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公开(公告)号：CN112943326B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202110282184.5
申请日：2021-03-16
Applicant: 太原理工大学
Inventor： 张君 , 黄庆学 , 宋张帅 , 王超凡 , 刘峰 , 孟国营 , 梁建国 , 袁群芳 , 孟文俊 , 王义亮 , 王涛 , 文豪 , 秦晓峰 , 刘枫彬 , 杨作梅 , 董磊 , 吴波 , 张婷婷 , 刘文文 , 李博 , 王淑平 , 丁守坤 , 任仲凯 , 吕凯波 , 武仲斌 , 黄金 , 高晓慧 , 张国鹏 , 和东平 , 杨哲勇 , 马清亮 , 于少波 , 赵春江 , 李正龙 , 王宇衡 , 张夫净
IPC: E21D20/00 , E21D20/02 , E21B15/00 , E21B19/08 , E21B21/015
Abstract: 本发明提供的自动锚钻装置，包括：基座，以及垂直设置在基座上端的钻孔模组、填药模组和固杆模组；基座设有驱动装置，能够按照预设轨迹动作，将钻孔模组、填药模组、固杆模组依次移动到工作位。本发明提供的自动锚钻装置，能够进行钻孔、填药、固杆，代替人工作业，保障了操作人员的安全，同时提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN110295903A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201910563082.3
申请日：2019-06-26
Applicant: 太原理工大学
Abstract: 本发明属于薄煤层开采领域，提供了一种薄煤层工作面留巷的平行四边形孤岛煤柱的设置方法，包括以下步骤：掘进本工作面的回风顺槽时，在靠近工作面一侧间隔掘进平行四边形的回风联络巷，直到回风顺槽掘进到预定位置，回风联络巷之间留设平行四边形的孤岛煤柱；工作面向前推进时，仅回采本工作面运输顺槽到回风联络巷的边缘之间的煤炭，回风联络巷之间的孤岛煤柱不回采，推过回风联络巷后，将回风联络巷兼作安全出口；随着工作面交替推过矩形孤岛煤柱和矩形回风联络巷，依次按照上述步骤开采本工作面；将本工作面的回风顺槽作为下一工作面的回风顺槽，对下一工作面进行开采。本发明可以提高煤矿开采安全性，可以广泛应用于煤矿领域。
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公开(公告)号：CN112943326A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110282184.5
申请日：2021-03-16
Applicant: 太原理工大学
Inventor： 张君 , 黄庆学 , 宋张帅 , 王超凡 , 刘峰 , 孟国营 , 梁建国 , 袁群芳 , 孟文俊 , 王义亮 , 王涛 , 文豪 , 秦晓峰 , 刘枫彬 , 杨作梅 , 董磊 , 吴波 , 张婷婷 , 刘文文 , 李博 , 王淑平 , 丁守坤 , 任仲凯 , 吕凯波 , 武仲斌 , 黄金 , 高晓慧 , 张国鹏 , 和东平 , 杨哲勇 , 马清亮 , 于少波 , 赵春江 , 李正龙 , 王宇衡 , 张夫净
IPC: E21D20/00 , E21D20/02 , E21B15/00 , E21B19/08 , E21B21/015
Abstract: 本发明提供的自动锚钻装置，包括：基座，以及垂直设置在基座上端的钻孔模组、填药模组和固杆模组；基座设有驱动装置，能够按照预设轨迹动作，将钻孔模组、填药模组、固杆模组依次移动到工作位。本发明提供的自动锚钻装置，能够进行钻孔、填药、固杆，代替人工作业，保障了操作人员的安全，同时提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN110295903B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201910563082.3
申请日：2019-06-26
Applicant: 太原理工大学
Abstract: 本发明属于薄煤层开采领域，提供了一种薄煤层工作面留巷的平行四边形孤岛煤柱的设置方法，包括以下步骤：掘进本工作面的回风顺槽时，在靠近工作面一侧间隔掘进平行四边形的回风联络巷，直到回风顺槽掘进到预定位置，回风联络巷之间留设平行四边形的孤岛煤柱；工作面向前推进时，仅回采本工作面运输顺槽到回风联络巷的边缘之间的煤炭，回风联络巷之间的孤岛煤柱不回采，推过回风联络巷后，将回风联络巷兼作安全出口；随着工作面交替推过孤岛煤柱和回风联络巷，依次按照上述步骤开采本工作面；将本工作面的回风顺槽作为下一工作面的回风顺槽，对下一工作面进行开采。本发明可以提高煤矿开采安全性，可以广泛应用于煤矿领域。
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公开(公告)号：CN115807685B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202310058698.1
申请日：2023-01-20
Applicant: 太原理工大学
IPC: E21D20/00 , E21B47/002 , E21B44/00 , G06V20/00 , G06V10/141 , G06V10/26 , G06V10/28 , G06V10/34 , G06V10/44 , G06V10/82 , G06T5/40 , G06T5/00
