-
公开(公告)号：CN117288094B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311582360.2
申请日：2023-11-24
Applicant: 太原理工大学 , 山西焦煤集团有限责任公司
IPC: G01B11/00 , G01S17/06 , G01S7/48 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 板上减少了掘进机机身振动的影响，使得定位结本发明涉及一种基于激光传感器的掘进机 果更加准确。实时定位系统，属于智能化掘进技术领域。包括激光传感器、服务器和测量设备，服务器对激光传感器在每个采集时刻扫描到的原始三维点云数据集进行滤波处理；从每个采集时刻滤波后的三维点云数据集中提取掘进机三维点云数据集；对两个位置处的掘进机三维点云数据集进行点云配准，得到两个掘进机三维点云数据集之间的旋转平移参数，并根据掘进机的初始位置、初始姿态及旋转平移参数确定掘进机在巷道坐标系下的位置和姿态。本发明的方法具有实时性、非(56)对比文件景庄伟;管海燕;彭代峰;于永涛.基于深度神经网络的图像语义分割研究综述.计算机工程.(第10期),全文.
-
公开(公告)号：CN117197149A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311480045.9
申请日：2023-11-08
Applicant: 太原理工大学 , 山西焦煤集团有限责任公司
IPC: G06T7/00 , G06T5/00 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/082
Abstract: 本发明涉及一种掘锚机和锚杆台车的协同控制方法，属于掘进装备智能化技术领域。包括：通过锚杆台车上安装的工业相机采集当前位置的初始掘锚机视觉图像；通过自适应直方图均衡化算法对所述初始掘锚机视觉图像进行去雾处理，得到目标掘锚机视觉图像；将所述目标掘锚机视觉图像处输入预先训练好的剪枝YOLOv3神经网络模型，根据所述剪枝YOLOv3神经网络模型的输出确定掘锚机的实际边界框；根据所述实际边界框和视觉成像原理控制锚杆台车对掘锚机进行自适应跟随。本发明便于目标掘锚机视觉图像的识别，能够减小神经网络模型的计算量和资源占用量，提高运行速度，进而提高识别效率，保证掘锚机和锚杆台车的协同控制效果好。
-
公开(公告)号：CN117518197A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202410023953.3
申请日：2024-01-08
Applicant: 太原理工大学 , 山西焦煤集团有限责任公司
Abstract: 本发明涉及一种煤矿井下掘进巷道的轮廓标示方法，属于智能煤矿技术领域。包括：激光雷达在第一位置对掘进机所在方向的作业区域进行三维激光扫描，得到t时刻和t+1时刻采集的初始点云并发送至服务器；服务器对t时刻和t+1时刻采集的初始点云进行滤波并提取掘进巷道点云后，进行掘进巷道点云配准，得到t时刻和t+1时刻之间掘进机的位姿变化，并根据位姿变化建立第一局部点云地图；激光雷达在第二位置对掘进机所在方向的作业区域进行三维激光扫描，服务器根据激光雷达的扫描结果建立第二局部点云地图；服务器拼接第一局部点云地图和第二局部点云地图，得到掘进巷道的全局轮廓地图。本发明具有实时性、非接触式、人力需求小等优点。
-
公开(公告)号：CN117288094A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311582360.2
申请日：2023-11-24
Applicant: 太原理工大学 , 山西焦煤集团有限责任公司
IPC: G01B11/00 , G01S17/06 , G01S7/48 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及一种基于激光传感器的掘进机实时定位系统，属于智能化掘进技术领域。包括激光传感器、服务器和测量设备，服务器对激光传感器在每个采集时刻扫描到的原始三维点云数据集进行滤波处理；从每个采集时刻滤波后的三维点云数据集中提取掘进机三维点云数据集；对两个位置处的掘进机三维点云数据集进行点云配准，得到两个掘进机三维点云数据集之间的旋转平移参数，并根据掘进机的初始位置、初始姿态及旋转平移参数确定掘进机在巷道坐标系下的位置和姿态。本发明的方法具有实时性、非接触式、人力需求小等优点，且由于激光传感器受光线昏暗、粉尘条件的影响小，放置在巷道顶板上减少了掘进机机身振动的影响，使得定位结果更加准确。
-
公开(公告)号：CN117232394A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311495917.9
申请日：2023-11-10
Applicant: 太原理工大学 , 山西焦煤集团有限责任公司
Abstract: 本发明涉及一种煤矿掘进巷道的偏离检测方法，属于煤矿智能化技术领域。包括：在巷道顶板激光指向仪的正下方安装固态式激光雷达；当掘进机在所在位置掘进完机身停止后，开启固态式激光雷达进行三维激光扫描，得到初始三维点云数据集；筛选出巷道壁面的三维点云数据集；将巷道壁面的三维点云数据集在两个正交平面上投影为二维投影点云，根据两个二维投影点云的中心线方程确定巷道壁面点云的中心线方程；将巷道壁面点云的中心线方程与激光指向仪的激光指向方向进行比较，得出掘进巷道的偏离尺寸。本发明采用自动化、非接触式的方法进行掘进巷道的偏离检测，能够在保证较高的检测精度的同时，还能够大大减小对人工的依赖，安全隐患小。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117518197B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202410023953.3
