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公开(公告)号：CN118984074A
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202411060877.X
申请日：2024-08-05
Applicant: 山东农业大学
IPC: H02N1/04 , G01L1/00 , B25J19/02 , C08F220/54 , C08F220/56 , C08F222/38
Abstract: 本发明公开了一种基于导电离子凝胶的摩擦自供电柔性力感知传感器，属于柔性传感器技术领域。本发明利用离子液体、单体、光引发剂、交联剂及硅橡胶制备出的传感器具有简单的三明治结构，其中作为摩擦层和封装层的硅橡胶有利于保护柔性电极和增强传感器的输出性能，离子液体凝胶起到导电作用。该柔性传感器具备良好的稳定性、耐用性和疏水性，可以进行拉伸、扭转和弯折。该柔性传感器具有压力值与传感器输出电压的映射关系，可以作为柔性力感知传感器，传感器可以为电容器充电以驱动可穿戴电子设备。这项工作为构建可拉伸电源和自供电传感器提供了一种新的方法，在机器人、运动学和生物力学等不同领域具有潜在的应用。
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公开(公告)号：CN116081336A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310052330.4
申请日：2023-02-02
Applicant: 山东农业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于阿基米德螺线的转拨式蚕茧单粒排茧装置及方法，其中排茧装置包括位于料斗下方的落料箱和通过安装轴转动设置在落料箱内的带动轮，所述带动轮的轮面上设有排茧槽，排茧槽包括沿带动轮径向延伸的斜面，以及位于所述斜面后侧且与斜面的近心端相交的阿基米德螺线面，阿基米德螺线面至安装轴轴心的距离自前往后依次增大；排茧槽沿轴向的宽度大于蚕茧的最大轴向长度。本发明的排茧装置基于阿基米德螺线等速螺旋和摩擦力小的特点，可以把蚕茧逐个分离，并且能实现低损伤排茧，操作简单、造价成本低、效率高、不卡茧不压瘪茧、可逐个分离蚕茧、对蚕茧的损伤率低，可广泛应用于速度较高的分离蚕茧的场合。
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公开(公告)号：CN115024286A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210758775.X
申请日：2022-06-30
Applicant: 山东农业大学
IPC: A01K67/04
Abstract: 本发明涉及一种柞蚕蚕茧自动剥叶机，包括机架，以及安装在机架上的输送蚕茧装置和剥叶装置，所述输送蚕茧装置包括与机架转动连接的滚筒筛，以及驱动所述滚筒筛转动的第一电机；所述剥叶装置包括与机架转动连接的滚轴，以及驱动所述滚轴转动的第二电机，所述滚轴位于滚筒筛下方，且在滚轴上安装有滚刷，所述滚刷的刷毛延伸至滚筒筛的外侧面。本发明通过滚筒筛上不同尺寸的开孔确保了不同尺寸的柞蚕茧都能够贴在滚筒筛内壁上，有利于后续的剥叶作业；通过滚筒筛与滚刷的配合将柞蚕蚕茧外壳附着的柞树叶剥下，由于滚刷不直接接触蚕茧，避免了传统搅拌式剥叶机对蚕茧外壳的破坏；通过弧形长孔的设置，实现了滚刷位置的可调节。
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公开(公告)号：CN113714149A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202111176389.1
申请日：2021-10-09
Applicant: 山东农业大学
IPC: B07C5/342
Abstract: 本发明涉及一种并联臂智能蚕茧分拣机器人及蚕茧分拣方法，其中并联臂智能蚕茧分拣机器人包括主控制系统、图像采集装置、蚕茧输送系统和并联臂分拣机械手，图像采集装置的采集端朝向蚕茧输送系统输送的蚕茧，并联臂分拣机械手的执行末端位于蚕茧输送系统的上方，图像采集装置和并联臂分拣机械手均与控制系统电性连接。本发明采用并联臂分拣机械手，采用负压式吸盘，实现精准抓取蚕茧，并且不对蚕茧造成二次损伤；通过上下两摄像头进行蚕茧图像采集，提高了识别的准确性；通过构建的基于深度学习的蚕茧分类CNN模型，实现对蚕茧的精准高效识别和分类；控制系统转换蚕茧的位置坐标并驱动并联臂机械手动作，抓取蚕茧，实现了蚕茧的高效、自动分拣。
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公开(公告)号：CN112167233A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011143757.8
申请日：2020-10-23
Applicant: 山东农业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于机器视觉的喷火除草机器人，包括行走系统，以及安装在所述行走系统上的喷火除草装置和摄像头，喷火除草装置包括燃气罐，以及与燃气罐通过燃气管道连通的火焰喷枪，所述火焰喷枪位于行走系统后方，且通过刚性管与行走系统连接。本发明利用喷火除草装置喷射的高温火焰灼烧杂草并快速灭草，高温灼烧除草期间不会引发环境污染、杂草群落变迁等，火焰的高温可以起到灭杀病虫害和细菌的作用，起到了绿色、环保、高效的目的；通过改良火焰喷枪，增设进气孔和侧喷火口，提高了火焰利用率；设备结构简单，设计合理，可以对田间的杂草进行精确定位灼烧清除，大大节约了农民的时间，降低了劳动强度，提高了经济效益。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111165092A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN202010126641.7
