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公开(公告)号：CN114972172B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202210351063.6
申请日：2022-04-02
Applicant: 安徽农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于三维点云的苹果果梗和花萼检测方法，具体包括以下步骤：步骤S1：利用三维传感设备采集待测苹果的稠密三维点云，并转换为苹果深度图D(x,y)，然后将苹果深度图D(x,y)传输至计算机进行分析处理；步骤S2：依次将苹果深度图D(x,y)进行二值化，获得M个二值图像Bm(x,y)；步骤S3：利用二维凸包算法获得二值图像Bm(x,y)的凸包图像Am(x,y)，将凸包图像Am(x,y)与二值图像Bm(x,y)作差，获得凸残差区域Qm(x,y)；步骤S4：融合所有的凸残差区域Qm(x,y)，获得完整的果梗花萼区域的掩膜图像Q(x,y)。根据果梗花萼的凹形特征，无需重建苹果三维面形，通过采集苹果的稠密三维点云，并将深度图进行阈值分割，结合二维凸包算法，有效地检测出果梗花萼区域，具有非接触、成本低、精度高、速度快、鲁棒性强的优点。
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公开(公告)号：CN114972172A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210351063.6
申请日：2022-04-02
Applicant: 安徽农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于三维点云的苹果果梗和花萼检测方法，具体包括以下步骤：步骤S1：利用三维传感设备采集待测苹果的稠密三维点云，并转换为苹果深度图D(x,y)，然后将苹果深度图D(x,y)传输至计算机进行分析处理；步骤S2：依次将苹果深度图D(x,y)进行二值化，获得M个二值图像Bm(x,y)；步骤S3：利用二维凸包算法获得二值图像Bm(x,y)的凸包图像Am(x,y)，将凸包图像Am(x,y)与二值图像Bm(x,y)作差，获得凸残差区域Qm(x,y)；步骤S4：融合所有的凸残差区域Qm(x,y)，获得完整的果梗花萼区域的掩膜图像Q(x,y)。根据果梗花萼的凹形特征，无需重建苹果三维面形，通过采集苹果的稠密三维点云，并将深度图进行阈值分割，结合二维凸包算法，有效地检测出果梗花萼区域，具有非接触、成本低、精度高、速度快、鲁棒性强的优点。
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公开(公告)号：CN114542653B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202210188603.3
申请日：2022-02-28
Applicant: 安徽农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于农业设备回收振动能量的减震器，属于农业设备。本发明中，包括顶板和底板，所述底板位于所述顶板的底部，所述顶板相反的两端和所述底板相反的两端均固定连接有两个支撑腿，每两对所述支撑腿相反的一端之间均固定连接有安装板，两对所述安装板的中部均开设有两个安装孔，所述顶板和所述底板相对一侧的两端均固定连接有固定座，两对所述固定座之间均固定连接有阻尼器；第二弹簧能够与第一弹簧配合，从而将振动缓冲，并且在两个阻尼器和两个第三弹簧的作用下能够提高减震效果，连接丝杆在移动时带动转盘进行转动，转盘带动齿轮转动，齿轮带动发电机进行发电，从而将振动能量进行回收利用。
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公开(公告)号：CN113907058A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111047968.6
申请日：2021-09-08
Applicant: 安徽农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于流动聚焦的农药喷雾装置及其操作方法，包括T形箱，T形箱的内中部设有药腔，位于药腔的一侧在T形箱的内部设有驱动腔，位于药腔的另一侧在T形箱的内部设有空腔，位于药腔的顶部在T形箱的内部设有加热腔；药腔内放置有农药瓶、第一蠕动泵、气泵，驱动腔内放置有一对电池组、一对驱动器，加热腔内放置有第二蠕动泵、加热模块、明胶瓶、流动聚焦喷头。本发明通过各组件的配合使用，解决了农药喷雾效果不佳的问题，且整体结构设计紧凑，使得农药、明胶、空气汇聚至流动聚焦喷头内，并形成明胶外壳包裹的农药微液滴，保证了农药喷雾效果。
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公开(公告)号：CN113907058B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202111047968.6
申请日：2021-09-08