申请日：2024-01-08
Applicant: 太原理工大学 , 山西焦煤集团有限责任公司
Abstract: 本发明涉及一种煤矿井下掘进巷道的轮廓标示方法，属于智能煤矿技术领域。包括：激光雷达在第一位置对掘进机所在方向的作业区域进行三维激光扫描，得到t时刻和t+1时刻采集的初始点云并发送至服务器；服务器对t时刻和t+1时刻采集的初始点云进行滤波并提取掘进巷道点云后，进行掘进巷道点云配准，得到t时刻和t+1时刻之间掘进机的位姿变化，并根据位姿变化建立第一局部点云地图；激光雷达在第二位置对掘进机所在方向的作业区域进行三维激光扫描，服务器根据激光雷达的扫描结果建立第二局部点云地图；服务器拼接第一局部点云地图和第二局部点云地图，得到掘进巷道的全局轮廓地图。本发明具有实时性、非接触式、人力需求小等优点。
-
公开(公告)号：CN208554138U
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201820970106.8
申请日：2018-06-22
Applicant: 山西焦煤集团有限责任公司
IPC: B01J19/10
Abstract: 本实用新型涉及脱硫技术领域，具体涉及一种微纳米气泡臭氧氧化脱硫超声反应器；包括主反应器，主反应器的顶部连接有超声波发生器，超声波发生器连接有顶部伸入至主反应器内部的超声聚能棒，主反应器的底部还连接有搅拌器；主反应器上部的侧壁上开有反应溶剂出口，下部侧壁上开有臭氧入口；所述反应溶剂出口通过管路连接有过滤器，过滤器的出液端分别通过管路连接有过滤反吹系统和微纳米气泡发生器，所述微纳米气泡发生器与过滤器之间设置抽液泵和阀门，所述微纳米气泡发生器的底部出泡口通过管路与臭氧入口连通，所述微纳米气泡发生器还通过管路连接有臭氧发生器；本实用新型反应器可加速脱硫反应，大大缩短原来工艺时间；降低能耗；节约催化剂。
-
公开(公告)号：CN117192569B
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202311223963.3
申请日：2023-09-21
Applicant: 太原理工大学
IPC: G01S17/89 , G01S17/931 , G01C21/20
Abstract: 本发明提供了一种面向巷道巡检机器人导航控制方法，涉及巷道机器人导航技术领域。该方法包括：获取二维激光雷达实时采集的点云数据，生成目标关键点簇；提取其对应的环境形状特征，将其与预设的巷道类型对应的巷道形状特征进行匹配，确定当前巷道类型；基于当前巷道类型及目标关键点簇，建立巷道巡检机器人所处巷道的局部环境地图模型，并根据局部环境地图模型中的关键点估计巷道巡检机器人的位姿信息；获取任务目标点坐标，并基于局部环境地图模型、任务目标点坐标及位姿信息构建实时局部势力场；基于实时局部势力场控制巷道巡检机器人前往任务目标点坐标的实时运动轨迹。本发明提高了巷道巡检机器人自主导航的效率及安全性。
-
公开(公告)号：CN119691613A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411749001.6
申请日：2024-12-02
Applicant: 太原理工大学
IPC: G06F18/2431 , G06F18/2413 , G06F18/2131 , G06N3/0464 , G10L25/30 , G10L25/03 , G10L25/51
Abstract: 本发明涉及一种多传感器数据全通道响应的煤岩截割状态识别方法，属于煤矿智能化技术领域。包括：获取掘进机历史截割煤岩时各种类型的传感器在多种煤岩截割状态下采集的历史原始信号后，进行自适应重采样处理，得到每种类型传感器的重采样信号，并继续处理为多通道训练样本数据；将多通道训练样本数据分割为多通道训练数据，并训练煤岩截割状态识别网络，得到训练好的煤岩截割状态识别网络，煤岩截割状态识别网络为插入有ACI模块的卷积神经网络。通过构建插入有ACI模块的卷积神经网络作为煤岩截割状态识别网络，能够提高煤岩截割状态识别的准确性。
-
公开(公告)号：CN119572281A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411645335.9
申请日：2024-11-18
Applicant: 太原理工大学 , 山西新龙重工高分子科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种具有可变底盘及视觉辅助锁具定位功能的破锚装备及方法，属于破锚装置技术领域。破锚装备包括可变底盘、液压机构、电控机构、破锚机械臂、视觉辅助定位机构和机箱；可变底盘安装于机箱下方，液压机构和电控机构安装于机箱中，破锚机械臂安装于机箱前方，视觉辅助定位机构安装于破锚机械臂和机箱上，液压机构与可变底盘和破锚机械臂均液压连接并用于为可变底盘和破锚机械臂供液，电控机构与可变底盘、液压机构、破锚机械臂和视觉辅助定位机构均电性连接并用于控制可变底盘、液压机构、破锚机械臂和视觉辅助定位机构动作。本发明可以根据需要调整履带距，使破锚装备的运行不受履带距离的影响，使用灵活方便，适用范围广。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
168
records
(took 0.088 seconds)
