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公开(公告)号：CN114111791B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202111386160.0
申请日：2021-11-22
Applicant: 国网江苏省电力有限公司信息通信分公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国电南瑞科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种智能机器人室内自主导航方法、系统及存储介质，所述方法首先利用深度相机采集环境图像，提取其内外参矩阵，利用激光雷达扫描周围环境，轮式里程计利用光电编码器进行自身定位，采用卡尔曼滤波法对激光雷达和轮式里程计的数据进行初步校准，然后利用视觉基准库对深度相机内外参矩阵和初步校准结果进行校准整合；最后用贝叶斯估计对融合校准后的数据进行数据融合，识别环境中的障碍物信息，构建供机器人自主导航的地图；本发明融合了多种传感器的优势，采取多种方法进行校准融合，保证地图数据的精确性和鲁棒性，提升机器人室内自主导航的可靠度。
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公开(公告)号：CN114111791A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111386160.0
申请日：2021-11-22
Applicant: 国网江苏省电力有限公司信息通信分公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国电南瑞科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种智能机器人室内自主导航方法、系统及存储介质，所述方法首先利用深度相机采集环境图像，提取其内外参矩阵，利用激光雷达扫描周围环境，轮式里程计利用光电编码器进行自身定位，采用卡尔曼滤波法对激光雷达和轮式里程计的数据进行初步校准，然后利用视觉基准库对深度相机内外参矩阵和初步校准结果进行校准整合；最后用贝叶斯估计对融合校准后的数据进行数据融合，识别环境中的障碍物信息，构建供机器人自主导航的地图；本发明融合了多种传感器的优势，采取多种方法进行校准融合，保证地图数据的精确性和鲁棒性，提升机器人室内自主导航的可靠度。
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公开(公告)号：CN113885494B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202111133372.8
申请日：2021-09-27
Applicant: 国网江苏省电力有限公司信息通信分公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国电南瑞科技股份有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/633 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了一种电力系统机器人的路径规划方法，首先根据电力系统环境中的静态障碍物和易出现的动态障碍物的位置绘制全局路径网格图，通过迭代斜率渐进在网格图中规划可行路径，同时检测路径上是否存在动态障碍物以及动态障碍物是否阻挡机器人正常移动，若机器人不能正常通行则重新选择可行路径；本发明的方法通过比较可选路径与起点和终点之间连线的斜率，快速准确地为机器人规划路线，同时躲避障碍物，降低电力系统机器人路径规划计算的时间空间复杂度，降低机器人移动过程中的能源消耗，适用于电力工程应用中的移动机器人。
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公开(公告)号：CN114092812A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111386151.1
申请日：2021-11-22
Applicant: 国网江苏省电力有限公司信息通信分公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国电南瑞科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种智能机器人室内定位方法、系统及存储介质，所述方法包括：首先通过深度相机和惯性传感单元采集图像数据，选取相邻帧；然后通过深度卷积网络模型与环卷积模型结合，将环状结构覆盖图像的线条部分，再进行拼接并提取深度信息；再计算2D对应点的结构数据和尺度，将将2D点坐标与深度信息融合进行3D化；最后进行闭环检测、后端优化和建图，完成机器人定位；本发明的方法简化了深度信息提取的步骤，同时提高信息提取的精确度，使机器人室内建图和定位更加准确。
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公开(公告)号：CN113885494A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111133372.8
申请日：2021-09-27
Applicant: 国网江苏省电力有限公司信息通信分公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国电南瑞科技股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种电力系统机器人的路径规划方法，首先根据电力系统环境中的静态障碍物和易出现的动态障碍物的位置绘制全局路径网格图，通过迭代斜率渐进在网格图中规划可行路径，同时检测路径上是否存在动态障碍物以及动态障碍物是否阻挡机器人正常移动，若机器人不能正常通行则重新选择可行路径；本发明的方法通过比较可选路径与起点和终点之间连线的斜率，快速准确地为机器人规划路线，同时躲避障碍物，降低电力系统机器人路径规划计算的时间空间复杂度，降低机器人移动过程中的能源消耗，适用于电力工程应用中的移动机器人。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112506673A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202110153068.3
