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公开(公告)号：CN113848934B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202111179957.3
申请日：2021-10-11
Applicant: 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国家电网有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及输电线智能施工技术领域，为解决如何提高拆换线施工机器人行进的稳定性的技术问题，提供一种拆换线施工机器人及其行进速度控制装置和方法，所述装置包括：第一获取模块，所述第一获取模块用于获取所述拆换线施工机器人的行进速度信息；第二获取模块，所述第二获取模块用于获取所述拆换线施工机器人的姿态信息；第三获取模块，所述第三获取模块用于获取所述拆换线施工机器人所在位置处的导线外部形态信息；主控模块，所述主控模块分别与所述第一获取模块、所述第二获取模块和所述第三获取模块相连，所述主控模块用于根据所述行进速度信息、所述姿态信息和所述导线外部形态信息对所述拆换线施工机器人的行进速度进行调节。
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公开(公告)号：CN114778560A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210695441.2
申请日：2022-06-20
Applicant: 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司双创中心 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于线缆巡检机器人的架空线检测方法和系统，线缆巡检机器人悬挂在架空线上，线缆巡检机器人前端设置有摄像单元和激光发射单元，其中，摄像单元与架空线呈第一角度，激光发射单元与架空线呈第二角度，架空线检测方法包括以下步骤：控制激光发射单元向架空线发射N组平行激光束，以在架空线上形成N条平行激光线；控制摄像单元对架空线以及N条平行激光线进行拍摄，以获取目标检测图像；对目标检测图像进行图像识别，以获取架空线上N条平行激光线对应的N条激光线径；将N条激光线径分别与相应位置的理论线径进行比对，以判断架空线是否出现异常。由此，能够大大提高巡检的准确性和效率，降低了巡检风险。
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公开(公告)号：CN113848934A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111179957.3
申请日：2021-10-11
Applicant: 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国家电网有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及输电线智能施工技术领域，为解决如何提高拆换线施工机器人行进的稳定性的技术问题，提供一种拆换线施工机器人及其行进速度控制装置和方法，所述装置包括：第一获取模块，所述第一获取模块用于获取所述拆换线施工机器人的行进速度信息；第二获取模块，所述第二获取模块用于获取所述拆换线施工机器人的姿态信息；第三获取模块，所述第三获取模块用于获取所述拆换线施工机器人所在位置处的导线外部形态信息；主控模块，所述主控模块分别与所述第一获取模块、所述第二获取模块和所述第三获取模块相连，所述主控模块用于根据所述行进速度信息、所述姿态信息和所述导线外部形态信息对所述拆换线施工机器人的行进速度进行调节。
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公开(公告)号：CN118100018A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410508665.7
申请日：2024-04-26
Applicant: 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司
Abstract: 本发明涉及电力架设相关技术领域，具体公开一种避免打滑的电力架设用拆换线机器人及其使用方法，该拆换线机器人包括机架、第一壳座和第二壳座，机架下段的前后架壁上均固定安装有电动伸缩杆，第一壳座的右平面壳壁通过螺栓与机架的左端架壁固接在一起，第一壳座上段的外曲面壳壁前后两侧均垂直设置有一体化结构的第一导板，第二壳座下段的外曲面侧壁前后两侧均垂直设置有一体化结构的第二导板。该避免打滑的电力架设用拆换线机器人及其使用方法，采用蠕动爬行的方式，移动过程中具有夹持固定的操作效果，避免应对弯曲线缆时出现移动打滑的现象，另外通过连动结构的设置，实现夹持固定后自动解锁，解锁后自动夹持固定，提高了自动化性能。
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公开(公告)号：CN116995588B
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311253339.8
申请日：2023-09-27
Applicant: 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司
Abstract: 本发明涉及电力线路检修相关技术领域，具体公开了一种实现自动拆换线的电力线路检修用机器人，包括机器人设备主体、对称设置在所述机器人设备主体上方左右两侧的线缆以及用于连接的铜管，辅助机构，所述辅助机构对称设置在机器人设备主体的左右两侧，活动杆，所述活动杆转动连接在固定块的上端，支撑架，所述支撑架固定连接在支撑板的上端，且支撑架通过支撑板带动线缆在机器人设备主体的上端构成伸缩结构，定位机构，所述定位机构用于对线缆进行夹持定位。该实现自动拆换线的电力线路检修用机器人，稳定性高，便于对线缆和铜管进行稳定夹持定位，结合支撑板与固定杆之间进行滑动，便于自动对线缆和铜管之间进行对接安装，实用性高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118100018B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410508665.7
