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公开(公告)号：CN115012622B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202110246942.8
申请日：2021-03-05
Applicant: 广东博智林机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了一种抹灰作业方法、控制装置、抹灰设备及可读存储介质，方法包括：S1：控制抹灰板以抹浆状态向上运动以对墙面抹浆作业，抹灰板处于抹浆状态时，抹灰板的上边沿与墙面的距离大于抹灰板的下边沿与墙面的距离；S2：在抹灰板向上运动至第一预设高度时，控制抹灰板由抹浆状态向平行状态转动，抹灰板处于平行状态时，抹灰板的上边沿与墙面的距离等于抹灰板的下边沿与墙面的距离；S3：控制抹灰板由平行状态向刮平状态转动，以及控制抹灰板继续向上运动，抹灰板处于刮平状态时，抹灰板的上边沿与墙面的距离小于抹灰板的下边沿与墙面的距离；S4：在抹灰板向上运动至第二预设高度时，控制抹灰板以刮平状态向下运动以对墙面进行刮平作业。
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公开(公告)号：CN114439197A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210216606.3
申请日：2022-03-07
Applicant: 广东博智林机器人有限公司
Abstract: 本申请提供可升降的单立柱系统及墙面处理机器人，涉及建筑机器人技术领域。可升降的单立柱系统，包括：多级升降机构，相邻的两级升降机构能够沿长度方向伸缩，第一级的升降机构用于抵持地面，最后一级的升降机构包括套管；驱动机构，驱动机构设置于套管内，驱动机构用于驱动多级升降机构相互伸展或者收缩；以及顶撑机构，顶撑机构设置于套管内，顶撑机构用于顶撑天花板。可升降的单立柱系统通过将驱动机构、顶撑机构设置于最后一级升降机构的套管内，可以有效节省体积，在满足执行机构作业高度需求的同时，有利于实现墙面处理机器人的小型化，方便进行转场作业。
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公开(公告)号：CN115928990A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211633548.0
申请日：2022-12-19
Applicant: 广东博智林机器人有限公司
Abstract: 本发明提出了抹浆执行器，包括支撑架；刮浆部，安装于支撑架且刮浆部配置为能够相对支撑架做升降运动；以及变形部，连接于支撑架和刮浆部之间，变形部配置为能够联动于刮浆部的升降运动而在第一状态和第二状态之间变换状态；变换为第一状态时的变形部能够在支撑架中成形用于储存浆料的储料槽，变换为第二状态时的变形部配置为能够在支撑架中成形将浆料导引至刮浆部的导流面。本发明还提出了抹浆设备，包括上述的抹浆执行器。因此，刮浆部进行上刮操作时会一边进行抹浆操作，一边进行兜料，以实现刮浆部上刮时变形部能形成储料槽进行兜料，防止过多的浆料漏出料斗而掉落到地上。
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公开(公告)号：CN115727226A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202111014646.1
申请日：2021-08-31
Applicant: 广东博智林机器人有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种抹灰设备、抹灰方法、电子设备及存储介质，该抹灰设备包括：底盘；升降装置，升降装置安装在底盘上；抹灰装置，抹灰装置上下运动地安装在升降装置上；布料装置，布料装置安装在抹灰装置上，以向抹灰装置和作业面之间供给浆料；检测装置，检测装置用于检测抹灰装置和作业面之间的浆料量；控制装置，控制装置与检测装置、抹灰装置和布料装置电连接，控制装置根据检测装置检测的浆料量控制抹灰装置相对升降装置向上运动的速度，并根据抹灰装置相对升降装置向上运动的速度确定布料装置的实际停止供料高度。通过控制对停止供料进行精准控制，以保证已供应浆料满足到达顶部的作业需求，避免供料不足以及供料过剩的情况。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114542806A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202011331356.5
申请日：2020-11-24
