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公开(公告)号：CN109794941B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN201910203011.2
申请日：2019-03-18
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明属于机器人自动控制领域，具体涉及一种具有攀爬楼梯功能的履带式机器人控制系统及方法。所述的履带式机器人控制系统包括：履带式机器人主体、主控制模块MCU、姿态检测模块、人机交互模块、电机驱动模块和供电模块；主控制模块MCU、姿态检测模块、电机驱动模块和供电模块固定在履带式机器人主体上。所述的履带式机器人主体包括前端行走机构、底盘、后端行走机构、机械臂、伺服电机和直流驱动电机。本发明的履带式机器人是能够具有快速平稳攀爬楼梯功能且体积较小的履带式机构，除能在平地上平稳运行外还能适应不同的楼梯形状，具有极强的越障能力。并且该履带式机器人的结构简单、体积较小、能够实现快速平稳的攀爬楼梯的功能。
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公开(公告)号：CN115386846A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202110563140.X
申请日：2021-05-24
Abstract: 本发明属于机械加工工具制造技术领域，特别涉及一种提高涂层硬质合金工具性能的预处理工艺。本发明提供了一种提高涂层硬质合金工具性能的预处理工艺，该方法的主要特征是在硬质合金基体工具涂层之前，对硬质合金工具进行深冷处理，处理完后再进行涂层即得涂层硬质合金工具。使用深冷处理工艺对硬质合金基体工具进行表面处理，可以改变基体工具的内部组织结构，提高基体工具强度和硬度，增强基体与涂层的结合强度，增强涂层硬质合金工具的抗剥落和抗破损能力，提高涂层硬质合金工具性能。
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公开(公告)号：CN107256028B
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201710606622.2
申请日：2017-07-24
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明公开了一种四旋翼飞行器对角动力损失状态下的失控保护控制算法，其步骤为：S1、假设四旋翼飞行器1、3号电机失去动力，则放弃偏航和俯仰角度的控制；S2、基于τθ＝0及俯仰角和横滚角对四旋翼飞行器平稳飞行有着至关重要的作用；选取Fr，F′input＝G′Fr,求解；S3、确定在2个对角电机损坏后，四旋翼飞行器的数学模型；S4、令期望姿态为φd和θd，期望的位置为xd、yd和zd；S5、建立误差系统。
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公开(公告)号：CN107065915B
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201710376111.6
申请日：2017-05-25
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明涉及一种飞行器在线调试平台，一种六自由度旋翼飞行器在线调试平台，主要包括第一、二球形万向节，可伸缩连杆，安全防护单元，平台脚架底座及飞行器，旋翼式飞行器可以在调试平台上模拟真实飞行，可以做出俯仰、翻滚、偏航三种转动，水平X和Y方向及垂直Z方向上三种平动。调试平台上安装拉力传感器，实时测量飞行器飞行中所产生的拉力。通过飞行器在调试平台上的完全模拟真实飞行，完成飞行器姿态控制器的参数整定、飞行器位置控制器的参数整定、飞行器的负载能力测试及稳定性测试，借助于这种在线调试方式，实验过程将变得简单，利用该调试平台，可以避免飞行器因失控坠机而带来的经济损失和危险。
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公开(公告)号：CN109794921A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201910202265.2
申请日：2019-03-18
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明公开了一种带机械臂的智能循迹搬运小车，属于自动控制技术领域。带机械臂的智能循迹搬运小车包括底板、大功率直流减速电机、行驶机构、监测机构、机械臂和主控板。本发明通过红外接收模块接收外部控制信息，传到中央处理器，中央处理器命令机械臂执行动作搬运物料，再利用摄像头识别是否搬运成功，不成功则机械臂更改动作继续装料；之后小车根据灰度传感器收集的地面信息进行循迹，激光测距模块判断前方是否有障碍物，到达指定地点后，中央处理器令机械臂放下物料，实现搬运物料的功能。本发明智能化程度高，搬运灵活且具有极高的稳定性，提高物料搬运效率，为后续工厂车间自动化提供经验。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108622437A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201810376101.7
申请日：2018-04-23
Applicant: 大连理工大学
IPC: B64F5/60
