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公开(公告)号：CN117308952A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311233227.6
申请日：2023-09-22
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明公开了一种多传感器集成的物联网室内定位与导航的方法，至少包括以下步骤：步骤一，RFID的天线收集定位信息，计算出阅读器的坐标值；步骤二，用WiFi设备采集用户移动时的指纹点；步骤三，对IMU信息进行预积分，并将结果进行传播，进行误差补偿和纠偏；步骤四，数据融合进行卡尔曼滤波，计算求得误差，再通过深度学习算法优化；步骤五，将系统信息加入全局地图更新。本发明涉及基于物联网的室内定位与导航技术领域技术领域，具体涉及一种多传感器集成的物联网室内定位与导航的方法。
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公开(公告)号：CN117292247A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311233201.1
申请日：2023-09-22
Applicant: 安徽大学
IPC: G06V20/00 , G06V20/52 , G06V10/25 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了基于YOLOv8算法和跟踪算法的改进型室内危险场景检测方法，至少包括以下步骤：数据收集、数据准备、模型选择、模型训练、实时检测、多功能性、误报减少和成本效益。本发明涉及计算机视觉及各种传感器领域，具体基于基于YOLOv8算法和跟踪算法的改进型室内危险场景检测方法。
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公开(公告)号：CN117288194A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311233228.0
申请日：2023-09-22
Applicant: 安徽大学
IPC: G01C21/20 , G01C21/16 , G01C21/36 , H04W4/024 , H04W4/029 , H04W4/33 , G06T17/00 , G06T7/70 , G06T7/20 , G06N3/0464 , G06N3/0442 , G06N3/044 , G06V10/44 , G06N3/092 , G06V10/25
Abstract: 本发明公开了基于改进的nerf‑slam的室内大型场景高精度定位与导航系统，包括精确定位模块、目标识别模块、语义地图模块、最优路径选择模块、辅助导航模块和语音模块，所述精确定位模块、目标识别模块、语义地图模块、最优路径选择模块、辅助导航模块和语音模块依次相连；精确定位模块，基于改进的神经辐射场nerf‑slam融合TSDF技术进行室内多层三维重建；目标识别模块，通过算法来实现视频目标的检测和跟踪；最优路径选择模块，基于改进DQN算法选出最佳路径；辅助导航模块，通过WiFi+BLE+LoRa三合一网关的组合方式进行导航；语音模块，通过AR和语音合成技术在手机屏幕上呈现实时导航信息。本发明涉及室内定位技术领域，具体为基于改进的nerf‑slam的室内大型场景高精度定位与导航系统。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117615450A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311233170.X
申请日：2023-09-22
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明公开了一种基于FMCW雷达的室内定位预警系统，包括数据处理模块、数据展示模块、警报模块和通信模块，所述数据处理模块对雷达初始数据进行处理，所述数据展示模块主要是将雷达检测的位置及轨道信息进行实时展示以及将数据处理模块处理后的目标轨迹进行绘制和渲染处理，所述警报模块对监控区域进行二维建模，在监控区域内自定义警戒区域以及对数据处理模块的原始数据及运动轨迹判断是否有目标闯入警戒区域，所述通信模块主要是负责服务器与毫米波雷达之间的通信以及服务端与前端的通信，通过雷达用网线与主机连接进行通信。本发明涉及毫米波雷达及室内预警系统领域，具体为一种基于FMCW雷达的室内定位预警系统。
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公开(公告)号：CN117292433A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311233172.9
申请日：2023-09-22
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明公开了一种基于FPGA部署的改进Yolov8行人检测系统，该系统包括密集行人数据集模块、改进Yolov8算法模块和FPGA部署模块；所述密集行人数据集模块包含数据采集模块、数据标注模块和数据增强模块，所述改进Yolov8算法模块包含深度可分离卷积模块、双路径注意力门模块和特征增强模块，所述FPGA部署模块包含神经网络压缩模块和软硬件设计模块。本发明涉及FPGA加速目标检测算法技术领域，具体为一种基于FPGA部署的改进Yolov8行人检测系统。
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公开(公告)号：CN117676803A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311448926.2
申请日：2023-11-02
Applicant: 安徽大学 , 合肥锐航小库智能科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于云雾边端协同计算的室内定位导航系统，旨在应用具备高容量、强计算和低延迟能力的云雾边端协同计算机制，提升事件处理效能。该系统主要包含“端”模块、“边”模块、“雾”模块和“云”模块：所述“端”模块指WIFI+BLE集成一体化设备，所述“边”模块指安装在WIFI+BLE集成一体化设备上的嵌入式边缘网关设备，所述“雾”模块指放置在背靠通信基站的机房中的雾服务器，所述“云”模块指部署在远程机房中的云服务器。其大大提高了“端”“边”“雾”“云”各层级硬件设备在定位与导航系统中的快速部署、高效运行、端云协同。
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公开(公告)号：CN117671207A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311441003.4
申请日：2023-11-01
Applicant: 安徽大学 , 合肥锐航小库智能科技有限公司
IPC: G06T19/00 , G01C21/00 , G01C21/20 , G06T17/05 , G06V20/40 , G06V20/64 , G06V10/82 , G06V10/75 , G06T7/246 , G06T7/73 , G06N3/044 , G06N3/0442 , G06N3/0464 , G06N3/0985
Abstract: 本发明基于一种具有识别建图、路径规划与纠偏功能的导航渲染模型。具体步骤如下：根据定位位置和预先采集的图像，利用神经辐射场NeRF及Nice‑SLAM进行三位渲染重建实现室内精准定位；用YOLOv8n+DeepSORT算法实现视频目标识别，关联跟踪，实现纠偏校正；视频理解对地图添加语义信息，实现语义地图，将所有规划结果渲染在3D导航界面；利用融合深度神经网络和强化学习方法的基于改进DQN算法选出最优路径。该系统整合了感知、定位、数据更新和路径规划方法，以提供更精确、实时和可适应性的导航体验，旨在改善室内导航系统的性能，使其更适合广泛的应用领域，为用户提供更好的室内导航解决方案。
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公开(公告)号：CN117292153A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311233168.2
申请日：2023-09-22
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明公开了一种融合深度神经网络去除纯动态特征点的SLAM方法，步骤一：使用RGB‑D相机进行RGB图像和深度图像的采集并输入到系统中；步骤二：通过三角测量原理计算出每个像素点对应的三维空间坐标；步骤三：采用两种不同的策略来对高动态特征点进行剔除；步骤四：通过初始相机姿态将上一帧的三维特征点重投影到当前帧并计算重投影偏移向量；步骤五：将当前帧的3D特征点通过SOM‑K‑means算法分成k个簇；步骤六：对于每个聚类通过计算并确定每个簇的类型，根据判定结果将动态簇中的所有特征点进行去除。步骤七：将剩余静态特征点嵌入到SLAM系统中进行跟踪和建图，本发明涉及动态环境中同步定位与建图领域，具体为一种融合深度神经网络去除纯动态特征点的SLAM方法。
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