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公开(公告)号：CN118495034A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202310123206.2
申请日：2023-02-16
Applicant: 宝山钢铁股份有限公司
Abstract: 一种采用四足机器人的皮带机托辊检测系统和检测方法，包括皮带机及设置在皮带机输送带下的托辊，皮带机在其托辊下方的皮带机支架上安装有端部信号发射/接收模块，该模块设置有WIFI路由器，且该端部信号发射/接收模块通过光纤与现场中控连接。皮带机的托辊外侧方向设置有四足机器人皮带机托辊检测组件，该四足机器人皮带机托辊检测组件通过预设程序沿着皮带机的侧部移动，对沿途的各个托辊进行检测，并通过无线的方式将检测到的异常托辊状态信息以及异常托辊所处坐标位置反馈给端部信号发射/接收模块。本发明能有效地巡检托辊的托辊异常状态，减轻人工巡检负担，有效地减少因托辊失效造成的停机时间，提高了皮带机运输效率，间接提高了企业产能。
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公开(公告)号：CN119711388A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202311275953.4
申请日：2023-09-28
Applicant: 宝山钢铁股份有限公司
IPC: E01H1/00
Abstract: 本发明公开了一种适用于底盘机器人的自动清扫及收集落料的装置，包括一通过驱动清扫刷(1‑7)将清扫物归拢至底盘机器人前方位的清扫装置(1)和一用于收集清扫物的储料装置(3)；归拢至底盘机器人前方位的所述清扫物经一输送装置(2)输送至所述储料装置，所述输送装置(2)至少包括一经底盘机器人驱动可铲起归拢至底盘机器人前方位的所述清扫物的斜坡式铲头。
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公开(公告)号：CN113834432A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202010578857.7
申请日：2020-06-23
Applicant: 宝山钢铁股份有限公司
IPC: G01B11/16
Abstract: 本发明公开钢铁制造控制技术领域的一种基于激光测距传感器对细长冶金工具进行标定的装置及方法，测温/取样工具在工业机器人的驱动下使得标准测温/取样枪进入标定区域，标准测温/取样枪在激光测距传感器附近往复移动，通过使用基于激光测距传感器的标识装置对标准测温/取样枪的一条母线上的向量，得到标准轴线，调整工具位姿至标准测温/取样枪轴线与所设定的标准轴线平行，同时对测温/取样工具末端TCP点进行定位识别，获得工具坐标系，并且在标定过程中可以对标准测温/取样枪的形变进行检测，来确保机器人系统作业的精确与稳定。
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公开(公告)号：CN110893534A
公开(公告)日：2020-03-20
申请号：CN201811067742.0
申请日：2018-09-13
Applicant: 宝山钢铁股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉测量的冶金技术探针接插标定方法及其接插系统，利用视觉传感器、圆柱杆和冶金技术探针构造了约定区域，在约定区域内，视觉传感器检测圆柱杆和冶金技术探针的相对位置和姿态，得到的位置和姿态结果用于控制驱动装置将圆柱杆插入到冶金技术探针内。为了提高接插的精度和可靠性，利用标准探针配合固定装置，对接插的初始位置、姿态、轴线进行有效的标定。接插过程中，驱动装置保证圆柱杆基本保持姿态，以轴线方向为基准进行接插进给运动，实现圆柱杆初始进入冶金技术探针内。随后继续利用视觉传感器校正圆柱杆和冶金技术探针内的有效长度。本发明能够准确完成圆柱杆和冶金技术探针之间的接插。
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公开(公告)号：CN119158852A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202310733972.0
申请日：2023-06-20
Applicant: 宝山钢铁股份有限公司
Abstract: 一种适用于底盘机器人自动清洗铲斗的清洗装置及清洗方法，包括：清洗平台，用于底盘机器人走行的传动皮带，该传动皮带与底盘机器人的车轮或履带可转动咬合，以便底盘机器人可沿传动皮带走行至待清洗位；所述待清洗位包括：铲斗喷洗位及滚刷清扫位。在铲斗喷洗位，设置分别用于对铲斗和滚刷上粘附的湿料进行冲洗的高压水喷嘴。在滚刷清扫位，设置用于清洗铲斗的滚刷。滚刷轴接传动轮组的输出轮，在传动皮带3的转动下，传动轮组驱动滚刷进行旋转，对铲斗进行滚刷清扫。在传动轮组的传动轮下方设置传动皮带抱闸，用于限制传动皮带的转动。根据本发明，可高效、智能化地完成输送过程中落料的清扫全流程作业。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118835657A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202310447317.9
