公开(公告)号：CN112298428A

公开(公告)日：2021-02-02

申请号：CN202011383592.1

申请日：2020-12-01

Applicant: 广东海洋大学寸金学院

Inventor： 胡斌 ,  叶伟慧 ,  郑丽仙 ,  陈冠岚 ,  吴佳 ,  王冠

IPC: B62K11/00 ,  B60L15/20 ,  B62J45/414 ,  B62J45/415 ,  G01S15/931 ,  G01S15/08

Abstract: 本申请提供一种平衡车的控制方法、平衡车、平衡车避障及跟随运行方法，控制方法应用于平衡车，包括：获取平衡车当前的车模倾角和倾角速度，其中，车模倾角表示平衡车当前的倾斜角度，倾角速度表示平衡车的角速度；根据车模倾角和倾角速度，确定出用于维持平衡车平衡的目标加速度；根据目标加速度，确定出用于控制平衡车的电机输出的PWM占空比，以控制平衡车的电机的运转速度，从而控制平衡车保持平衡。这样的方式可以简单高效地对平衡车的平衡控制(直立控制)，并且，此种控制方式，控制元素集中，有利于保持控制系统的鲁棒性。

公开(公告)号：CN112298428B

公开(公告)日：2024-10-18

申请号：CN202011383592.1

申请日：2020-12-01

Applicant: 广东海洋大学寸金学院

Inventor： 胡斌 ,  叶伟慧 ,  郑丽仙 ,  陈冠岚 ,  吴佳 ,  王冠

IPC: B62K11/00 ,  B60L15/20 ,  B62J45/414 ,  B62J45/415 ,  G01S15/931 ,  G01S15/08

Abstract: 本申请提供一种平衡车的控制方法、平衡车、平衡车避障及跟随运行方法，控制方法应用于平衡车，包括：获取平衡车当前的车模倾角和倾角速度，其中，车模倾角表示平衡车当前的倾斜角度，倾角速度表示平衡车的角速度；根据车模倾角和倾角速度，确定出用于维持平衡车平衡的目标加速度；根据目标加速度，确定出用于控制平衡车的电机输出的PWM占空比，以控制平衡车的电机的运转速度，从而控制平衡车保持平衡。这样的方式可以简单高效地对平衡车的平衡控制(直立控制)，并且，此种控制方式，控制元素集中，有利于保持控制系统的鲁棒性。

公开(公告)号：CN213517999U

公开(公告)日：2021-06-22

申请号：CN202022850367.6

申请日：2020-12-01

Applicant: 广东海洋大学寸金学院

Inventor： 叶伟慧 ,  胡斌 ,  郑丽仙 ,  陈冠岚 ,  吴佳 ,  王冠

IPC: G05D1/02 ,  B62K11/00

Abstract: 本申请提供一种平衡车避障跟随系统及平衡车，系统应用于平衡车，包括：主控模块、显示模块、电源模块、驱动模块、超声波避障模块、姿态检测模块、线性CCD寻迹模块，超声波避障模块与电源模块连接，以及与主控模块的输入端口连接；姿态检测模块与电源模块连接，以及与主控模块的输入端口连接；线性CCD寻迹模块与电源模块连接，以及在连接滤波电路后与主控模块的输入端口连接；显示模块与电源模块连接，以及与主控模块的输出端口连接；驱动模块与电源模块连接，以及与主控模块的输出端口连接。由于平衡车避障跟随系统可以通过显示屏实时显示关键信息，使得用户能够不通过上位机或者无线终端，而是通过显示屏直接了解到这些信息，提升平衡车的实用性。

公开(公告)号：CN212289322U

公开(公告)日：2021-01-05

申请号：CN202020960031.2

申请日：2020-05-29

Applicant: 广东海洋大学寸金学院

Inventor： 韦发清 ,  叶伟慧 ,  杜永峰 ,  谢品章

IPC: B43L21/04 ,  B43L21/02 ,  B43L21/00 ,  B43L1/04

Abstract: 本实用新型提供一种擦黑板装置，包括黑板和除尘装置，所述除尘装置与所述黑板滑动连接。所述除尘装置的工作面上设置有用于干除尘的毛布条、用于湿除尘的棉布条，毛布条、棉布条与黑板接触设置。对应所述棉布条，所述除尘装置的内部设置有储水格和微型水泵。对应所述毛布条，所述除尘装置的内部还设置有吸尘风扇组和粉尘收集盒，实现干除尘和湿除尘两种功能的搭配使用，除尘效果好。所述黑板上还设置有步进驱动电机和行程限位检测传感器，实现除尘装置的自动步进与自动转向，解决了上课时需要老师反复擦黑板的问题，提高教学效率。本装置内还设置有控制器，所述控制器对各个功能进行统一的控制处理，使用简单、维护方便，具有较好的适用性。

公开(公告)号：CN209234698U

公开(公告)日：2019-08-13

申请号：CN201821969293.4

申请日：2018-11-27

Applicant: 广东海洋大学寸金学院

Inventor： 叶伟慧 ,  张琳 ,  舒秀兰 ,  王召龙 ,  杨永源 ,  范秋影 ,  聂华锋

IPC: A01K63/04 ,  A01K63/06 ,  A01K61/80 ,  G01D21/02 ,  H04W4/38 ,  H04W84/18 ,  H04L29/08

Abstract: 本实用新型涉及一种基于zigbee的智能渔业养殖系统。本实用新型所述的一种基于zigbee的智能渔业养殖系统，在养殖区内，设有包括：控制装置、水质检测装置和水质调节装置；所述控制装置包括上位机、与上位机连接的第一zigbee接收模块和第一zigbee发送模块；所述水质检测装置包括温度传感器、氧量传感器以及分别与所述温度传感器和所述氧量传感器连接的第二zigbee发送模块；所述水质调节装置包括加热模块、供氧模块以及分别与所述加热模块、供氧模块连接的第二zigbee接收模块；所述第一zigbee发送模块与所述第二zigbee接收模块无线连接，所述第一zigbee接收模块与所述第二zigbee发送模块无线连接。本实用新型所述的基于zigbee的智能渔业养殖系统使养殖区内的水质监测和控制更加方便和高效。