公开(公告)号：CN119902554A

公开(公告)日：2025-04-29

申请号：CN202411901033.3

申请日：2024-12-20

Applicant: 上海微波技术研究所(中国电子科技集团公司第五十研究所)

Inventor： 杨子健 ,  李铭 ,  王丹卉 ,  关艳艳 ,  杨国东 ,  桂小刚

IPC: G05D1/495 ,  G05D1/46 ,  G05D101/15 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明提供了一种基于多策略改进灰狼算法的无人机路径规划方法及系统，方法包括：步骤S1：设置算法基本参数，初始化灰狼种群；步骤S2：统计出种群中每个个体相对的适应度并计算初始权重系数，标记适应度排名最高的前三位灰狼个体；步骤S3：根据标记的前三位灰狼个体位置，更新其他灰狼的位置以及算法基本参数，重新计算种群中每个个体相对的适应度；步骤S4：重复步骤S3直至达到最大迭代次数，得到全局最优解。本发明提出的方法融合了多种改进策略,其初始搜索路径长度短、收敛速度快、收敛时路径最短，具备良好的性能，算法改进具有显著的成效；能够适应复杂地形的障碍物和多重威胁的飞行场景，具备较高的灵活性以及广阔的应用前景。

公开(公告)号：CN119536352B

公开(公告)日：2025-04-22

申请号：CN202510090069.6

申请日：2025-01-21

Applicant: 烟台大学

Inventor： 郭强 ,  孙贵东 ,  赵满庆 ,  薛中伟 ,  杨文彬 ,  刘志昊 ,  尹丰浩

IPC: G05D1/495 ,  G05D1/46 ,  G06F18/15 ,  G06F18/213 ,  G06F18/2433 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/045 ,  G06N5/04 ,  G06N5/046 ,  G05D101/15 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明涉及数据处理技术领域，提供一种飞行器轨迹数据校正方法、装置、设备及存储介质，所述方法通过在对轨迹数据进行滤波处理之前，对飞行器轨迹的先验数据和时序预测的后验数据进行异常检测，并利用经过预训练的智能校正模型对检测到的异常数据进行校正，减少轨迹数据随着时序增加导致的误差累积，确保了先验数据和后验数据的精确度，然后将校正后的轨迹数据与检测到的非异常数据配对并进行滤波处理，提高了滤波处理的精度，并且，基于对轨迹数据的先验数据和后验数据的迭代处理，直到不存在异常数据为止，减少了滤波处理过程中的误差累积，从而提高了飞行器轨迹数据的准确性。

公开(公告)号：CN119847205A

公开(公告)日：2025-04-18

申请号：CN202510325321.7

申请日：2025-03-19

Applicant: 深圳市高川自动化技术有限公司

Inventor： 欧超光 ,  钟龙华 ,  田德阳 ,  林文杰 ,  聂强

IPC: G05D1/495 ,  G05D1/46 ,  G05D101/15 ,  G05D109/20

Abstract: 本申请提供一种可抑制振动的运动规划方法和系统，通过将历史运动数据集分解为渐变运动数据和突变运动数据；基于渐变运动数据得到多个跟踪误差，通过所有的跟踪误差确定运动平滑因子，由运动平滑因子结合环境参数确定目标机器的渐变运动控制量；根据时间响应数据对突变运动时的振动干扰特征进行提取，得到振动干扰因子，由突变运动数据和振动干扰因子确定突变运动控制量；通过渐变运动控制量和突变运动控制量确定目标机器在运动中不同转角下的振动抑制系数；当目标机器在运动中出现转角时，由振动抑制系数对目标机器的运动规划路径进行振动抑制。采用本申请的方案，可在运动规划的过程中实现全局的振动抑制，以减少非平滑的运动规划路径。

