-
公开(公告)号：CN118100018B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410508665.7
申请日：2024-04-26
Applicant: 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司
Abstract: 本发明涉及电力架设相关技术领域，具体公开一种避免打滑的电力架设用拆换线机器人及其使用方法，该拆换线机器人包括机架、第一壳座和第二壳座，机架下段的前后架壁上均固定安装有电动伸缩杆，第一壳座的右平面壳壁通过螺栓与机架的左端架壁固接在一起，第一壳座上段的外曲面壳壁前后两侧均垂直设置有一体化结构的第一导板，第二壳座下段的外曲面侧壁前后两侧均垂直设置有一体化结构的第二导板。该避免打滑的电力架设用拆换线机器人及其使用方法，采用蠕动爬行的方式，移动过程中具有夹持固定的操作效果，避免应对弯曲线缆时出现移动打滑的现象，另外通过连动结构的设置，实现夹持固定后自动解锁，解锁后自动夹持固定，提高了自动化性能。
-
公开(公告)号：CN116995588A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202311253339.8
申请日：2023-09-27
Applicant: 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司
Abstract: 本发明涉及电力线路检修相关技术领域，具体公开了一种实现自动拆换线的电力线路检修用机器人，包括机器人设备主体、对称设置在所述机器人设备主体上方左右两侧的线缆以及用于连接的铜管，辅助机构，所述辅助机构对称设置在机器人设备主体的左右两侧，活动杆，所述活动杆转动连接在固定块的上端，支撑架，所述支撑架固定连接在支撑板的上端，且支撑架通过支撑板带动线缆在机器人设备主体的上端构成伸缩结构，定位机构，所述定位机构用于对线缆进行夹持定位。该实现自动拆换线的电力线路检修用机器人，稳定性高，便于对线缆和铜管进行稳定夹持定位，结合支撑板与固定杆之间进行滑动，便于自动对线缆和铜管之间进行对接安装，实用性高。
-
公开(公告)号：CN110244842B
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN201910472869.9
申请日：2019-05-31
Applicant: 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司 , 南京理工大学 , 杭州同绘科技有限公司 , 国网江苏省电力有限公司溧阳市供电分公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开一种VR模型触碰响应的预处理方法、VR场景的更新处理方法、VR培训系统、存储介质和电子设备，其中，本发明VR模型触碰响应的预处理方法通过在调用VR场景所需的VR模型时，针对其中的柔性VR模型，先不一次性将所有柔性VR模型的柔性顶点架构，而是暂时以普通顶点架构作为初始顶点架构，当通过读取当前触碰的VR模型的类型标签，辨别出当前触碰的VR模型的为柔性VR模型时，再适时地加载对应的柔性顶点架构，从而：一方面，减少了VR模型触碰响应预处理的运算量；另一方面，当前触碰的柔性VR模型也能够以更贴合其物理属性的方式实现触碰动态响应，保证柔性VR模型的逼真的动态响应效果。
-
公开(公告)号：CN112803296B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202110033239.9
申请日：2021-01-11
Applicant: 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国家电网有限公司
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明提供了一种牵引装置及架空线路拆线施工设备，该牵引装置包括挂线行进模块和主控制器模块；挂线行进模块用于挂设于待拆的架空线上；挂线行进模块包括第一行进轮、第二行进轮、第一驱动部件和第二驱动部件；第一行进轮用于设置在架空线的上侧，第二行进轮用于设置在架空线的下侧，第一驱动部件用于调节第二行进轮的转速，第二驱动部件用于调节第一行进轮和第二行进轮在预定方向上的间距；其中，预定方向为与挂线行进模块的行进方向相垂直且位于竖直面内的方向；主控制器模块连接第一驱动部件与第二驱动部件。本发明的牵引装置可适用于在外部形态变化较大的架空线上牵引被牵引设备。
-
公开(公告)号：CN114932550A
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202210541004.5
申请日：2022-05-17
Applicant: 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司双创中心 , 国家电网有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种电力拆换线机器人的运动控制方法和运动控制装置，所述控制方法包括：根据电力拆换线机器人的位置受限情况，获取电力拆换线机器人的复合跟踪误差；根据电力拆换线机器人的位置、运动速度以及跟踪误差设计未知动态补偿器，根据未知动态补偿器获取未知动态的估计值；根据复合跟踪误差和未知动态的估计值设计跟踪控制器；将跟踪控制器的输出作为电力拆换线机器人前进方向上的输入力。本发明通过对电力拆换线机器人的未知动态进行估计，可以有效地对摩擦力和重力进行了补偿，从而提高了对电力拆换线机器人的运动控制精度，并可以克服外界扰动的不良影响，保证电力拆换线机器人的位置能够准确跟踪给定的位置。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110797885B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN201911198183.1
