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公开(公告)号：CN114612500A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210109436.9
申请日：2022-01-28
Applicant: 广州文远知行科技有限公司
IPC: G06T7/207 , G06T7/73 , G01S17/58 , G01S17/931
Abstract: 本发明涉及自动驾驶控制领域，公开了一种基于点云的车辆速度估计方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取点云中的车辆标注信息，并对车辆标注信息进行锚点匹配，基于匹配的结果，计算点云中车辆位姿的时序信息；根据时序信息，利用预置的带有轨迹限定条件的运动模型，评估车辆的运动状态；根据预置轨迹优化算法，通过运动模型对运动状态进行优化，得到车辆的最优运动状态；基于最优运动状态，计算车辆的速度。本发明实现了利用点云计算驾驶场景中车辆的速度，提升了驶场景中车辆速度计算的准确度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114048120A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111246101.3
申请日：2021-10-26
Applicant: 广州文远知行科技有限公司
IPC: G06F11/36
Abstract: 本发明公开了一种无人设备多阶段系统测试方法、装置、设备及存储介质。通过采集多阶段系统的各程序模块的输出数据作为测试数据，在需要对待测试的程序模块进行测试时，从测试数据中找到待测试的程序模块的上游程序模块的输出数据作为待测试的程序模块的输入数据，并执行待测试的程序模块，得到待测试的程序模块的输出结果，并对待测试的程序模块的输出结果进行验证。通过自动采集多阶段系统正常运行过程中各程序模块的输出数据作为测试数据，能够提高测试数据的数据量和真实性，避免人为构造测试数据导致开发效率低和安全性问题，提高了无人设备的开发效率和安全性。
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公开(公告)号：CN114612500B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202210109436.9
申请日：2022-01-28
Applicant: 广州文远知行科技有限公司
IPC: G06T7/207 , G06T7/73 , G01S17/58 , G01S17/931
Abstract: 本发明涉及自动驾驶控制领域，公开了一种基于点云的车辆速度估计方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取点云中的车辆标注信息，并对车辆标注信息进行锚点匹配，基于匹配的结果，计算点云中车辆位姿的时序信息；根据时序信息，利用预置的带有轨迹限定条件的运动模型，评估车辆的运动状态；根据预置轨迹优化算法，通过运动模型对运动状态进行优化，得到车辆的最优运动状态；基于最优运动状态，计算车辆的速度。本发明实现了利用点云计算驾驶场景中车辆的速度，提升了驶场景中车辆速度计算的准确度。
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公开(公告)号：CN111596288B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202010240792.5
申请日：2020-03-31
Applicant: 广州文远知行科技有限公司
Abstract: 本申请涉及速度测量技术领域，提供了一种测量速度的方法、装置、车载终端、车载测速系统和存储介质，通过至少两种类型的测速设备测量待测对象的速度，得到针对该待测对象的至少两个预估速度，确定该至少两种类型的测速设备在设定的至少两个相互正交的测速方向上的速度测量精度，然后根据速度测量精度和各预估速度在各测速方向上的速度分量，获取该待测对象在各测速方向上的速度分量，其中，至少两个测速方向上的速度分量可根据不同测速设备来获取，最后将待测对象在各测速方向上的速度分量进行矢量相加，以将各速度分量进行融合得到待测对象的速度，获得单一的测速设备更准确的速度测量结果，从而实现对待测对象进行更准确的速度测量。
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公开(公告)号：CN113688760A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202111009568.6
申请日：2021-08-31
Applicant: 广州文远知行科技有限公司
Abstract: 本发明实施例提供了一种自动驾驶的数据识别方法、装置、计算机设备和存储介质，该方法包括：获取在自动驾驶时采集的原始数据，分别确定适用于自动驾驶的学生网络与教师网络，计算学生网络与教师网络之间对原始数据进行预测的差异，作为分布差异，根据分布差异识别对于自动驾驶属于长尾数据的原始数据，作为目标数据，根据学生网络与教师网络之间对于长尾数据的泛化能力的差异，自动挖掘出长尾数据，可以保证挖掘长尾数据的准确性，并且，避免了人工挖掘长尾数据，大大提高了挖掘长尾数据的效率，大大降低了成本。
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公开(公告)号：CN111596288A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010240792.5
申请日：2020-03-31
Applicant: 广州文远知行科技有限公司
Abstract: 本申请涉及速度测量技术领域，提供了一种测量速度的方法、装置、车载终端、车载测速系统和存储介质，通过至少两种类型的测速设备测量待测对象的速度，得到针对该待测对象的至少两个预估速度，确定该至少两种类型的测速设备在设定的至少两个相互正交的测速方向上的速度测量精度，然后根据速度测量精度和各预估速度在各测速方向上的速度分量，获取该待测对象在各测速方向上的速度分量，其中，至少两个测速方向上的速度分量可根据不同测速设备来获取，最后将待测对象在各测速方向上的速度分量进行矢量相加，以将各速度分量进行融合得到待测对象的速度，获得单一的测速设备更准确的速度测量结果，从而实现对待测对象进行更准确的速度测量。
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