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公开(公告)号：CN118977237A
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202411052154.5
申请日：2024-08-01
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司阳江供电局
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请公开了一种巡检机器人的轨迹规划控制方法及装置，涉及机器人技术领域。该方法包括：获取巡检机器人的环境感知信息和机械臂状态信息，并对初始运动轨迹的轨迹参数进行初始化，得到处理后的轨迹参数；将处理后的轨迹参数输入多目标优化模型进行迭代计算，得到优化后的运动轨迹；依据机械臂在按照优化后的运动轨迹进行运动的过程中的障碍物信息，确定第一运动轨迹；依据机械臂在按照第一运动轨迹进行运动的过程中的轨迹偏差信息，确定第二运动轨迹，并依据第二运动轨迹，控制机械臂进行运动，以使巡检机器人完成巡检任务。通过本申请，解决了相关技术中难以为巡检机器人提供较好的路径规划，导致巡检机器人完成巡检任务的效果较差的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117444974A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311610150.X
申请日：2023-11-28
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司阳江供电局
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机械臂定位方法、系统和电子设备，本发明包括将机械臂驱动数据输入初始网络模型，输出机械臂的操作指令，并按照操作指令操作机械臂，获取机械臂的运行视频数据；采用预设识别系统对机械臂的运行视频数据与预设目标位置是否存在误差，生成识别结果；采用预设物理检测单元对识别结果进行定位误差检测，生成目标检测结果；基于目标检测结果，更新初始网络模型，生成目标网络模型；通过目标网络模型输出机械臂的操作指令，按照操作指令控制机械臂的关节轴轴向转动角度，生成机械臂的定位位置。解决了现有的技术难以在整体检测上达到很好的检测效果的技术问题。本发明能够自动对机械臂工作时的电压进行调整，能够起到高效节能效果。
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公开(公告)号：CN117444975A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311610171.1
申请日：2023-11-28
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司阳江供电局
Abstract: 本发明公开了一种带电作业机器人工作状态在线监测方法、系统和设备，本发明包括基于目标拧紧转矩、目标轴向预紧力和目标螺母转角对螺母进行拧紧，生成实际拧紧转矩、实际轴向预紧力和实际螺母转角；采用螺母的目标拧紧转矩、目标轴向预紧力、目标螺母转角、实际拧紧转矩、实际轴向预紧力和实际螺母转角，计算螺母的拧紧转矩误差、轴向预紧力误差和螺母转角误差；采用拧紧转矩误差、轴向预紧力误差和螺母转角误差，计算螺母的转动度数，并按照转动度数对螺母进行转动，生成目标监测信息并发送至人机交互界面。解决了螺母拧紧状态没有完善的监测方法，存在安全隐患的技术问题。本发明实时获取螺母工作状态，进而提高带电作业机器人作业的可靠性。
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公开(公告)号：CN117117763A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311090956.0
申请日：2023-08-28
Applicant: 广东电网有限责任公司阳江供电局
Abstract: 本发明涉及电网设备技术领域，具体公开一种导线防脱装置，本发明的导线防脱装置包括：连接部，具有绝缘的连接环，连接环用于套设在铁塔的横担上；伸缩部，具有相对且可伸缩的第一端和第二端，第一端与连接部连接；锁定部，连接于第二端，锁定部具有相连且相互绝缘的第一锁定环和第二锁定环，第一锁定环用于锁定第一导线，第二锁定环用于锁定第二导线，以使第一导线和第二导线固定于横担的下方且相互绝缘。本申请的导线防脱装置能够令检修作业人员在铁塔横担上就能快速轻松地完成导线防脱装置的安装工作，减少安装步骤和缩短高空作业时间，提高工作效率和作业人员的安全系数，降低高空作业人员的风险。
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公开(公告)号：CN119738223A
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202510247990.7
申请日：2025-03-04
Applicant: 广东电网有限责任公司阳江供电局
Abstract: 本发明涉及海水采样技术领域，公开了一种水下机器人海水采样装置及方法，其中，一种水下机器人海水采样装置，包括外框组件，外框组件的内侧设置有采样机构，采样机构包括主驱动组件、驱赶组件、调节组件和采样筒，主驱动组件的底部设置有采样筒，采样筒外侧的底部设置有调节组件，调节组件的底部连接有驱赶组件，主驱动组件带动采样筒下降至指定深度时，启动调节组件将采样筒底部由密封状态转变为采样状态，进行指定深度的海水采样；通过设置有多组采样结构，针对不同深度的海水进行分别取样、密封保存，当运动至某一指定深度时打开其中一个采样机构进行采样，运动至下一指定深度时打开另外一个未使用的采样机构进行采样。
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公开(公告)号：CN119596712A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202510129205.8
申请日：2025-02-05
Applicant: 广东电网有限责任公司阳江供电局
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于预测控制的多水下机器人协同控制系统及方法，涉及协同控制技术领域，该系统运行中，通过传感器设备采集水下环境数据，利用数据融合技术生成水下三维动态环境模型，基于任务需求，将任务分解并分配至各个机器人，通过优化算法，规划机器人和机械臂的最优路径，基于模型预测控制MPC，动态优化水下机器人机械臂的运动轨迹，为多个机械臂之间的任务分工提供实时控制策略，基于环境建模和实时状态，预测机器人及其机械臂未来运动状态，构建优化目标函数，包括任务完成时间、能耗以及机械臂操作精度，利用滚动优化方法，实时更新控制指令，基于声学通信技术，支持多水下机器人间实时数据共享。
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