Applicant: 安徽农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于流动聚焦的农药喷雾装置及其操作方法，包括T形箱，T形箱的内中部设有药腔，位于药腔的一侧在T形箱的内部设有驱动腔，位于药腔的另一侧在T形箱的内部设有空腔，位于药腔的顶部在T形箱的内部设有加热腔；药腔内放置有农药瓶、第一蠕动泵、气泵，驱动腔内放置有一对电池组、一对驱动器，加热腔内放置有第二蠕动泵、加热模块、明胶瓶、流动聚焦喷头。本发明通过各组件的配合使用，解决了农药喷雾效果不佳的问题，且整体结构设计紧凑，使得农药、明胶、空气汇聚至流动聚焦喷头内，并形成明胶外壳包裹的农药微液滴，保证了农药喷雾效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114542653A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210188603.3
申请日：2022-02-28
Applicant: 安徽农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于农业设备回收振动能量的减震器，属于农业设备。本发明中，包括顶板和底板，所述底板位于所述顶板的底部，所述顶板相反的两端和所述底板相反的两端均固定连接有两个支撑腿，每两对所述支撑腿相反的一端之间均固定连接有安装板，两对所述安装板的中部均开设有两个安装孔，所述顶板和所述底板相对一侧的两端均固定连接有固定座，两对所述固定座之间均固定连接有阻尼器；第二弹簧能够与第一弹簧配合，从而将振动缓冲，并且在两个阻尼器和两个第三弹簧的作用下能够提高减震效果，连接丝杆在移动时带动转盘进行转动，转盘带动齿轮转动，齿轮带动发电机进行发电，从而将振动能量进行回收利用。
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公开(公告)号：CN216253804U
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202122591413.X
申请日：2021-10-27
Applicant: 安徽农业大学
IPC: A01B49/06
Abstract: 本实用新型涉及一种农作物全自动化种植装置，所述农作物全自动化种植装置包括底座以及固定按照在所述底座上的多个固定杆，所述固定杆上固定有固定板；车轮，所述车轮转动安装在所述底座底部且呈对称设置，所述底座上还固定有呈对称设置的用于填土的斜板；翻土器，所述翻土器与用于驱动所述翻土器转动的转动机构连接，所述底座上固定有气缸，所述气缸上固定有与所述转动机构适配的连杆，其中，所述转动机构活动设置在所述底座上；动力机构，所述动力机构活动设置在所述底座上且与所述转动机构连接；下料组件，所述下料组件与所述动力机构连接且活动设置在所述固定板和所述底座上，所述下料组件还与所述斜板适配，本实用新型结构简单，设计新颖。
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公开(公告)号：CN216752686U
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202220474469.9
申请日：2022-03-04
Applicant: 安徽农业大学
IPC: A01B49/06
Abstract: 本实用新型涉及基于麦克纳姆轮的跨垄式施肥机器人。该跨垄式施肥机器人，采用麦克纳姆轮作为运动轮，可弥补传统车轮在狭小空间不宜转向的缺点，提高工作效率，能良好适应各种地形；采用带编码器的直流减速电机作为主要执行机构，闭环控制提高系统稳定性与抗干扰能力，选择合适的减速比以提高扭矩，提高带负载能力；以滑轨装置代替传统的机械臂，降低研发成本与难度，且具有可靠的施肥成功率。
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公开(公告)号：CN216451863U
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202122976538.4
申请日：2021-11-30
Applicant: 安徽农业大学
Abstract: 本实用新型公开了电液混合调控式大蒜播种机，包括车架、排种机构，车架的前端部设有梯形罩，梯形罩内安装有镇压辊筒，车架的中部设有料斗箱，车架内后端部安装有找平辊筒，梯形罩的顶面一侧设有蓄电池，梯形罩的顶面中部设有电机，梯形罩的顶面另一侧设有联轴器，梯形罩与料斗箱之间安装有排种机构。本实用新型通过各机构组件的配合使用，解决了大蒜播种效果不佳的问题，且整体结构设计紧凑，采用大蒜机械化、规模化播种，在保证作业过程稳定、可靠、高效的条件下，成本低廉，结构简单，体型较小，便于规模化作业。
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公开(公告)号：CN215270219U
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202121420320.4
申请日：2021-06-24
Applicant: 安徽农业大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本实用新型公开了一种幅宽可调式横纵自适应农药喷洒机器，包括两块槽钢板，两块槽钢板的顶面两侧设有一对加固槽钢，且两块加固槽钢与两块槽钢板成矩形框状固接，两块加固槽钢的中部之间设有横板，位于横板的后方在两块加固槽钢之间设有药箱，药箱与横板之间设有喷洒组件，每块槽钢板内两端部均设有滑动卡合连接的滑动槽钢，每个滑动槽钢的底面中部均设有支撑机构。本实用新型通过各机构组件的配合使用，自动化程度高，使其可在各种沟壑中进行喷洒作业，提高了农药喷洒效率。
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