Abstract: 本发明涉及一种矿用锚护装备钻锚作业的自动控制系统，属于智能煤矿技术领域。包括：深度摄像头、白色环形光源和边缘计算机，深度摄像头用于在锚护装备钻锚作业中实时采集作业环境图像；白色环形光源用于对深度摄像头进行补光；边缘计算机用于识别作业环境图像中的锚孔；在识别到锚孔后拟合锚孔轮廓，并根据锚孔轮廓获取锚孔中心点的像素坐标；根据深度摄像头获取锚孔相对于机械臂的三维坐标；进行运动学逆解算计算机械臂运动到锚孔正下方时机械臂上每个关节的转动量和移动量，并传输至锚护装备的PLC，使PLC根据机械臂上每个关节的转动量和移动量控制机械臂移动到锚孔正下方进行钻锚作业。本发明实现了矿用锚护装备钻锚作业的完全自动化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110374597B
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN201910563094.6
申请日：2019-06-26
Applicant: 陕西永明煤矿有限公司 , 太原理工大学
IPC: E21C41/18
Abstract: 本发明属于薄煤层开采领域，公开了一种薄煤层工作面部分开采留巷的矩形孤岛煤柱设置方法，包括以下步骤：在本工作面回风顺槽内，超前于工作面沿回风顺槽方向垂直方向新掘矩形回风联络巷，矩形回风联络巷之间留设矩形孤岛煤柱；工作面向前推进时，仅回采本工作面运输顺槽到刮板输送机机尾的部分煤炭，推过矩形回风联络巷后，将矩形回风联络巷兼作安全出口并支护老空区行人回风通道；待工作面推过下一矩形回风联络巷后，在下一矩形孤岛煤柱靠近工作面一侧支护下一个老空区行人回风通道；依次按照上述步骤开采本工作面；将本工作面的回风顺槽作为下一工作面的回风顺槽，对下一工作面进行开采。本发明可以有效降低成本和工艺难度。
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公开(公告)号：CN110374597A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910563094.6
申请日：2019-06-26
Applicant: 陕西永明煤矿有限公司 , 太原理工大学
IPC: E21C41/18
Abstract: 本发明属于薄煤层开采领域，公开了一种薄煤层工作面部分开采留巷的矩形孤岛煤柱设置方法，包括以下步骤：在本工作面回风顺槽内，超前于工作面沿回风顺槽方向垂直方向新掘矩形回风联络巷，矩形回风联络巷之间留设矩形孤岛煤柱；工作面向前推进时，仅回采本工作面运输顺槽到刮板输送机机尾的部分煤炭，推过矩形回风联络巷后，将矩形回风联络巷兼作安全出口并支护老空区行人回风通道；待工作面推过下一矩形回风联络巷后，在下一矩形孤岛煤柱靠近工作面一侧支护下一个老空区行人回风通道；依次按照上述步骤开采本工作面；将本工作面的回风顺槽作为下一工作面的回风顺槽，对下一工作面进行开采。本发明可以有效降低成本和工艺难度。
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公开(公告)号：CN115628930A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211620178.7
申请日：2022-12-16
Applicant: 太原理工大学
Abstract: 本发明属于煤矿掘进机截割自动化技术领域，具体是一种基于RBF神经网络的掘进机井下截割工况预测方法。包括以下步骤，S100：掘进机上设置数据采集机构；S200：采集多个样本数据集，每个样本数据集包括当前时刻的掘进机截割电流、截割电压、回转油缸与升降油缸的左右缸压力以及截割臂的振动程度。S300：剔除样本数据集中的异常数据。S400：对样本数据集进行标准化处理。S500：将训练集作为RBF神经网络的输入变量进行训练。S600：完成训练的RBF神经网络对掘进工况的预测，输入当时的截割电机的电流与电压、回转油缸与升降油缸的压力、截割部的振动程度以及摆速传感器测量的摆速这几项参数预测出当前所属工况。本发明对提升截割效率与截割部寿命有一定作用。
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公开(公告)号：CN114689045A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210500963.2
申请日：2022-05-09
Applicant: 太原理工大学
Abstract: 本发明实施例公开了一种掘进机定位导航系统，包括全站仪和惯性导航系统，所述全站仪进行高精度位置角度测量，所述惯性导航系统进行高精度姿态航向测量；所述定位导航系统还包括反光棱镜，所述惯性导航系统设置在掘进机上，所述全站仪设置在距离掘进机5m～20m的煤矿巷道内，所述反光棱镜设置在所述掘进机后部，并且所述全站仪能够实时测量所述反光棱镜。本发明实施例提供的掘进机定位导航系统，采用全站仪与光纤捷联惯性导航系统进行组合导航方式进行掘进机定位；充分结合全站仪及惯性导航系统的工作原理特性，结合掘进机掘进工艺，进行导航系统工作流程设定，充分保证掘进机精准定位。
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公开(公告)号：CN115962783B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310250953.2
申请日：2023-03-16
Applicant: 太原理工大学
Abstract: 本发明涉及一种掘进机截割头的定位方法及掘进机，属于掘进机轨迹追踪技术领域。包括：通过掘进机机身中轴线上配置的相机进行视频流采集；机载数据处理终端针对采集的视频流每隔T时间进行图像的提取，并对提取的图像进行去畸变处理；对去畸变处理后的图像进行特征点的检测和提取；根据光流法对特征点进行追踪，计算特征点的像素速度；根据相机模型和特征点的像素速度计算截割头三维空间的速度和位移。本发明具有实时性、速度快、非接触式等优点，可以避免受掘进机截割煤岩时高振动工况的影响，可以实现截割头的精准可靠定位。
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