申请日：2021-02-04
Applicant: 国网江苏省电力有限公司信息通信分公司 , 国电南瑞科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种面向智能边缘计算的协同模型训练任务配置方法，该方法用于边缘计算节点且包括一或多个训练时隙，每一训练时隙包括如下步骤：向一或多个移动设备发送模型训练请求；接收来自一或多个移动设备汇报的当前时隙的可用状态和用户数据规模；基于先前得到的任务配置结果和各移动设备的当前可用状态，确定参与训练的移动设备和交互模型训练所需的训练小轮数目；与参与训练的移动设备进行交互模型训练直至达到确定的训练小轮数目，根据训练效果和各移动设备汇报的用户数据规模，构建以最小化边缘训练资源的使用为目标的优化问题并求解，得到新的任务配置结果。本发明训练资源消耗对比其他方法要少得多，且精度相差不大。
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公开(公告)号：CN112506673B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110153068.3
申请日：2021-02-04
Applicant: 国网江苏省电力有限公司信息通信分公司 , 国电南瑞科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种面向智能边缘计算的协同模型训练任务配置方法，该方法用于边缘计算节点且包括一或多个训练时隙，每一训练时隙包括如下步骤：向一或多个移动设备发送模型训练请求；接收来自一或多个移动设备汇报的当前时隙的可用状态和用户数据规模；基于先前得到的任务配置结果和各移动设备的当前可用状态，确定参与训练的移动设备和交互模型训练所需的训练小轮数目；与参与训练的移动设备进行交互模型训练直至达到确定的训练小轮数目，根据训练效果和各移动设备汇报的用户数据规模，构建以最小化边缘训练资源的使用为目标的优化问题并求解，得到新的任务配置结果。本发明训练资源消耗对比其他方法要少得多，且精度相差不大。
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公开(公告)号：CN119089489A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411097428.2
申请日：2024-08-12
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司
IPC: G06F21/62 , G06N20/00 , H04N19/172 , H04N19/20
Abstract: 本发明公开了一种多数据中心监控图像数据方法、系统和设备，其中方法包括：对各数据中心监控图像中待共享的数据进行预处理和隐私保护处理；对处理后的数据进行加密，并对各数据中心的模型进行模型对齐；各数据中心将已经加密对齐的模型，在中央服务器通过互相通信进行聚合更新，更新模型参数，构建出联合模型，使用联合模型完成数据共享；本发明数据共享方法能够增强数据保密性、提高数据分析和处理能力。
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公开(公告)号：CN112884008B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202110095638.8
申请日：2021-01-25
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司
Abstract: 本发明提出了一种电力信息采集系统运行状态的预测评估方法及装置，所述方法包括：实时采集布置于各个地点的电网数据信息；根据电网实际情况对已有数据以及实时采集的数据进行标注处理，对标注的不同数据赋予不同权重；利用深度残差网络Resnet‑50融合多尺度卷积网络，从标注数据集中提取多尺度用电信息特征；将提取的特征向量输入预测模型，所述预测模型为结合了BiLSTM和Attention网络的模型，输出状态预测及其得分。本发明通过对新旧数据集的权重实时进行调整，利用多尺度的卷积网络分别提取到用电数据浅层深层的特征，预测模型的组合更加关注于对性能提升有用的部分，从而能够对用电信息采集系统的状态进行及时的预测评估，有效保障电力生产安全可靠运行。
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公开(公告)号：CN109213760B
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN201810868419.7
申请日：2018-08-02
Applicant: 南瑞集团有限公司 , 国电南瑞科技股份有限公司 , 国网浙江省电力有限公司
IPC: G06F16/22 , G06F16/2455
Abstract: 本发明公开了一种非关系数据存储的高负载业务存储及检索方法，存储过程为接收新建/更新非关系数据的请求，对非关系数据构建元数据信息，将元数据信息放入缓存并永久存储；获取索引键值信息，构建索引信息，将索引信息存入缓存并永久存储。检索过程为接收数据检索请求，从缓存获取元数据信息，并将元数据信息返回；根据元数据信息查找索引信息，并将索引信息返回。本发明对于较大量数据，可以实现高效存储与检索，并且简单可靠，易于运行维护，成本低廉。
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