞；更新航迹段的节点表；如果已经达到步骤（2）中设定的最小航迹代价，则执行步骤（8），否则，执行步骤（3）；确定协同规划最优路径，路径规划结束。本发明能够解决多目标优化问题，具有通用性。能够为决策者提供合理的最优解，更符合实际问题需要。