申请日：2019-11-29
Applicant: 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于虚拟阻抗的三相四桥臂虚拟同步功率解耦控制方法，采用包括功率控制外环、虚拟阻抗矫正环节及电压电流控制内环的控制环路实施，包括步骤：①采集逆变器输出电流电压信号计算输出有功功率和无功功率；②计算有功—频率功率环输出电压相角；③计算无功—电压功率环输出电压有效值；④在虚拟阻抗矫正模块计算各轴电压修正量用以矫正各轴控制内环的指令值；⑤电压电流控制内环根据修正得到的各轴指令值进行控制，计算结果送入PWM调制模块；⑥利用空间矢量脉宽调制产生调制信号驱动并控制开关管通断状态，使逆变器在具备同步发电机特性的同时实现功率解耦。本发明能有效解决因中低压线路阻抗呈阻感或阻性导致的输出功率耦合问题。
-
公开(公告)号：CN110797885A
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201911198183.1
申请日：2019-11-29
Applicant: 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于虚拟阻抗的三相四桥臂虚拟同步功率解耦控制方法，采用包括功率控制外环、虚拟阻抗矫正环节及电压电流控制内环的控制环路实施，包括步骤：①采集逆变器输出电流电压信号计算输出有功功率和无功功率；②计算有功—频率功率环输出电压相角；③计算无功—电压功率环输出电压有效值；④在虚拟阻抗矫正模块计算各轴电压修正量用以矫正各轴控制内环的指令值；⑤电压电流控制内环根据修正得到的各轴指令值进行控制，计算结果送入PWM调制模块；⑥利用空间矢量脉宽调制产生调制信号驱动并控制开关管通断状态，使逆变器在具备同步发电机特性的同时实现功率解耦。本发明能有效解决因中低压线路阻抗呈阻感或阻性导致的输出功率耦合问题。
-
公开(公告)号：CN108808545A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810556887.0
申请日：2016-12-14
Applicant: 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国家电网公司
IPC: H02G1/02
CPC classification number: H02G1/02
Abstract: 本发明提出一种带电作业机器人跌落式熔断器的更换方法，带电作业机器人具有设置在机器人平台上的机械臂，包括第一机械臂、第二机械臂以及辅助机械臂，第一机械臂、第二机械臂以及辅助机械臂响应于控制数据完成跌落式熔断器的更换；所述控制数据为各机械臂关节运动的角度期望值，摇操作时，该角度期望值由数据处理和控制系统根据主操作手各关节角度变化数据解算获得；自主作业时，数据处理和控制系统使用笛卡尔空间路径规划方法规划出各机械臂的空间路径，然后解算出各机械臂关节运动的角度期望值。本发明能够在不断电、不带负荷的情况下通过带电作业机器人的机械臂对跌落式熔断器进行更换。
-
公开(公告)号：CN112600180B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202011402081.X
申请日：2020-12-04
Applicant: 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明涉及一种瞬态骚扰抑制电路及参数选择方法，瞬态骚扰抑制电路包括呈Π型连接的第一级压敏电阻、磁环和第二级压敏电阻，参数的选择方法包括：构建瞬态骚扰抑制电路的等效电路；并根据电路中元件的电磁特性，得到瞬态骚扰入侵时两级压敏电阻电压与磁环匝数之间的参数关系；根据被保护系统的额定电压值确定出第二级压敏电阻的电压值；根据磁环等效电感和磁环的磁通量确定出磁环匝数；通过第二级压敏电阻的电压值和磁环绕线匝数确定出第一级压敏电阻的电压值，从而确定电路的参数，使第一级压敏电阻深度导通，对骚扰能量进行有效泄放，使第二级压敏电阻的电流减小，降低残压，实现两级压敏电阻的有效配合，提高被保护系统的抗扰度。
-
公开(公告)号：CN114778560A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210695441.2
申请日：2022-06-20
Applicant: 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司双创中心 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于线缆巡检机器人的架空线检测方法和系统，线缆巡检机器人悬挂在架空线上，线缆巡检机器人前端设置有摄像单元和激光发射单元，其中，摄像单元与架空线呈第一角度，激光发射单元与架空线呈第二角度，架空线检测方法包括以下步骤：控制激光发射单元向架空线发射N组平行激光束，以在架空线上形成N条平行激光线；控制摄像单元对架空线以及N条平行激光线进行拍摄，以获取目标检测图像；对目标检测图像进行图像识别，以获取架空线上N条平行激光线对应的N条激光线径；将N条激光线径分别与相应位置的理论线径进行比对，以判断架空线是否出现异常。由此，能够大大提高巡检的准确性和效率，降低了巡检风险。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
28
records
(took 0.046 seconds)
