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公开(公告)号：CN117389288A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311622662.8
申请日：2023-11-29
Applicant: 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司济宁供电公司
Abstract: 本发明属于智能移动机器人避障技术领域，提供了一种基于深度图像的机器人避绕障方法及系统，包括：获取机器人所在环境的深度图像；基于所述深度图像中像素点的灰度值，并结合根据所述深度图像的拍摄相机的盲区、机器人的速度和/或路径规划响应时间确定的阈值，将所述深度图像分割为若干层次，对于不同层次的深度图像，分别计算得到障碍物坐标；当不同层次的深度图像中存在障碍物时，选取不同的路径规划方法，结合所述障碍物坐标，进行路径规划。提高了机器人在变电站环境下的安全性、避障实时性及避障成功率。
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公开(公告)号：CN118438871A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410625129.5
申请日：2024-05-20
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本发明属于机器人领域，提供了一种自适应地形的辅助行走机构、可解耦轮式机器人及方法。其中，自适应地形的辅助行走机构包括驱动转向机构、异形支臂、弹簧减震器、立支柱和主板；所述立支柱固定在主板上，所述主板与驱动转向机构相连；所述异形支臂一端与驱动转向机构相连，另一端与主板活动连接；所述弹簧减震器的一端与异形支臂固定连接，另一端与立支柱固定连接。其解决了机器人运行过程中振动影响搭载仪器测量准确性的问题，实现了机器人对地面一个较好的附着力。
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公开(公告)号：CN115986864A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211490006.2
申请日：2022-11-25
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本发明属于变电站巡检技术领域，提供了一种变电站巡检机器人充电控制系统及方法。其中，该系统包括相互通信的电池管理模块和充电管理模块；所述充电管理模块用于当检测到充电设备限位信号为有效时，获取电池组充电电压、电池包配组模式和电池芯材料信息，控制充电器充电输出匹配的充电电压；所述电池管理模块包含至少两个独立充电器，所述充电器初始均为非带电状态；根据机器人电池组电压来生成对应充电策略：当机器人电池组电压低于预设阈值时，采用所有充电器同时工作模式；当机器人电池组电压不低于预设阈值时，采用充电器交替分时使用模式。
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公开(公告)号：CN117631001A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311623873.3
申请日：2023-11-29
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种定位信息和面片特征匹配的机器人重定位方法及系统，本发明可以在机器人丢失位置时，获取机器人GPS定位信息，并将其进行经纬度转换，得到激光雷达坐标系下的坐标值，确定体素特征匹配范围；基于激光雷达数据，在预先构建的以面片为单位元素的体素地图中，在体素特征匹配范围内进行点和面的匹配；根据匹配结果，进行状态估计，计算出机器人当前位姿，快速进行重定位，并提高机器人重定位的准确性，提高定位导航的可靠性。
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公开(公告)号：CN119114318B
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202411612111.8
申请日：2024-11-13
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本发明属于配网输电线杆喷漆涂覆防护技术领域，公开了一种输电线杆绝缘喷涂手持智能作业工具，包括：绝缘杆、设于所述绝缘杆上方的喷涂组件，和设于所述绝缘杆下方的控制模组；所述喷涂组件包括防风罩，所述防风罩内表面，均匀布设多个喷头；所述防风罩包括中心底罩，所述中心底罩两侧对称设有与所述中心底罩旋转连接的侧罩；所述侧罩的旋转驱动电机与所述控制模组连接，所述控制模组被配置为：响应于防风罩侧罩旋转的控制指令，控制两个侧罩旋转，本发明的作业工具能够根据喷涂目标的形状和大小按需进行调整，而且，能够适应狭小工作空间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119056637B
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411580113.3
申请日：2024-11-07
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
