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公开(公告)号：CN117389288A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311622662.8
申请日：2023-11-29
Applicant: 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司济宁供电公司
Abstract: 本发明属于智能移动机器人避障技术领域，提供了一种基于深度图像的机器人避绕障方法及系统，包括：获取机器人所在环境的深度图像；基于所述深度图像中像素点的灰度值，并结合根据所述深度图像的拍摄相机的盲区、机器人的速度和/或路径规划响应时间确定的阈值，将所述深度图像分割为若干层次，对于不同层次的深度图像，分别计算得到障碍物坐标；当不同层次的深度图像中存在障碍物时，选取不同的路径规划方法，结合所述障碍物坐标，进行路径规划。提高了机器人在变电站环境下的安全性、避障实时性及避障成功率。
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公开(公告)号：CN117631001A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311623873.3
申请日：2023-11-29
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种定位信息和面片特征匹配的机器人重定位方法及系统，本发明可以在机器人丢失位置时，获取机器人GPS定位信息，并将其进行经纬度转换，得到激光雷达坐标系下的坐标值，确定体素特征匹配范围；基于激光雷达数据，在预先构建的以面片为单位元素的体素地图中，在体素特征匹配范围内进行点和面的匹配；根据匹配结果，进行状态估计，计算出机器人当前位姿，快速进行重定位，并提高机器人重定位的准确性，提高定位导航的可靠性。
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公开(公告)号：CN119535476A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411684718.7
申请日：2024-11-22
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本发明属于移动机器人技术领域，提供了一种多源数据融合的室内机器人高精度定位方法及系统，提取视觉图像信息及激光雷达的点云信息中的高维度特征，在粗匹配出的位置处进行精确匹配，得到融合估计位姿；采用惯性测量单元的测量数据，得到第一估计位姿，采用轮式里程计的测量数据，得到第二估计位姿，采用超宽带的测量数据，得到第三估计位姿；对所述融合估计位姿、第一估计位姿、第二估计位姿和第三估计位姿，进行位姿差异度量，筛选得到最优估计位姿，根据所述最优估计位姿进行位姿优化后得到最终位姿；提高了室内机器人在复杂环境中的定位与重定位精度与效率，提高了整个定位系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN116152337A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202211490782.2
申请日：2022-11-25
Applicant: 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司济南供电公司
Abstract: 本发明公开了一种视觉同步定位与地图构建方法及系统，包括：基于AGV实时采集的数据提取每一帧RGB图像和深度图像信息；采用改进的ORB算法对每一帧RGB图像进行特征点提取，结合相对应的深度图像信息得到每一帧图像的具有深度信息的特征点及其描述子；对相邻帧图像进行特征匹配，并利用极线约束特征匹配算法来筛选去除误匹配，作为运动估计的初始值；基于初始值计算每帧图像对应的深度相机位姿，通过非线性优化方法对深度相机位姿进行局部优化和全局优化，最终得到AGV的最优位姿及移动距离。本发明利用基于RANSAC算法的极线约束特征匹配算法来筛选去除误匹配，减少了运算量，有效提高了图像特征点匹配的速度和准确性。
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公开(公告)号：CN115902977A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211490785.6
申请日：2022-11-25
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于视觉和GPS的变电站机器人双重定位方法及系统，获取激光定位导航过程中通过ICP点云配准得到的配准误差；当配准误差阈值大于配准误差阈值时，变电站机器人点云配准定位失败；配准定位失败时获取GPS定位数据，根据GPS定位数据生成视觉特征匹配范围；根据视觉图像数据提取视觉特征，结合视觉特征匹配范围匹配特征地图，得到机器人双重定位后的当前位姿；本发明解决了通过激光雷达定位导航容易丢位置的问题，采用了节约算力的设计方案，避免了室外机器人搭载的工控机算力低的问题，增加了变电站室外巡检机器人的定位导航可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114266960A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111457716.0
申请日：2021-12-01