Abstract: 本发明属于无人机调试技术领域，涉及一种多机型无人机调试平台和调试方法。多机型无人机调试平台包括底板、支撑结构、外环、中环、内环、限位孔，止动销轴，固定器，支撑轴和力学传感器。所述支撑结构为三角形结构，2个支撑结构的底边平行布置在底板上，每个支撑结构的顶端通过力学传感器与固定器连接，力学传感器用于采集沿竖直方向的固定器对支撑结构力的大小。所述的外环、中环和内环直径依次递减，由外而内依次连接。本发明的有益效果是能实现单轴参数调节与最多达三轴参数调节的功能，可调试多种机型无人机和固定翼无人机，使用范围更加广阔，有着广泛的适用性。
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公开(公告)号：CN108536283A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810206100.8
申请日：2018-03-13
Applicant: 大连理工大学
IPC: G06F3/01
CPC classification number: G06F3/017
Abstract: 本发明涉及一种手势识别装置，一种基于红外距离传感器采集手腕轮廓数据的手势识别装置，包括环状手环腕带及与其固定连接的手环本体，所述手环本体包括本体底座并与其连接构成腔室的本体顶盖，所述腔室的内部安放有硬件电路板并与其连接的电池；所述环状手环腕带包括腕带本体并与其构成腔室的腕带顶盖，腔室内部设置有强度支撑层，所述强度支承层与腕带顶盖之间设置有红外距离传感器组合阵列电路；本发明通过环状手环腕带中的红外距离传感器组合阵列电路采集手腕轮廓数据，将手腕轮廓数据与手势数据进行交叉比对，得到手势数据。有效地解决了当前可穿戴设备人机交互不平衡，可穿戴设备信息输入体验差的问题。
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公开(公告)号：CN106101970A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610537861.2
申请日：2016-07-09
Applicant: 大连理工大学
IPC: H04R29/00
CPC classification number: H04R29/001
Abstract: 本发明涉及一种测试装置及其方法，一种面向声频定向系统性能的测试装置及其方法。其中，测试装置包括发射端和接收端，发射端又包括音频信号发生器、载波发生电路、第1信号处理电路、功率放大电路、超声波换能器及第1示波器，接收端又包括拾音器、第2信号处理电路及第2示波器。测试方法包括以下步骤：(1)连接第1、2示波器，(2)调整第1、2示波器，(3)调整测试距离，(4)进行数据测试，(5)整理测试数据。本发明电路设计简单，方便安装，可以准确测试声频定向系统频率响应及谐波失真等基本性能参数，测试数据真实可靠。另外，本发明的通用性和扩展性较强，可应用于多种不同的声频定向系统的测试，可用于验证声频定向系统信号预处理方法的性能及可行性。
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公开(公告)号：CN105500337A
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201610066996.5
申请日：2016-01-30
Applicant: 大连理工大学
CPC classification number: B25J5/007 , B25J11/00 , B25J19/02 , B25J19/023
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，一种综合管廊巡检机器人，主要包括金属轮、电机、减速箱橡胶垫、电机固定板、油封端盖橡胶垫、油封端盖、电机固定板橡胶垫、中间箱体连接板及机器人整体电路，所述电机通过螺丝与减速箱连接，所述减速箱、减速箱橡胶垫、电机固定板、油封端盖橡胶垫和油封端盖通过螺丝螺母依次连接，所述油封端盖通过紧配合与油封连接，所述金属轮通过紧配合与减速箱输出轴连接。本发明使用无线网桥作为通讯方式，极大提高了机器人在综合管廊内部的通讯距离。使用了多种气体传感器，可以实时监测综合管廊内部各种气体浓度，对工作人员进入电缆隧道维修提供了安全保障。另外，本发明采用低延迟摄像头，保证操作人员的实时操作能力，提高可操纵性，防止意外事故的发生。
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公开(公告)号：CN104460992A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410669749.5
申请日：2014-11-20
Applicant: 大连理工大学
IPC: G06F3/01
CPC classification number: G06F3/017
Abstract: 本发明涉及一种手指运动检测装置及方法，一种使用红外线照射腕部韧带的手指运动检测装置及方法，步骤一、将腕带式信号数据采集仪套入在手腕上：步骤二、将红外光波转换为4路电信号：步骤三、将4路电信号转换为数字量存储在处理单元中：步骤四：判断信号的有效性：步骤五：分析信号对应的特定手指运动：步骤六：判定每一路采集信号与对应手指预置信号值的概率密度：步骤七：融合手部姿态得到整个手部的动作：与已有技术相比，本发明可以通过穿戴在手腕处的红外传感器获取手指运动，结合使用惯性姿态传感模块获取到的手部运动方向以及位移，能够捕获到完整的手部运动姿态；由于红外传感器本身由红外发射及接收管组成，具有检测信号幅度大、成本低、准确度高等优点。
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