公开(公告)号：CN119085641A

公开(公告)日：2024-12-06

申请号：CN202411180781.7

申请日：2024-08-27

Applicant: 天津津航技术物理研究所

Inventor： 李玉杰 ,  尚轲 ,  张乾 ,  张月文

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/00 ,  G01C25/00

Abstract: 本申请提供一种用于确定惯导与相机相对姿态的方法，包括以下步骤：采集装有惯导的相机在不同轴角方向对应的图片信息集，图片信息集至少包括若干张由相机拍摄的特定标记处于图像内不同位置的拍摄图像，以及每张拍摄图像在拍摄时刻对应的惯导的惯导加速度；获取基准公式，并获取相机的内参数矩阵，根据每张拍摄图像的特定标记在图像内所处的位置、惯导的惯导加速度和相机的内参数矩阵，得到惯导与相机相对姿态，本申请通过采集多个不同轴角方向的图片信息以及对应的惯导加速度，能够更全面、准确地确定惯导与相机的相对姿态，显著提高测量精度。

公开(公告)号：CN117037114A

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202311000998.0

申请日：2023-08-09

Applicant: 天津津航技术物理研究所

Inventor： 张乾

IPC: G06V20/58 ,  G06V40/10 ,  G06V10/58 ,  G06V10/44 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明属于目标检测和图像处理技术领域，公开了一种基于红外图像的道路目标检测方法。该方法利用轻量级通用上采样模块CARAFE进行红外图像道路目标上采样，获取红外图像道路目标的细节信息，将车辆与行人不同大小目标的特征进行重组，使用SIoU损失函数，解决宽高比相同，真实值不同情况下CIoU的不足，对SPPCSPC模块进行改进，将最大池化层进行串行，既能保证感受野，又进一步减少了参数量与计算量。本发明对YOLOv7目标检测网络进行改进，减少网络参数量，便于模型部署，提高了道路目标检测的准确率与召回率，加快网络收敛速度，减少网络训练时长。

公开(公告)号：CN119360344A

公开(公告)日：2025-01-24

申请号：CN202411393706.9

申请日：2024-10-08

Applicant: 天津津航技术物理研究所

Inventor： 张乾 ,  尚轲 ,  雷韬 ,  张昊 ,  王堡磊

IPC: G06V20/58 ,  G06V10/764 ,  G06V10/774 ,  G06V10/24

Abstract: 本申请提供一种鱼眼图像中行人真实位置的确定方法，包括以下步骤：采集若干张初始鱼眼图像进行球面展开，得到对应的实验展开图像，获取每张实验展开图像中行人的位置标签，位置标签至少包括检测框下边缘中心点坐标以及检测框尺寸，将实验展开图像以及每张实验展开图像中行人的位置标签作为初始模型的输入，对初始模型进行训练，得到定位模型；采集目标鱼眼图像进行球面展开，得到目标展开图像并输入至定位模型中，得到目标展开图像中行人的位置标签；获取目标相机的内部参数和外部参数，基于内部参数、外部参数以及目标展开图像中行人的位置标签，得到目标展开图像中行人的真实位置。本申请精确地计算出行人的真实位置，提高了行人定位的精度。