申请日：2024-04-26
Applicant: 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司
Abstract: 本发明涉及电力架设相关技术领域，具体公开一种避免打滑的电力架设用拆换线机器人及其使用方法，该拆换线机器人包括机架、第一壳座和第二壳座，机架下段的前后架壁上均固定安装有电动伸缩杆，第一壳座的右平面壳壁通过螺栓与机架的左端架壁固接在一起，第一壳座上段的外曲面壳壁前后两侧均垂直设置有一体化结构的第一导板，第二壳座下段的外曲面侧壁前后两侧均垂直设置有一体化结构的第二导板。该避免打滑的电力架设用拆换线机器人及其使用方法，采用蠕动爬行的方式，移动过程中具有夹持固定的操作效果，避免应对弯曲线缆时出现移动打滑的现象，另外通过连动结构的设置，实现夹持固定后自动解锁，解锁后自动夹持固定，提高了自动化性能。
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公开(公告)号：CN116995588A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202311253339.8
申请日：2023-09-27
Applicant: 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司
Abstract: 本发明涉及电力线路检修相关技术领域，具体公开了一种实现自动拆换线的电力线路检修用机器人，包括机器人设备主体、对称设置在所述机器人设备主体上方左右两侧的线缆以及用于连接的铜管，辅助机构，所述辅助机构对称设置在机器人设备主体的左右两侧，活动杆，所述活动杆转动连接在固定块的上端，支撑架，所述支撑架固定连接在支撑板的上端，且支撑架通过支撑板带动线缆在机器人设备主体的上端构成伸缩结构，定位机构，所述定位机构用于对线缆进行夹持定位。该实现自动拆换线的电力线路检修用机器人，稳定性高，便于对线缆和铜管进行稳定夹持定位，结合支撑板与固定杆之间进行滑动，便于自动对线缆和铜管之间进行对接安装，实用性高。
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公开(公告)号：CN112803296B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202110033239.9
申请日：2021-01-11
Applicant: 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国家电网有限公司
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明提供了一种牵引装置及架空线路拆线施工设备，该牵引装置包括挂线行进模块和主控制器模块；挂线行进模块用于挂设于待拆的架空线上；挂线行进模块包括第一行进轮、第二行进轮、第一驱动部件和第二驱动部件；第一行进轮用于设置在架空线的上侧，第二行进轮用于设置在架空线的下侧，第一驱动部件用于调节第二行进轮的转速，第二驱动部件用于调节第一行进轮和第二行进轮在预定方向上的间距；其中，预定方向为与挂线行进模块的行进方向相垂直且位于竖直面内的方向；主控制器模块连接第一驱动部件与第二驱动部件。本发明的牵引装置可适用于在外部形态变化较大的架空线上牵引被牵引设备。
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公开(公告)号：CN114932550A
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202210541004.5
申请日：2022-05-17
Applicant: 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司双创中心 , 国家电网有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种电力拆换线机器人的运动控制方法和运动控制装置，所述控制方法包括：根据电力拆换线机器人的位置受限情况，获取电力拆换线机器人的复合跟踪误差；根据电力拆换线机器人的位置、运动速度以及跟踪误差设计未知动态补偿器，根据未知动态补偿器获取未知动态的估计值；根据复合跟踪误差和未知动态的估计值设计跟踪控制器；将跟踪控制器的输出作为电力拆换线机器人前进方向上的输入力。本发明通过对电力拆换线机器人的未知动态进行估计，可以有效地对摩擦力和重力进行了补偿，从而提高了对电力拆换线机器人的运动控制精度，并可以克服外界扰动的不良影响，保证电力拆换线机器人的位置能够准确跟踪给定的位置。
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公开(公告)号：CN113889904A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111179994.4
申请日：2021-10-11
Applicant: 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明提供一种用于拆换线施工的自锁挂钩及其作业方法，涉及电力施工装置技术领域，用于拆换线施工的自锁挂钩包括第一钩瓣和第二钩瓣，第一钩瓣的一端与第二钩瓣的一端可转动连接，第一钩瓣的另一端和第二钩瓣的另一端中的一个设置有锁件、另一个设置有被锁件，在第一钩瓣与第二钩瓣相闭合时，锁件锁住被锁件，且第一钩瓣的上半段与第二钩瓣的上半段形成第一夹持孔，第一钩瓣的下半段与第二钩瓣的下半段形成第二夹持孔，其中，第一夹持孔内具有使第一夹持孔的夹持空间可变的弹性件。本发明能够通过一次锁闭操作同时完成牵引绳的夹持和导线的环扣，提高施工效率，特别是能够有效避免牵引绳因直径变化而发生的滑移，提高施工的可靠性。
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