一种室内路径规划方法及装置

    公开(公告)号:CN114357106A

    公开(公告)日:2022-04-15

    申请号:CN202210275703.X

    申请日:2022-03-21

    Abstract: 本申请提供一种室内路径规划方法及装置。该方法的具体步骤包括:将室内空间分割成若干个形状为凸多边形的子空间,定义所述子空间的功能属性;对所述室内空间进行栅格划分,采用分离轴理论判断各个所述栅格与各个所述子空间之间的空间关系,确定栅格类型;将所述子空间的标识与其对应的所述栅格绑定;建立矢量网络模型和混合栅格与矢量网络模型的室内地图;采用Dijkstra算法计算所述起始节点到所述室内地图中其余各个所述节点的最短路径;采用A*算法计算起始点到终点的最优路径。本申请所述的一种室内路径规划方法及装置,能够解决单纯依靠栅格地图无法表达语义信息的问题,以及单纯依靠矢量网络模型无法精确表达室内移动对象空间位置的问题。

    一种移动机巢候选起飞点获取方法

    公开(公告)号:CN113671984A

    公开(公告)日:2021-11-19

    申请号:CN202110769313.3

    申请日:2021-07-07

    Abstract: 本发明提供一种移动机巢候选起飞点获取方法,包括以下步骤:获取若干个目标巡检杆塔的位置信息以及对应的巡检耗时;根据无人机的最大飞行时长、平均飞行速度以及目标巡检杆的巡检耗时,得到无人机相对于各个目标巡检杆塔的剩余可飞行距离,并根据剩余可飞行距离确定各个目标巡检杆塔对应的候选起飞区;将各个候选起飞区与道路网的交集确定为各个目标巡检杆对应的第一候选起飞点集合;若各个第一候选起飞点集合之间存在交集,将各个第一候选起飞点集合之间的交集作为第二候选起飞点集合;将第二候选起飞点集合中的各个第二起飞点确定为对应的目标巡检杆塔的目标起飞点。本发明可以快速获得对应至少两个目标巡检杆塔的目标起飞点,提高巡检效率。

    一种移动机巢候选起飞点获取方法

    公开(公告)号:CN113671984B

    公开(公告)日:2022-06-24

    申请号:CN202110769313.3

    申请日:2021-07-07

    Abstract: 本发明提供一种移动机巢候选起飞点获取方法,包括以下步骤:获取若干个目标巡检杆塔的位置信息以及对应的巡检耗时;根据无人机的最大飞行时长、平均飞行速度以及目标巡检杆的巡检耗时,得到无人机相对于各个目标巡检杆塔的剩余可飞行距离,并根据剩余可飞行距离确定各个目标巡检杆塔对应的候选起飞区;将各个候选起飞区与道路网的交集确定为各个目标巡检杆对应的第一候选起飞点集合;若各个第一候选起飞点集合之间存在交集,将各个第一候选起飞点集合之间的交集作为第二候选起飞点集合;将第二候选起飞点集合中的各个第二起飞点确定为对应的目标巡检杆塔的目标起飞点。本发明可以快速获得对应至少两个目标巡检杆塔的目标起飞点,提高巡检效率。

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