公开(公告)号：CN119596712A

公开(公告)日：2025-03-11

申请号：CN202510129205.8

申请日：2025-02-05

Applicant: 广东电网有限责任公司阳江供电局

Inventor： 林斌 ,  巩相伯 ,  方登华 ,  陈灶希 ,  胡树彬 ,  赵超 ,  李振平 ,  刘云 ,  程柏乔 ,  赵开拓

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于预测控制的多水下机器人协同控制系统及方法，涉及协同控制技术领域，该系统运行中，通过传感器设备采集水下环境数据，利用数据融合技术生成水下三维动态环境模型，基于任务需求，将任务分解并分配至各个机器人，通过优化算法，规划机器人和机械臂的最优路径，基于模型预测控制MPC，动态优化水下机器人机械臂的运动轨迹，为多个机械臂之间的任务分工提供实时控制策略，基于环境建模和实时状态，预测机器人及其机械臂未来运动状态，构建优化目标函数，包括任务完成时间、能耗以及机械臂操作精度，利用滚动优化方法，实时更新控制指令，基于声学通信技术，支持多水下机器人间实时数据共享。

公开(公告)号：CN118977237A

公开(公告)日：2024-11-19

申请号：CN202411052154.5

申请日：2024-08-01

Applicant: 广东电网有限责任公司 ,  广东电网有限责任公司阳江供电局

Inventor： 胡树彬 ,  吴荣基 ,  林斌 ,  陈衍晔 ,  巩相伯 ,  刘云 ,  李振平 ,  许磊 ,  赵开拓 ,  蔡明君 ,  程柏乔

IPC: B25J9/16

Abstract: 本申请公开了一种巡检机器人的轨迹规划控制方法及装置，涉及机器人技术领域。该方法包括：获取巡检机器人的环境感知信息和机械臂状态信息，并对初始运动轨迹的轨迹参数进行初始化，得到处理后的轨迹参数；将处理后的轨迹参数输入多目标优化模型进行迭代计算，得到优化后的运动轨迹；依据机械臂在按照优化后的运动轨迹进行运动的过程中的障碍物信息，确定第一运动轨迹；依据机械臂在按照第一运动轨迹进行运动的过程中的轨迹偏差信息，确定第二运动轨迹，并依据第二运动轨迹，控制机械臂进行运动，以使巡检机器人完成巡检任务。通过本申请，解决了相关技术中难以为巡检机器人提供较好的路径规划，导致巡检机器人完成巡检任务的效果较差的问题。