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公开(公告)号：CN116935341A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310827930.3
申请日：2023-07-06
Applicant: 安徽工程大学 , 芜湖易来达雷达科技有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于消失点和颜色过滤器的车道线检测方法，包括如下步骤：S1、从行车视频中获取连续多帧图像进行预处理，获取行车环境下车道线的消失点位置，进而自适应提取感兴趣区域ROI；S2、根据车道线颜色特征对ROI进行过滤得到二值图像，获取二值图像中所有连通区域及其质心和倾斜角，基于消失点特征和角度约束筛选符合车道线特征的连通区域；S3、从剩余连通区域中进一步获取符合车道线特征的质心点，对获取的质心点使用最小二乘法进行拟合并标识出车道线。在车道线破损、车道标识干扰和车道线被遮挡等复杂情况也能够完成车道线检测，具有一定的鲁棒性，且提高了车道线检测方法的准确率和实时性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115627988A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211104457.8
申请日：2022-09-09
Applicant: 安徽工程大学
IPC: E05F15/632 , E05F15/71 , E05F15/72 , E05F15/77
Abstract: 本发明揭示了一种窗户开关系统，窗户为推拉窗，包括窗框、固定扇窗户和活动扇窗户，所述固定扇窗户固定在窗框一侧，所述活动扇窗户安装在窗框的滑槽内，控制器驱动系统的电源端连接供电系统，输入端连接有室外环境感知系统和窗户位置反馈系统，输出端连接窗户驱动系统，所述窗户驱动系统设有两个位于窗户两侧的直流电机，每个所述直流电机的输出轴均连接有一个减速传动装置，拉绳的两端缠绕在两个减速传动装置上，所述拉绳中部固接有用于固定在活动扇窗户上的固定栓。系统具有自动和手动控制，完成开关窗操作，结构简单，工作可靠。
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公开(公告)号：CN116804742A
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202310790889.7
申请日：2023-06-29
Applicant: 安徽工程大学 , 芜湖易来达雷达科技有限公司
IPC: G01S7/41
Abstract: 本发明公开了一种非均匀环境下的多选择CFAR检测方法，具体包括以下步骤，步骤S1：设计MS‑CFAR检测器；步骤S2：待检测单元乘以一个比例因子得到阈值，将子参考窗A中参考单元小于阈值的参考单元放入一个集合SA中，参考单元数记为NA；将子参考窗B中参考单元小于阈值的参考单元放入一个集合SB中，参考单元数记为NB；步骤S3：根据NA和NB，初步确定参考窗所处的环境；步骤S4：计算参考窗中是否存在阶跃点，以及从阶跃点开始的参考单元的变异指数VI，进一步细分参考窗所处的环境；步骤S5：结合步骤S3和步骤S4的判断结果，以不同的方法选择参考单元，并乘以一个门限因子β生成检测门限TD；步骤S6：将待测单元的振幅X0与检测门限TD比较，判断待测单元是否为目标；如果X0≥TD，则待测单元为目标；如果X0
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公开(公告)号：CN116977961A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310870981.4
申请日：2023-07-14
Applicant: 安徽工程大学 , 芜湖易来达雷达科技有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于光照增强的夜间道路车道线检测方法，包括如下步骤：在行车相机拍摄的夜间道路图像中提取车道线感兴趣区域；对车道线感兴趣区域依次进行亮度及对比度的增强，形成增强图像；对增强图像进行二值化，利用车道线的宽度及角度特征对二值化图像进行去噪；提取车道线骨架获得骨架图像，检测骨架图像中线段，将直角坐标系下车道线的角度特征和线段截距斜率比值作为约束条件，去除干扰线段后形成左右侧的车道线段集；对左右侧的车道线段集分别采用动态加权算法，提取左右侧车道线。结合先进的图像增强算法和传统检测算法，增强道路图像亮度和对比度，从而有效地增强夜间图像中的车道线，提高车道线检测准确率。
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公开(公告)号：CN116879859A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310789849.0
申请日：2023-06-29
Applicant: 安徽工程大学 , 芜湖易来达雷达科技有限公司
IPC: G01S7/41
Abstract: 本发明公开了一种非均匀环境下的自适应剔除CFAR检测方法，具体包括以下步骤，步骤S1：设计自适应自动剔除CFAR检测器(adaptive censoring CFAR detector，AC‑CFAR)，简称AC‑CFAR检测器；步骤S2：计算阶跃点的位置P，用于判断参考窗中是否存在明显的增幅或降幅；当找到一个阶跃点(即P≠0)或所有参考单元都判断结束后，进入步骤S3；步骤S3：判断从阶跃点开始的子参考窗是否处于均匀环境；步骤S4：根据阶跃点的位置P是否等于0，即是否存在阶跃点，以及变异指数VI值与阈值TVI的比较，选择合适的方式计算检测门限TD；步骤S5：将待测单元的振幅X0与检测门限TD比较，判断待测单元是否为目标；如果X0≥TD，则待测单元为目标；如果X0
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公开(公告)号：CN115923412A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211104424.3
申请日：2022-09-09
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明揭示了一种多功能救援车辆，车辆设有履带动力底座和驾驶舱，所述驾驶舱固定在履带动力底座上，所述履带动力底座内设有驱动履带工作的横纵向驱动系统，所述驾驶舱内设有连接并驱动横纵向驱动系统的横纵向控制系统，所述驾驶舱的前方固定有两个机械臂，所述驾驶舱内设有驱动机械臂工作的机械臂控制系统，所述驾驶舱内设有用于系统总控制的中央控制系统，所述机械臂控制系统和横纵向控制系统均连接中央控制系统。救援车适应性更强，功能性更强，并且能够更好的保护驾乘人员，提升了救援的能力和可靠性。
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