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公开(公告)号：CN114684295A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202011639708.3
申请日：2020-12-31
Applicant: 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司济南供电公司
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明属于机器人领域，提供了一种足式机器人抬脚步态规划方法、控制器及足式机器人。其中，足式机器人抬脚步态规划方法采用同速后撤法，使摆动腿与支撑腿在前后方向的运动相关联，保证摆动腿相对于躯干的移动速度与支撑腿相对于躯干的移动速度相同，从而保证足式机器人在前进时摆动腿竖直抬起，避免踢到地面的立面影响平衡。
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公开(公告)号：CN112482855B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202011441996.1
申请日：2020-12-11
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Inventor： 赵闰南 , 孟健 , 孙志周 , 李建祥 , 周大洲 , 王克南 , 马晓锋 , 朱明智 , 李猷民 , 程学启 , 崔其会 , 文艳 , 杨波 , 孙晓斌 , 郑斌 , 黄振宁 , 李丹丹
Abstract: 本公开提供了一种紧凑型翻转式双无人机机巢及控制方法，所述双无人机机巢包括箱体、舱门和翻转平台；翻转平台通过旋转轴设置在箱体的开口位置；舱门与箱体活动连接，且舱门关闭时舱门顶部距离箱体开口所在表面的距离大于或等于无人机的高度，翻转平台的两个相对的侧面上均设有无人机固定机构；本公开以较小的机巢尺寸实现了两架无人机的存储；通过控制程序，两架无人机可以自动执行写入的巡检任务，两架无人机的使用顺序互不影响；本公开能够最大化的利用机巢内部空间，满足两架无人机的停靠需求，能有效的提高无人机的巡检效率，节省设备成本。
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公开(公告)号：CN112558081A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011295295.1
申请日：2020-11-18
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于无线通讯网络的激光雷达系统及其工作方法，包括无人机，以及设于无人机上的光学组件、激光发射器、信号接收器和数据传输组件；所述光学组件位于激光发射器的激发端以及信号接收器的接收端，所述光学组件包括分光镜、反射镜和位移件，所述位移件带动分光镜和反射镜转动以将激光发射器发射的激光射至目标物体上，且将返回的光信号并发射至信号接收器，所述数据传输组件将信号接收器接收的光信号通过无线通讯网络传输至中心服务器。解决现有技术中信号接收位置固定导致返回光信号接收能力弱的技术问题，以及解决现有技术中存在的无法对激光雷达数据实时传输和监控的技术问题。
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公开(公告)号：CN112486206A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011440286.7
申请日：2020-12-11
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Inventor： 赵闰南 , 孟健 , 孙志周 , 李建祥 , 周大洲 , 王克南 , 马晓锋 , 朱明智 , 李猷民 , 程学启 , 崔其会 , 文艳 , 杨波 , 孙晓斌 , 郑斌 , 黄振宁 , 李丹丹
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明属于无人机应用及控制领域，提供了一种车载无人机智能巡检作业系统及方法。其中，车载无人机智能巡检作业系统包括车载机巢箱体，其顶盖可自动启闭；闭合的顶盖作为无人机起降平台；车载机巢箱体内部划分成无人机设备舱和管理设备舱，无人机设备舱内收纳有无人机；管理设备舱内设有飞行管理系统，飞行管理系统与无人机相互通信；飞行监控系统，其安装在车载机巢箱体一侧，用于根据车辆姿态与无人机信息，自动跟踪无人机，实时对无人机飞行进行第三视角监控。
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公开(公告)号：CN114684295B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202011639708.3
申请日：2020-12-31
Applicant: 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司济南供电公司