公开(公告)号：CN119847204A

公开(公告)日：2025-04-18

申请号：CN202510324776.7

申请日：2025-03-19

Applicant: 国网天津市电力公司物资公司 ,  国网天津市电力公司 ,  国家电网有限公司

Inventor： 齐志 ,  曲柏全 ,  于舟 ,  孙源 ,  薛磊 ,  刘长德 ,  东纯海 ,  史嫣 ,  金奕丞 ,  崔晨磊 ,  杜建中 ,  郝郅杰 ,  梁兴保 ,  梁雪飞 ,  王兆阳 ,  王刚 ,  王东辉 ,  谢昀 ,  王原 ,  苏国庆 ,  张伟龙 ,  王建波 ,  符泽达 ,  冯雪 ,  李迎 ,  李珊 ,  孙亮

IPC: G05D1/495 ,  G06F17/18 ,  G05D1/46 ,  G05D101/15 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明提出了一种电力双体飞艇自主飞行优化控制方法，涉及电力双体飞艇技术领域，基于风洞试验及流体动力学模拟，获取电力双体飞艇气动控制参数；基于电力双体飞艇的气动控制参数建立平移运动方程和转动运动方程；调整气动控制参数，分析电力双体飞艇平移运动方程和转动运动方程在时间域内的动态响应，实现最优控制，通过对气动控制参数的调整和优化，电力双体飞艇能够更好地适应不同的飞行环境和任务需求。

公开(公告)号：CN119828750A

公开(公告)日：2025-04-15

申请号：CN202411913297.0

申请日：2024-12-24

Applicant: 中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所

Inventor： 马士超 ,  杨钰琨 ,  李浩 ,  张闻乾 ,  张翔伦 ,  唐强 ,  李志宇 ,  温甲赟

IPC: G05D1/495 ,  G05D1/46 ,  G05D101/15 ,  G05D109/20

Abstract: 本申请提供一种滚动优化策略的无人机编队在线航路规划方法及装置，所述方法包括；1：建立并初始化环境模型和无人机性能模型，2：构建航路性能指标优劣的局部航路规划寻优的代价函数f；3：确定全局规划起点，最终目标点和全局优化航路；4：根据全局规划起点确定局部规划起点；5：对环境威胁态势进行更新；6：运用局部目标点选取策略确定局部规划目标点；7：将代价函数f作为优化的目标函数，运用变异粒子群优化算法进行局部航路规划，获得局部航路；8：根据飞行器沿局部航路只飞行一个步长距离Ds到达的点作为局部规划步长到达点(x3,y3)；9：判断局部规划步长到达点(x3,y3)是否到达规划的最终目标点，若到达则无人机编队在线航路规划结束。

公开(公告)号：CN119828749A

公开(公告)日：2025-04-15

申请号：CN202411779700.5

申请日：2024-12-05

Applicant: 南京航空航天大学

Inventor： 陈晓明 ,  蒙莉莎 ,  陈谋 ,  沈丹青 ,  刘家冀

IPC: G05D1/495 ,  G05D1/46 ,  G05D101/15 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种复杂环境下基于强化学习和自适应切换滑模策略的变后掠翼飞机姿态控制技术。主要内容包括：首先，将具有全域工作模式的变后掠翼飞机建模为非线性切换系统的形式；其次，设计强化学习控制器，利用Actor求解最大化策略目标函数梯度的控制律，用Critic逼近动作值函数；最后，利用非线性切换干扰观测器估计由非连续干扰和参数不确定组成的复合扰动，引入死区右逆函数将由死区和饱和非线性组成的复合非线性等效为新的饱和环节，再构造抗饱和辅助系统加以处理，并基于backstepping提出一种自适应切换滑模控制器。本发明提出的方法具有有效性和优越性。

公开(公告)号：CN119759078A

公开(公告)日：2025-04-04

申请号：CN202411905948.1

申请日：2024-12-23

Applicant: 深圳一丁川科技有限公司

Inventor： 袁文彪 ,  孙海洪 ,  杨智 ,  彭祺

IPC: G05D1/495 ,  G05D1/46 ,  G05D101/15 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种基于低空空域三维场景的最优路径生成方法及系统，涉及三维地理信息领域，包括，获取三维地形数据和气象参数，并构建智能边缘计算网络，根据三维地形数据和气象参数生成初步路径；飞行器通过生成的初步路径起飞，边缘计算节点实时收集来自传感器的三维数据，通过三维数据更新初步路径，利用联邦学习框架集中训练全局路径规划模型，将最新的全局路径规划模型参数分发回各个传感器；从全局路径规划模型参数中提取三维特征，并使用多模态融合策略融合三维特征；利用深度学习模型对融合后的三维特征进行分析，根据识别结果设计RRT算法生成路径提案。本发明通过获取三维地形数据并构建边缘计算网络，实现对低空空域环境的全面感知。

