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公开(公告)号：CN119283020A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411416224.0
申请日：2024-10-11
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，公开了一种用于机器人末端准确夹取的“眼在手上”快速手眼标定方法，为降低非线性优化问题求解难度，将坐标系旋转和平移两种相对关系独立进行标定；首先，通过3步旋转标定过程获得与ECS相同的CCS旋转矩阵；随后，使用坐标变换计算CCS和ECS之间的平移向量。最后，标定机器人末端夹爪中心与双目相机的相对关系，实现视觉导引的实时、在位、准确夹取。本发明的方法可实现用于准确夹取的机器人末端高精定位，标定完成后，机器人末端的夹爪中心可以通过双目相机实时、精确地引导到任意空间目标点，而不需要额外的LT引导。
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公开(公告)号：CN118763867B
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202410760794.5
申请日：2024-06-13
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明属于永磁磁力传动技术领域，提供一种永磁磁力隔舱传动装置及其涡流损耗计算方法。首先利用固定在舱壁上的密封罩隔离开内转子永磁体和外转子永磁体，实现动态密封，使得舱壁段侧的海水、油液无法泄露至动力轴侧。最终利用电机带动动力轴转动，在外转子永磁体和内转子永磁体之间的磁力作用下，实现隔舱传动和动态密封。所涉及的永磁磁力隔舱传动装置涡流损耗计算方法麦克斯韦电磁感应理论为基础，结合磁场的缓变时域特性，有效反映出装置运行过程中磁‑电‑热多物理场之间的相互耦合作用，即保持了计算简单便捷的优势，又能使计算结果更加准确。本发明在实际工程应用方面具有较好的实际运用性能，操作简单且计算量小。
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公开(公告)号：CN115333326B
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202211109663.8
申请日：2022-09-13
Applicant: 大连理工大学
IPC: H02K49/10 , H02K1/278 , H02K1/2791
Abstract: 本发明属于永磁传动技术领域，提出了一种锥筒式自对中永磁联轴器及磁场非线性刚度解析计算方法。锥筒式自对中永磁联轴器通过内外转子首尾两侧同级磁体环达到径向上自对中，采用锥形结构使得内外转子中间阵列磁体块相互作用，传递转矩且具有在轴向上自对中的能力，辐条‑磁体式最大化永磁联轴器传扭性能。基于现有盘式筒式永磁联轴器，本发明使得永磁联轴器的自对中性能及传扭性能大大提升；永磁联轴器磁场非线性刚度解析计算方法摆脱了传统有限元仿真的依赖性，针对永磁联轴器非线性的刚度进行快速计算，大幅提升了永磁联轴器刚度计算效率。该方法具有简单便捷的优点，同时满足其他锥筒式永磁联轴器，是一种具有工程普适性的计算方法。
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公开(公告)号：CN118936311A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411195435.6
申请日：2024-08-29
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明属于智能制造技术领域，提出一种基于视觉测量的航空工装定位器刚体运动实时监测方法。对双目相机测量噪声进行辨识与消除，以保证系统原始测量数据的可靠性；构建以局部坐标测量结果为输入的定位器刚体运动实时解算模型；在飞机工装定位器不受装配过程中零件、操作人员等遮挡的可视区域粘贴视觉反光靶标点，利用双目相机进行靶标点坐标的实时测量，将测量结果输入构建的解算模型中，实现装配过程中定位器刚体运动的快速解算与实时监测。该方法只需对定位器上局部点三维坐标进行实时监测，即可准确、快速地解算其全局刚体运动，实现工装定位精度的在线监测和装配质量的实时评估。
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公开(公告)号：CN118862675A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411026573.1
申请日：2024-07-30
Applicant: 大连理工大学
IPC: G06F30/27 , G06F17/10 , G06N3/126 , G06F30/10 , G06F17/11 , G06F111/04 , G06F111/06 , G06F111/10
Abstract: 一种复杂装配场景内离散关键点的自规划高效率激光测量方法，先基于点‑线‑面相交算法，进行激光测量视线遮挡的预先判别；再构建分布式激光测量站位优化布局函数模型，以三维测量不确定度、关键点测量不确定度的加权之和最小为目标函数，设定测距范围、测角范围及可行域等约束，基于遗传算法求解出分布式激光测量站位坐标及测量任务，实现测量站位的数量、位置等自规划；最后对大范围内离散关键点的测量序列规划，基于测量序列内测量路径最小为原则，求解出各测量站位内若干待测关键点的测量序列。本发明的方法可用于航空航天领域飞机等大型机械产品的装配过程，大大提高其装配过程中关键点测量的效率，具有广阔的应用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114881434B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202210428457.7