IPC: B05B15/70 , B25J11/00 , B25J18/00 , H02G1/02 , B05B15/68 , B05B12/32 , B05B14/00 , B05B15/628 , B05B13/04
Abstract: 本发明属于配网输电线杆局部绝缘防护技术领域，公开了一种爬杆喷涂作业机器人及控制方法，所述爬杆喷涂作业机器人包括：机器人本体，所述机器人本体上方设有回转滑台，所述回转滑台经由第一单轴旋转组件与支撑杆件连接；所述支撑杆件包括自下而上依次连接的电动升降杆和至少一段绝缘杆；所述绝缘杆上方经由双轴旋转组件连接喷涂机构；其中，所述单轴旋转组件的旋转轴沿x方向，所述双轴旋转组件包括上下连接的第二单轴旋转组件和第三单轴旋转组件，旋转轴分别沿x方向和y方向。本发明的爬杆喷涂作业机器人能够适应各个方位、不同形状喷涂对象的喷涂需求。
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公开(公告)号：CN117506953A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311623693.5
申请日：2023-11-29
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本发明属于巡检机器领域，提供了一种灵活搭载轮式巡检机器人及方法。其中，灵活搭载轮式巡检机器人包括驱动转向组件、灵活搭载组件、电源管理组件及控制组件；所述控制组件与驱动转向组件、灵活搭载组件和电源管理组件采用分布式总线方式进行通讯；所述驱动转向组件、灵活搭载组件和电源管理组件分别定时根据预设自检方式将各自的自检结果上送至控制组件；所述控制组件被配置为根据接收的所有自检结果与预设故障数据库内的数据进行比对，查找出故障类型及其自恢复策略。
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公开(公告)号：CN115817145A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211497257.3
申请日：2022-11-25
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种模块化驱动及转向总成、机器人及控制方法，包括：驱动部、转向部和支撑件；驱动部包括：驱动轮，驱动轮通过轴承与驱动电机连接；转向部包括：转向电机，转向电机通过转向轴承与转向座连接；驱动电机和转向电机固定在支撑件的内部，支撑件上部与转向座连接，转向座的转动能够带动支撑件转动；支撑件下部与驱动轮连接，支撑件转动能够带动驱动轮方向发生偏转；驱动电机和转向电机能够分别接收中央控制器的控制指令，通过控制驱动电机和/或转向电机的转动，以控制驱动轮的前进和/或转向。本发明驱动器同时带动驱动电机和转向电机，通过模块化设计实现了整体结构的紧凑布置，缩短了接线距离，增强了抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN119114318A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411612111.8
申请日：2024-11-13
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本发明属于配网输电线杆喷漆涂覆防护技术领域，公开了一种输电线杆绝缘喷涂手持智能作业工具，包括：绝缘杆、设于所述绝缘杆上方的喷涂组件，和设于所述绝缘杆下方的控制模组；所述喷涂组件包括防风罩，所述防风罩内表面，均匀布设多个喷头；所述防风罩包括中心底罩，所述中心底罩两侧对称设有与所述中心底罩旋转连接的侧罩；所述侧罩的旋转驱动电机与所述控制模组连接，所述控制模组被配置为：响应于防风罩侧罩旋转的控制指令，控制两个侧罩旋转，本发明的作业工具能够根据喷涂目标的形状和大小按需进行调整，而且，能够适应狭小工作空间。
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公开(公告)号：CN119056637A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411580113.3
申请日：2024-11-07
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
IPC: B05B15/70 , B25J11/00 , B25J18/00 , H02G1/02 , B05B15/68 , B05B12/32 , B05B14/00 , B05B15/628 , B05B13/04
Abstract: 本发明属于配网输电线杆局部绝缘防护技术领域，公开了一种爬杆喷涂作业机器人及控制方法，所述爬杆喷涂作业机器人包括：机器人本体，所述机器人本体上方设有回转滑台，所述回转滑台经由第一单轴旋转组件与支撑杆件连接；所述支撑杆件包括自下而上依次连接的电动升降杆和至少一段绝缘杆；所述绝缘杆上方经由双轴旋转组件连接喷涂机构；其中，所述单轴旋转组件的旋转轴沿x方向，所述双轴旋转组件包括上下连接的第二单轴旋转组件和第三单轴旋转组件，旋转轴分别沿x方向和y方向。本发明的爬杆喷涂作业机器人能够适应各个方位、不同形状喷涂对象的喷涂需求。
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