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
IPC: G06V20/10 , G06T5/00 , G06N3/08 , G06K9/62 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V10/30 , G06T7/55 , G06V10/764
Abstract: 本发明提供了一种点云信息与深度学习相结合的障碍物检测方法，获取包含深度信息的点云图像；对所述图像进行滤波、去除分布边缘的离群点的处理，得到预处理后的点云信息；对所述点云信息中的地面信息进行提取，并滤除；基于剩余的点云信息，进行初步障碍物检测，确定障碍物所在格栅；利用预训练的深度学习模型对初步检测的障碍物进行判别，确定障碍物的类型；本发明可以解决目前机器人障碍物检测方式单一，不能全面感知障碍物的的缺陷，实时有效的检测室内巡检机器人遇到的各类障碍物，保证设备的运行安全。
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公开(公告)号：CN112258641A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011210613.X
申请日：2020-11-03
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种巡检点自动化配置系统、方法、存储介质、设备及机器人，获取巡检场所的三维模型，对三维模型进行预处理；对预处理后的模型进行基准坐标系的配置，进行巡检场所内目标对象的识别，并获取目标对象的位姿、大小信息，提取巡检场所内的可通行路径；配置巡检点与目标对象之间距离范围、与目标对象的平面法线偏差角度范围的约束条件；遍历目标对象，根据单一目标对象的位姿、大小及可通行路径信息计算合法配置区域；对单一目标对象合法配置区域进行全局优化，针对公共交叉区域和不交叉区域，在约束条件下，求解最优巡检点的坐标，得到巡检点信息。本发明能够实现巡检点的自动化准确、高效配置。
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公开(公告)号：CN119328799A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411705382.8
申请日：2024-11-26
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Inventor： 司金保 , 郭锐 , 孙志周 , 白金辉 , 李阳 , 李岩 , 李建祥 , 袁弘 , 张峰 , 李成林 , 贾娟 , 王海磊 , 贾昭鑫 , 刘丕玉 , 王小环 , 薛双忠 , 刘镇钥 , 巩方彬 , 杨杰
Abstract: 本发明属于电力机器人技术领域。提供了一种柔性对接取油装置、机器人及系统，包括：自锁接头、连接接头、法兰接头、自锁接头套筒、关节轴承、调整接头、轴承挡圈、挡板和对接口调整弹簧，所述调整接头的一端穿过所述关节轴承的内圈与法兰接头的一端连接，所述调整接头的另一端与连接接头相连并引出进油口；所述轴承挡圈和所述挡板将所述关节轴承的外圈固定，所述调整接头和所述挡板之间安装有对接口调整弹簧，法兰接头的另一端固定自锁接头，自锁接头的外壁安装有自锁接头套筒；本发明保证了油样采集自动对接功能的高效、精准对接进行，避免对接不成功、接头滑脱及油样泄露。
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公开(公告)号：CN115817145A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211497257.3
申请日：2022-11-25
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种模块化驱动及转向总成、机器人及控制方法，包括：驱动部、转向部和支撑件；驱动部包括：驱动轮，驱动轮通过轴承与驱动电机连接；转向部包括：转向电机，转向电机通过转向轴承与转向座连接；驱动电机和转向电机固定在支撑件的内部，支撑件上部与转向座连接，转向座的转动能够带动支撑件转动；支撑件下部与驱动轮连接，支撑件转动能够带动驱动轮方向发生偏转；驱动电机和转向电机能够分别接收中央控制器的控制指令，通过控制驱动电机和/或转向电机的转动，以控制驱动轮的前进和/或转向。本发明驱动器同时带动驱动电机和转向电机，通过模块化设计实现了整体结构的紧凑布置，缩短了接线距离，增强了抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN112258641B
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202011210613.X
申请日：2020-11-03
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种巡检点自动化配置系统、方法、存储介质、设备及机器人，获取巡检场所的三维模型，对三维模型进行预处理；对预处理后的模型进行基准坐标系的配置，进行巡检场所内目标对象的识别，并获取目标对象的位姿、大小信息，提取巡检场所内的可通行路径；配置巡检点与目标对象之间距离范围、与目标对象的平面法线偏差角度范围的约束条件；遍历目标对象，根据单一目标对象的位姿、大小及可通行路径信息计算合法配置区域；对单一目标对象合法配置区域进行全局优化，针对公共交叉区域和不交叉区域，在约束条件下，求解最优巡检点的坐标，得到巡检点信息。本发明能够实现巡检点的自动化准确、高效配置。
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