Applicant: 广东博智林机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了一种送管装置和具有其的抹灰设备，送管装置包括：第一压紧机构、第二压紧机构和驱动电机，第一压紧机构包括：第一柔性带和多个第一夹持爪，每个第一夹持爪的一侧设于第一柔性带上，每个第一夹持爪的另一侧上形成有第一限位槽，第二压紧机构包括：第二柔性带和多个第二夹持爪，第二夹持爪的一侧设于第二柔性带上，第二夹持爪的另一侧上形成有第二限位槽，驱动电机适于驱动第一柔性带和第二柔性带朝同一方向活动，第一限位槽的开口和第二限位槽的开口相对时，在第一限位槽和第二限位槽之间构造出夹持空间，管路被夹持在夹持空间内。根据本发明实施例的送管装置，可以自动收放管路，以节省人力。
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公开(公告)号：CN114439196A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210216600.6
申请日：2022-03-07
Applicant: 广东博智林机器人有限公司
Abstract: 本申请提供可升降的单立柱系统及墙面处理机器人，涉及建筑机器人技术领域。可升降的单立柱系统包括：多级升降机构，每级升降机构均包括立柱、直线齿条，直线齿条设置于立柱，相邻的两级升降机构的立柱能够沿长度方向伸缩，相邻的两级升降机构的直线齿条具有重叠部分，升降机构用于供执行机构升降；驱动机构，驱动机构用于驱动升降机构的立柱相对于相邻的升降机构的立柱升降；以及校正机构，校正机构用于调整相邻两级升降机构的立柱在长度方向的相对位置，以使得相邻两个直线齿条的重叠部分的齿部对齐。可升降的单立柱系统可作为墙面处理机器人的执行机构的升降基础，并且可以避免执行机构在不同的立柱上过渡时发生抖动避免影响作业质量。
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公开(公告)号：CN115928990B
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202211633548.0
申请日：2022-12-19
Applicant: 广东博智林机器人有限公司
Abstract: 本发明提出了抹浆执行器，包括支撑架；刮浆部，安装于支撑架且刮浆部配置为能够相对支撑架做升降运动；以及变形部，连接于支撑架和刮浆部之间，变形部配置为能够联动于刮浆部的升降运动而在第一状态和第二状态之间变换状态；变换为第一状态时的变形部能够在支撑架中成形用于储存浆料的储料槽，变换为第二状态时的变形部配置为能够在支撑架中成形将浆料导引至刮浆部的导流面。本发明还提出了抹浆设备，包括上述的抹浆执行器。因此，刮浆部进行上刮操作时会一边进行抹浆操作，一边进行兜料，以实现刮浆部上刮时变形部能形成储料槽进行兜料，防止过多的浆料漏出料斗而掉落到地上。
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公开(公告)号：CN115233991A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202110442663.9
申请日：2021-04-23
Applicant: 广东博智林机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了一种建筑设备及建筑设备的作业方法，建筑设备包括：底盘；支撑架，支撑架包括立柱和安装座，立柱设在底盘上，安装座可上下移动地设在立柱上；作业装置，作业装置设在安装座上能对作业面施工作业；转动机构，能驱动作业装置转动；检测机构，能检测作业装置的左右方向的两端与安装座在前后方向上的距离；控制装置，控制装置能根据标准值和检测机构检测的作业装置的左右方向的两端与安装座在前后方向上的距离差值，实时控制转动机构驱动作业装置，以调整作业装置与安装座的第一夹角。本发明可以实时检测作业装置的左右方向的两端与安装座之间的距离，控制转动机构调整作业装置与安装座的第一夹角，使作业装置与作业面的左右间隙一致。
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公开(公告)号：CN115194946A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202110389642.5
申请日：2021-04-12
Applicant: 广东博智林机器人有限公司
Abstract: 本申请涉及一种流质体材料供给装置及其建筑作业系统，包括：拌料机构,包括拌料桶、第一驱动件和第一搅拌组件，第一驱动件用于驱动第一搅拌件对拌料桶内的原料进行搅拌以混合形成流质体材料，拌料桶的底部具有一出料口；控制阀机构，用于控制出料口的开启或关闭；供给机构，包括储料桶和泵送组件，储料桶具有与出料口对应设置的进料口，泵送组件与储料桶连通，用于将流质体材料输送至作业设备。本方案设置控制阀机构，控制阀机构用于控制拌料机构的出料口的开启或关闭工作，拌料机构可持续拌料，供给机构可保证为作业设备持续供料，使得流质体材料供给装置工作效率高，节约人工成本。
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