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明属于机器人领域，提供了一种足式机器人抬脚步态规划方法、控制器及足式机器人。其中，足式机器人抬脚步态规划方法采用同速后撤法，使摆动腿与支撑腿在前后方向的运动相关联，保证摆动腿相对于躯干的移动速度与支撑腿相对于躯干的移动速度相同，从而保证足式机器人在前进时摆动腿竖直抬起，避免踢到地面的立面影响平衡。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110989599B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN201911253475.0
申请日：2019-12-09
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种变电站消防机器人自主作业控制方法及系统，包括：建立变电站三维数据模型，在站内多个消防介质供给点位置布设无线AP设备，构建变电站内的无线网络；根据所述无线网络对消防机器人进行定位；确定最优的消防介质供给点的位置，同时规划出消防机器人到达异常设备的最优路径；控制消防机器人自动运行至消防介质供给点位置，完成消防水带的自动对接；控制消防机器人自动运行至异常设备附近，根据着火点位置自动计算出最佳的喷射角度和喷射流量。本发明能够实现变电站消防机器人发现火情、赶往地点、自动连接消防介质供给装备、选取最佳作业位置及自动灭火的整套闭环作业流程，填补了变电站机器人自动化消防作业技术领域的空白。
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公开(公告)号：CN112577607A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011440698.0
申请日：2020-12-11
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种双光探测装置、无人机及方法，包括：双光测温组件和热像仪光学组件；所述双光测温组件包括双光镜头和探测器，所述热像仪光学组件包括插拔式斩波器和滤光片，所述滤光片设于插拔式斩波器上，所述插拔式斩波器设于双光镜头和探测器之间，所述双光镜头汇聚的目标物体辐射信号经插拔式斩波器进行波段选择后在探测器中成像。通过空气减震阻尼解决无人机震动对成像质量造成的干扰问题，通过插拔式斩波器实现对热像仪光学组件中斩波器以及滤光片的自适应更换，解决现有红外应用方法的局限性。
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公开(公告)号：CN114594448B
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202011405444.5
申请日：2020-12-04
Applicant: 国网山东省电力公司莱芜供电公司 , 国网智能科技股份有限公司
IPC: G01S7/481
Abstract: 本公开提出了激光雷达的平衡安装装置、无人机、激光雷达系统及方法，包括：安装座、设置在安装座内的第一驱动电机及连接杆；所述安装座固定在连接杆上，所述连接杆上设置有套在第一驱动电机输出轴外围的框体结构，所述框体结构内侧位于垂直连接杆长度方向上的两个侧面均设置有限位板；所述第一驱动电机的输出轴轴线垂直于框体结构所在平面且第一驱动电机的输出轴上套设有限位箍；所述限位箍上设置有插接在两个侧面上的限位板之间的联动板。能够保证整体的重心不会偏移，提高激光雷达检测的正确率，降低误差。
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公开(公告)号：CN114594448A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202011405444.5
申请日：2020-12-04
Applicant: 国网山东省电力公司莱芜供电公司 , 国网智能科技股份有限公司
IPC: G01S7/481
Abstract: 本公开提出了激光雷达的平衡安装装置、无人机、激光雷达系统及方法，包括：安装座、设置在安装座内的第一驱动电机及连接杆；所述安装座固定在连接杆上，所述连接杆上设置有套在第一驱动电机输出轴外围的框体结构，所述框体结构内侧位于垂直连接杆长度方向上的两个侧面均设置有限位板；所述第一驱动电机的输出轴轴线垂直于框体结构所在平面且第一驱动电机的输出轴上套设有限位箍；所述限位箍上设置有插接在两个侧面上的限位板之间的联动板。能够保证整体的重心不会偏移，提高激光雷达检测的正确率，降低误差。
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公开(公告)号：CN112847354B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202011636758.6
申请日：2020-12-31
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机器人领域，提供了变电站足式机器人姿态调整方法、控制器、系统及机器人。其中该方法包括在足式机器人在前进时，采用同速后撤法以使摆动腿相对于躯干的移动速度与支撑腿相对于躯干的移动速度相同，保证摆动腿竖直抬起；在足式机器人站立平稳后，基于站立平稳后的姿态信息和几何信息，计算足端在肩关节坐标系中的初始坐标，再结合躯干姿态调整量和左右脚分开的距离，得到足端在肩关节坐标系中新坐标并进行站立位姿调整；在足式机器人前进及站立位姿调整的过程中，基于当前运动工况，在满足位姿约束下，利用足式运动平台上机械臂的姿态主动调整，辅助足式运动平台控制系统对平台姿态的控制，以使足式运动平台保持受力及转矩的平衡状态。
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