公开(公告)号：CN117631001A

公开(公告)日：2024-03-01

申请号：CN202311623873.3

申请日：2023-11-29

Applicant: 国网智能科技股份有限公司

Inventor： 杨杰 ,  巩方彬 ,  刘加科 ,  黄聪 ,  明钰 ,  薛双忠 ,  张聪聪 ,  黄倩菁 ,  杜兴勋 ,  侯继新 ,  付学成 ,  孙宗伟 ,  翟义凯

IPC: G01S19/49 ,  G01S17/86

Abstract: 本发明提供了一种定位信息和面片特征匹配的机器人重定位方法及系统，本发明可以在机器人丢失位置时，获取机器人GPS定位信息，并将其进行经纬度转换，得到激光雷达坐标系下的坐标值，确定体素特征匹配范围；基于激光雷达数据，在预先构建的以面片为单位元素的体素地图中，在体素特征匹配范围内进行点和面的匹配；根据匹配结果，进行状态估计，计算出机器人当前位姿，快速进行重定位，并提高机器人重定位的准确性，提高定位导航的可靠性。

公开(公告)号：CN115781708A

公开(公告)日：2023-03-14

申请号：CN202211484336.0

申请日：2022-11-24

Applicant: 国网智能科技股份有限公司

Inventor： 吕庆涛 ,  徐怀刚 ,  贾永刚 ,  张永生 ,  刘镇钥 ,  高可兵 ,  孙小东 ,  亓曙光 ,  朱国栋 ,  孙宗伟

IPC: B25J11/00 ,  B25J19/06 ,  H02G1/16

Abstract: 本公开提供了一种用于绝缘包覆机器人的应急抱闸机构、控制方法及机器人，其属于绝缘包覆机器人技术领域，所述方案包括顺序安装的抱闸顶板、上固定板、电磁组件、电动推杆组件及压合板；所述电磁组件包括固定于所述压合板的弹簧套及电磁铁，所述电磁铁一端固定于所述上固定板，另一端进入所述弹簧套，所述弹簧套内设置有弹簧；所述上固定板开设有圆孔，并在所述圆孔处设置有衬套；所述抱闸顶板通过导向轴与所述压合板固定连接，且所述导向轴通过所述衬套贯穿所述上固定板，与所述上固定板活动连接；所述电动推杆组件一端通过推杆固定板与所述上固定板固定连接，另一端与所述压合板固定连接。

公开(公告)号：CN115781708B

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202211484336.0

申请日：2022-11-24

Applicant: 国网智能科技股份有限公司

Inventor： 吕庆涛 ,  徐怀刚 ,  贾永刚 ,  张永生 ,  刘镇钥 ,  高可兵 ,  孙小东 ,  亓曙光 ,  朱国栋 ,  孙宗伟

IPC: B25J11/00 ,  B25J19/06 ,  H02G1/16

Abstract: 本公开提供了一种用于绝缘包覆机器人的应急抱闸机构、控制方法及机器人，其属于绝缘包覆机器人技术领域，所述方案包括顺序安装的抱闸顶板、上固定板、电磁组件、电动推杆组件及压合板；所述电磁组件包括固定于所述压合板的弹簧套及电磁铁，所述电磁铁一端固定于所述上固定板，另一端进入所述弹簧套，所述弹簧套内设置有弹簧；所述上固定板开设有圆孔，并在所述圆孔处设置有衬套；所述抱闸顶板通过导向轴与所述压合板固定连接，且所述导向轴通过所述衬套贯穿所述上固定板，与所述上固定板活动连接；所述电动推杆组件一端通过推杆固定板与所述上固定板固定连接，另一端与所述压合板固定连接。

公开(公告)号：CN115817145A

公开(公告)日：2023-03-21

申请号：CN202211497257.3

申请日：2022-11-25

Applicant: 国网智能科技股份有限公司

Inventor： 赵德利 ,  付学成 ,  寇鲁丁 ,  王运光 ,  孙大庆 ,  巩方彬 ,  戚文光 ,  刘加科 ,  丁成松 ,  侯继新 ,  孙宗伟 ,  李欢

IPC: B60K7/00 ,  B62D5/04 ,  B62D3/12

Abstract: 本发明公开了一种模块化驱动及转向总成、机器人及控制方法，包括：驱动部、转向部和支撑件；驱动部包括：驱动轮，驱动轮通过轴承与驱动电机连接；转向部包括：转向电机，转向电机通过转向轴承与转向座连接；驱动电机和转向电机固定在支撑件的内部，支撑件上部与转向座连接，转向座的转动能够带动支撑件转动；支撑件下部与驱动轮连接，支撑件转动能够带动驱动轮方向发生偏转；驱动电机和转向电机能够分别接收中央控制器的控制指令，通过控制驱动电机和/或转向电机的转动，以控制驱动轮的前进和/或转向。本发明驱动器同时带动驱动电机和转向电机，通过模块化设计实现了整体结构的紧凑布置，缩短了接线距离，增强了抗干扰能力。

公开(公告)号：CN117389288A

公开(公告)日：2024-01-12

申请号：CN202311622662.8

申请日：2023-11-29

Applicant: 国网智能科技股份有限公司 ,  国网山东省电力公司济宁供电公司

Inventor： 黄聪 ,  巩方彬 ,  周巍岩 ,  吕赟 ,  张洪帅 ,  刘静莲 ,  刘加科 ,  明钰 ,  杨杰 ,  付学成 ,  戚文光 ,  丁成松 ,  孙宗伟

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/622

Abstract: 本发明属于智能移动机器人避障技术领域，提供了一种基于深度图像的机器人避绕障方法及系统，包括：获取机器人所在环境的深度图像；基于所述深度图像中像素点的灰度值，并结合根据所述深度图像的拍摄相机的盲区、机器人的速度和/或路径规划响应时间确定的阈值，将所述深度图像分割为若干层次，对于不同层次的深度图像，分别计算得到障碍物坐标；当不同层次的深度图像中存在障碍物时，选取不同的路径规划方法，结合所述障碍物坐标，进行路径规划。提高了机器人在变电站环境下的安全性、避障实时性及避障成功率。

公开(公告)号：CN114592913A

公开(公告)日：2022-06-07

申请号：CN202210212642.2

申请日：2022-03-04

Applicant: 国网智能科技股份有限公司

Inventor： 李冲 ,  孙宗伟 ,  陈斌 ,  李雪亮 ,  李勇 ,  孟海磊 ,  孙晓斌 ,  郭锐 ,  张斌 ,  张海龙 ,  王琦 ,  郝永鑫 ,  刘丕玉 ,  杨月琛

IPC: E21F17/12 ,  E21F17/18 ,  E21F17/00

Abstract: 本发明提供了一种巡检机器人自动开启隧道防火门方法，获取阴暗潮湿环境中机器人运动轨迹上的图像数据或视频数据；根据获取的数据，利用预设神经网络提取网络浅层特征和深层特征，对多层的卷积特征进行反卷积，将反卷积结果进行融合，生成目标图像的显著性图；对得到的显著性图进行目标识别，得到的目标分类概率，进而得到防火门识别结果；当识别到防火门时，生成门扇状态查询指令并发送给门扇控制终端，门扇控制终端根据门扇状态查询指令，获取门扇的当前状态，根据门扇的当前状态，控制门扇的开启或关闭；本发明提高了防火门识别精度，解决了巡检机器人因防火门开闭不及时带来的巡检效率低下问题，保证了巡检机器人安全通过防火门。