申请日：2023-04-24
Applicant: 宝山钢铁股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种具有翻转内衬的铲斗和铲料机器人。本发明的铲斗包括铲斗本体（1）和翻转内衬（2）；翻转内衬设置在铲斗本体内，翻转内衬的铲边部位与铲斗本体的铲边部位之间通过铰链（3）铰接在一起，翻转内衬能够做由内向外倾翻的动作。翻转内衬与铲斗本体之间设置有倾翻轨迹限定机构；翻转内衬与铲斗本体之间设置有压缩空气喷嘴（4），该压缩空气喷嘴与压缩空气供给源连接；铲斗本体的底部设置有靠近感知器件（5），靠近感知器件能够探测感知翻转内衬靠近及当前距离。本发明的铲料机器人安装上述的铲斗。本发明的铲斗能够在狭小空间内将物料完全倾倒出来；本发明的铲料机器人能够将铲斗内的全部物料在高度受限的空间全部倾倒而出。
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公开(公告)号：CN113834432B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202010578857.7
申请日：2020-06-23
Applicant: 宝山钢铁股份有限公司
IPC: G01B11/16
Abstract: 本发明公开钢铁制造控制技术领域的一种基于激光测距传感器对细长冶金工具进行标定的装置及方法，测温/取样工具在工业机器人的驱动下使得标准测温/取样枪进入标定区域，标准测温/取样枪在激光测距传感器附近往复移动，通过使用基于激光测距传感器的标识装置对标准测温/取样枪的一条母线上的向量，得到标准轴线，调整工具位姿至标准测温/取样枪轴线与所设定的标准轴线平行，同时对测温/取样工具末端TCP点进行定位识别，获得工具坐标系，并且在标定过程中可以对标准测温/取样枪的形变进行检测，来确保机器人系统作业的精确与稳定。
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公开(公告)号：CN113686238B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202010424250.3
申请日：2020-05-19
Applicant: 宝山钢铁股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种冶金自动测温枪的探头套接/拔除检测实现方法，将激光测距传感器安装于驱动装置的执行机构上，所述驱动装置带动所述激光测距传感器对所述自动测温枪进行分区域扫略，通过计算单元计算得到所述自动测温枪的位置及姿态信息，根据所述自动测温枪的位置及姿态信息，所述执行机构上的手爪对所述自动测温枪实施探头的套接/拔除作业。本发明无需对现有自动测温枪进行改进，只需利用外部传感器进行套接/拔除检测，使得套接/拔除作业准确进行。
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公开(公告)号：CN118723600A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202310340492.8
申请日：2023-03-31
Applicant: 宝山钢铁股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于少量多次作业的铲斗及作业方法，其中铲斗包括铲斗本体，其内设有空腔；旋转机构，设于铲斗本体上，该旋转机构通过旋转将空腔分为铲料腔和储料腔；活动挡板，设于铲斗本体上，该活动挡板配合旋转机构将储料腔密封；检测机构，设于铲斗本体外侧，用以检测旋转机构是否旋转到位：重量传感器，设于铲斗本体的储料腔的底部，用以实时测量储料腔内的料重。本发明通过旋转百叶和活动挡板可将所铲的料储存在铲斗的储料腔，以保证在铲斗倒料作业前进行多次铲料作业，同时保证之前铲进铲斗内的料在铲料作业中不撒落，从而提高铲运设备的作业效率，减少往返行走的时间。
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公开(公告)号：CN113686239B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202010424861.8
申请日：2020-05-19
Applicant: 宝山钢铁股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于光电传感器的自动测温枪的探头套接/拔除检测方法，将所述光电传感器安装于驱动装置的执行机构上，所述驱动装置带动所述光电传感器对所述自动测温枪和/或所述探头进行扫略，通过计算单元计算得到所述自动测温枪和/或所述探头的位置及姿态信息，根据所述自动测温枪和/或所述探头的位置及姿态信息，通过所述执行机构上的手爪对所述自动测温枪和/或所述探头实施探头的套接/拔除作业；所述检测方法包括适配探头套接检测和适配探头拔除检测。本发明利用外部传感器测量技术进行适配探头的套接/拔除检测，使得套接/拔除作业准确进行。
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