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公开(公告)号：CN113389186B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202110767735.7
申请日：2021-07-07
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开一种多无人艇协同的海面油污清理方法，包括：S1、接收海面油污图像，检测油污面积是否小于面积阈值，若检测结果为否，则执行S2；S2、提取油污图像边缘轮廓的凸包，提取该凸包上的节点，即为凸包点，按照设定顺序存储至凸包点集中；S3、对凸包点进行聚类，从各个类中选取目标凸包点，将目标凸包点分配给距其最近的无人艇；S4、以无人艇的当前位置作为起点，规划各无人艇至目标凸包点的行驶路径；S5、行驶至目标凸包点后，控制无人艇的头部指向油污中心，打开油污清理设备，控制无人艇朝油污中心方向行驶设定距离后关掉油污清理设备，返回S1。通过多艘无人艇极协作清理，提高了作业效率、避免了人工参与所带来的危害性。
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公开(公告)号：CN112070803A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010911382.9
申请日：2020-09-02
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于SSD神经网络模型的无人船路径跟踪方法，具体包括如下步骤：S1、获取视频流，所述视频流图像中包括目标无人船；S2、将视频流中的图像依次输入SSD神经网络模型中，SSD神经网络模型输出含有检测框的目标无人船图像；S3、提取检测框内目标无人船图像中关键点的位置，并进行存储；S4、基于时间顺序将所有的关键点位置进行输出，即生成了目标无人船的行驶路径。获取无人船的图像中的关键点位置，将关键点位置基于时间舒顺序进行显示，则形成了无人船的行驶路径，通过图像梳理的方法来获取无人船的行驶路径，减小无人船路径的监测成本，且能将无人船路径进行直观的显示。
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公开(公告)号：CN115033023B
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202210778708.4
申请日：2022-06-30
Applicant: 安徽工程大学
IPC: G05D1/49 , G05D1/46 , G05D101/15 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开一种无人机精准着艇的控制方法，包括如下步骤：S1、建立无人机与无人艇间的通讯连接，实时向对方发送各自当前的位置及姿态数据，无人机基于无人艇的位置数据追踪至无人艇的正上方；S2、采用深度相机采集无人艇上的定位标识，获取定位标识在地球坐标系下的坐标，无人机在下降过程中追踪不同尺寸的定位标识；S3、在无人机的下降至距无人艇的高度低于高度阈值H1时，控制开始进入位姿同步模式，即开始控制无人机与无人艇的位姿保持同步；S4、在无人机距下降至距无人艇的高度低于高度阈值H2，控制无人艇位置保持不变，无人机加速着陆至定位标识的中心，退出位姿同步模式，完成着艇作业。提高了无人艇倾斜时无人机着陆的成功率。
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公开(公告)号：CN115033023A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210778708.4
申请日：2022-06-30
Applicant: 安徽工程大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开一种无人机精准着艇的控制方法，包括如下步骤：S1、建立无人机与无人艇间的通讯连接，实时向对方发送各自当前的位置及姿态数据，无人机基于无人艇的位置数据追踪至无人艇的正上方；S2、采用深度相机采集无人艇上的定位标识，获取定位标识在地球坐标系下的坐标，无人机在下降过程中追踪不同尺寸的定位标识；S3、在无人机的下降至距无人艇的高度低于高度阈值H1时，控制开始进入位姿同步模式，即开始控制无人机与无人艇的位姿保持同步；S4、在无人机距下降至距无人艇的高度低于高度阈值H2，控制无人艇位置保持不变，无人机加速着陆至定位标识的中心，退出位姿同步模式，完成着艇作业。提高了无人艇倾斜时无人机着陆的成功率。
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公开(公告)号：CN113389186A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110767735.7
申请日：2021-07-07
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开一种多无人艇协同的海面油污清理方法，包括：S1、接收海面油污图像，检测油污面积是否小于面积阈值，若检测结果为否，则执行S2；S2、提取油污图像边缘轮廓的凸包，提取该凸包上的节点，即为凸包点，按照设定顺序存储至凸包点集中；S3、对凸包点进行聚类，从各个类中选取目标凸包点，将目标凸包点分配给距其最近的无人艇；S4、以无人艇的当前位置作为起点，规划各无人艇至目标凸包点的行驶路径；S5、行驶至目标凸包点后，控制无人艇的头部指向油污中心，打开油污清理设备，控制无人艇朝油污中心方向行驶设定距离后关掉油污清理设备，返回S1。通过多艘无人艇极协作清理，提高了作业效率、避免了人工参与所带来的危害性。
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