申请日：2022-04-22
Applicant: 大连理工大学
IPC: G06Q10/0633 , G06Q50/04 , G06F16/22 , G06F16/242 , B64F5/10
Abstract: 本发明提供一种映射飞机装配工艺的数据模块化关联管理方法，属于智能制造技术领域。该方法首先通过分析复杂飞机装配工艺，构建离散工艺模型，提取多源离散数据字段信息；其次，基于离散工艺模型及多源离散数据字段信息进行模块化，创建多项映射装配工艺的数据管理模块；然后，依托离散数据字段信息及数据管理模块进行装配数据集关联性概念分析，实现多源离散数据集到多源关联性数据集的转变；最后，搭建数据库系统环境，并基于多源关联性数据集，编写SQL代码，完成飞机部段自动化装配多源数据关联管理的一体化数据库构建，实现了映射飞机装配工艺的数据模块化关联管理。本发明方法在飞机装配工艺领域具有很高的工程实际应用价值。
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公开(公告)号：CN118288240A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410413385.8
申请日：2024-04-08
Applicant: 大连理工大学
IPC: B25H1/10 , B25H1/16 , G06F30/17 , G06F30/20 , G06F111/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明属于永磁体装配技术领域，公开了一种永磁体装配工装及其装配吸附力计算方法。该方法提出了一种永磁体装配工装，该工装利用直线滑台、旋转滑台和升降台保证了永磁体和外转子轮毂的定位精度和对中精度，并且借助推杆和滑块实现了永磁体的夹紧及快速高效装配，不仅保障了装配环境的安全性，还简化了传统永磁体装配流程；同时本发明提出的永磁体装配吸附力计算方法充分考虑了永磁体各装配情况，较为精确地计算了永磁体在装配过程中受到的吸附力。该方法不仅为永磁体实际装配操作提供了有益参考，而且有效避免了永磁体与外转子轮毂的突发性碰撞，具有操作简便，实用性强，计算效率高等优点，是一种具有工程普适性的计算方法。
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公开(公告)号：CN114021443B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202111262091.2
申请日：2021-10-28
Applicant: 大连理工大学
IPC: G06F30/27 , G06F18/214 , G06F17/16 , G06F17/18 , G06F113/26
Abstract: 本发明属于机械加工领域，提供基于多传感器的碳纤维复合材料钻削出口分层损伤预测方法；首先通过采集钻削过程中的力、力矩、温度和振动信号构建输入信号数据集；然后利用统计分层因子评估加工分层损伤，结合分层损伤评估结果获得输出数据集；再建立回归‑时序混合预测模型，通过输入与输出数据集训练模型，得到碳纤维复合材料损伤预测模型；最终结合钻削过程中的力、力矩、温度和振动的在位采集，代入损伤预测模型实现加工损伤的在位预测。本发明解决碳纤维复合材料钻削出口分层损伤难以实时预测的问题，实现在连续钻孔下待加工孔分层损伤的准确预测。此外，对预测结果给出置信区间，进一步避免分层损伤超差的发生，在工业生产中有更大的潜力。
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公开(公告)号：CN117606359A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311418444.2
申请日：2023-10-30
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明属于精密测量技术领域，公开了一种用于大型构件的自动化精密测量方法。依据测量场景、待测量点分布，以测量距离和测量角度为约束生成多个激光跟踪仪的测量站位；根据生成的多个测量站位，规划测量站位间的最短移动路径，保证激光跟踪仪在不与障碍物发生碰撞的情况下最快地移动至各个测量站位；激光跟踪仪执行运动、测量任务，依次在多个测量站位稳定测量；根据测得的多站位测量数据，统一至全局坐标系下进行后续数据分析。本发明在满足大型构件测量精度要求的情况下，操作简单，自动化程度高，避免了转站时人工“拖拽”测量仪器、需要多台仪器测量的现象，也能减少所需操作人员，提高测量效率。
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公开(公告)号：CN114022433B
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202111262046.7
申请日：2021-10-28
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明属于机械加工领域，提出了一种碳纤维复合材料出口分层损伤鲁棒性视觉检测方法，通过梯度迭代最小截尾二乘法和多尺度阈值分割消除毛刺、材料纹理等干扰因素影响，实现分层损伤的快速、高精度提取；该方法首先采用视觉检测系统采集钻削出口图像；然后基于梯度迭代最小截尾二乘法拟合圆心与半径；最后通过多尺度自适应阈值分割对图像进行处理，提取出口分层区域。实现分层损伤的快速、高精度提取，为(56)对比文件殷俊伟.CFRP切削加工损伤成因及其评价方法《.中国优秀博硕士学位论文全文数据库(博士) 工程科技Ⅰ辑》.2019,(第02期),第1-163页.
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