公开(公告)号：CN119759075A

公开(公告)日：2025-04-04

申请号：CN202411855505.6

申请日：2024-12-17

Applicant: 国网河北省电力有限公司电力科学研究院 ,  国家电网有限公司

Inventor： 刘良帅 ,  孟令明 ,  霍振飞 ,  李安昌 ,  张克谦 ,  吕亚亚 ,  毕佳瑜

IPC: G05D1/495 ,  G05D1/46 ,  G05D101/15 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明提供了一种基于改进YOLOV5的配网线路无人机巡检辅助拍照方法，首先控制无人机对配网线路按照期望航线进行初步巡检，并记录初步巡检图像；然后根据初步巡检图像和改进YOLOV5网络，确定无人机的实际航线；其中，改进YOLOV5网络设置有至少两个检测头以及特征对比层；特征对比层用于对比各个检测头识别的特征差异，特征差异表示航线偏差造成的图像识别误差；接着根据期望航线、实际航线，确定无人机的云台调整方案和定位偏差信息；最终根据云台调整方案和定位偏差信息，控制无人机对配网线路按照期望航线进行巡检。本发明通过设置不同的检测头来检测不同的目标，同时利用特征对比层来量化识别误差来改进YOLOV5网络，保证视觉定位能够准确辅助无人机巡检。

公开(公告)号：CN114063628B

公开(公告)日：2025-04-04

申请号：CN202111359934.0

申请日：2021-11-17

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 赵金铎 ,  李文钧 ,  岳克强 ,  李懿霖 ,  李瑞雪 ,  梁嘉铠 ,  甘智高 ,  许雨婷

IPC: G05D1/495 ,  G05D1/46 ,  G05D101/15 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习和雷达检测的无人机救灾系统及方法，使用微波雷达发射一定频率的电磁波信号并使用接收天线来接收人体回波信号；采集人体处于多种不同环境下的雷达回波信号，增加信号波形的多样性；将接收到的回波信号进行选取与处理得到所需的信号波形；将采集到的有效信号波段按照合适的比例分成训练集和测试集；将所有训练集的数据输入到卷积神经网络中，并在云端服务器上完成模型训练，之后使用训练好的模型来检测是否有人员被困；使用无人机来搭载测试好的雷达检测装置来做到实时检测环境中的活体存在信息；检测装置利用WiFi模块把采集到的环境回波信号传送至服务器，并得到活体检测结果。

公开(公告)号：CN119739199A

公开(公告)日：2025-04-01

申请号：CN202411931411.2

申请日：2024-12-26

Applicant: 中铁建工集团有限公司

Inventor： 郝岭 ,  王文欣 ,  张茜 ,  李东 ,  李金祥 ,  龚兆军 ,  丁成程 ,  高勤跃 ,  焦晨旭 ,  王明玉 ,  孙羽翔 ,  张田浦

IPC: G05D1/495 ,  G05D1/46 ,  G05D101/15 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种基于VR和无人机的建筑内部自动巡检方法及系统，包括以下步骤：获取多传感器原始数据，利用自适应卡尔曼滤波进行数据降噪和同步处理，采用张量流形学习方法提取动态特征，利用动态特征拓扑分析方法检测环境变化，通过加权图卷积网络进行环境重建；采用图匹配网络对齐方法进行模型配准，通过深度图神经网络提取语义特征，利用条件随机场模型计算区域变化概率，通过贝叶斯推理网络进行信息融合；基于改进的A*算法和动态规划进行路径优化，采用贝塞尔曲线生成平滑轨迹；通过分级细节技术进行渲染优化，建立操作映射关系；采用模型预测控制进行状态预测和控制指令生成。本发明提高了巡检的自动化水平、安全性和效率。