申请日：2020-02-28
Applicant: 山东农业大学
IPC: A01B39/19
Abstract: 本申请公开了一种并联臂除草机器人及杂草除草方法，自走驱动装置顶端固定设置杂草识别控制装置，自走驱动装置行进方向的一端设置有摄像头，摄像头的采集端垂直朝向行走的地面，摄像头与杂草识别控制装置电连接；对应杂草识别控制装置在自走驱动装置的底端固定设置有与杂草识别控制装置电连接的Delta臂并联驱动除草装置，用于接收杂草识别控制装置发送的杂草位置信息进行杂草除草作业。在除草机器人在田间行走过程中，摄像头采集田间图像信息，杂草识别控制装置接收图像信息并确定杂草位置并控制Delta臂并联驱动除草装置对田间的杂草进行精确清除，不仅避免了除草剂除草造成的污染，相比人工除草还提高了除草效率。
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公开(公告)号：CN107651007A
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201711094588.1
申请日：2017-11-09
Applicant: 山东农业大学
IPC: B62D5/065 , B62D6/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明涉及一种桑园液压转向微耕机的机电液控制系统，通过利用导航定位系统获取桑园地理位置信息及微耕机作业过程中实时位置及航向信息，通过农机实际路径与预定义路径之间的比较计算出农机车辆的期望偏转角度，并传递给转向控制系统模块，由转向控制系统模块控制三位四通电液比例流量阀，实现左液压缸和右液压缸的活塞杆位移，从而通过左轮或右轮的差速行驶实现转向；液压管路的设置保证了左右液压缸的独立、快速的相应，互不影响，分别对微耕机的左右轮进行控制，同时通过总电磁阀实现主管路的切换，十分高效可靠。
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公开(公告)号：CN119200678A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411310562.6
申请日：2024-09-19
Applicant: 山东农业大学
Abstract: 本申请公开了一种用于农机仿形作业的摩擦自供电同步仿形传感器，涉及传感器技术领域，主控盒体内设置有数据采集板，一侧设置有仿形杆，仿形杆的第一端与主控盒体活动连接，第二端用于与地面接触感应地面变化，主控盒体内设置有摩擦发生装置，摩擦发生装置内设置动能摩擦层和静能摩擦层，动能摩擦层与静能摩擦层相接触，动能摩擦层与仿形杆的第一端相连接，静能摩擦层与数据采集板电连接。通过摩擦自供电同步仿形传感器感知农机田间作业地形变化，实时检测农机作业关键部件的高度和倾角，实现农机作业关键部件能够随地形的变化而上下起伏，确保农机工作部件与地面始终保持一定高度，提高了农机在丘陵山地的耕地地形凹凸不平情况下作业的稳定性。
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公开(公告)号：CN119175747A
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202411473318.1
申请日：2024-10-22
Applicant: 山东农业大学
Abstract: 本发明公开了一种条桑切段机，属于农用机械设备技术领域。包括条桑输送装置和条桑切段装置，条桑输送装置包括输送机架、输送平台和上料机构，条桑切段装置包括切段机架、切刀组Ⅰ、切刀组Ⅱ、切段电机、纵向刀距调节器和横向刀距调节器，切刀组Ⅰ和切刀组Ⅱ转动安装在切段机架上，切刀组Ⅰ上的圆刀与切刀组Ⅱ的圆刀交错布置，切刀组Ⅰ和切刀组Ⅱ的刀轴分别与切段电机传动连接，纵向刀距调节器与切刀组Ⅱ的刀轴连接，横向刀距调节器与切刀组Ⅱ的轴承座连接。本发明可同时实现条桑输送、切段、收集功能，提高了条桑切段机的适应性和作业效率，刀距可调，可以适应大部分的桑枝大小。
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公开(公告)号：CN116267232A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310450636.5
申请日：2023-04-25
Applicant: 山东农业大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明涉及一种可更换执行末端的多功能果蔬采摘机器人及其使用方法，其中的可更换执行末端的多功能果蔬采摘机器人包括自走驱动系统，以及安装在自走驱动系统上的采摘装置和果实收集装置；采摘装置包括沿竖向向上延伸的SCARA臂、末端执行器和安装在末端执行器上的果蔬识别摄像头，SCARA臂的前侧面安装有位于自走驱动系统上方的路况识别摄像头，果蔬识别摄像头、路况识别摄像头和自走驱动系统均电性连接控制器；所述果实收集装置包括分别位于SCARA臂左、右两侧的两收集框，收集框顶部开口位于末端执行器卸料位的下方。本发明采用SCARA臂作为果蔬采摘装置的主体机构，利用SCARA臂较大的工作空间、准确的工作精度及轻便灵活的特点，实现空间立体化精准采摘。
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