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公开(公告)号：CN114612500B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202210109436.9
申请日：2022-01-28
Applicant: 广州文远知行科技有限公司
IPC: G06T7/207 , G06T7/73 , G01S17/58 , G01S17/931
Abstract: 本发明涉及自动驾驶控制领域，公开了一种基于点云的车辆速度估计方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取点云中的车辆标注信息，并对车辆标注信息进行锚点匹配，基于匹配的结果，计算点云中车辆位姿的时序信息；根据时序信息，利用预置的带有轨迹限定条件的运动模型，评估车辆的运动状态；根据预置轨迹优化算法，通过运动模型对运动状态进行优化，得到车辆的最优运动状态；基于最优运动状态，计算车辆的速度。本发明实现了利用点云计算驾驶场景中车辆的速度，提升了驶场景中车辆速度计算的准确度。
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公开(公告)号：CN115222588A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210162660.4
申请日：2022-02-22
Applicant: 广州文远知行科技有限公司
Abstract: 本发明涉及自动驾驶领域，公开了一种基于点云的图像标注方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取驾驶场景对应的多帧点云数据，并将多帧点云数据分别转换至预置坐标系；将转换坐标系后的多帧点云数据进行第一点云拼接，并按照预置数据结构，对第一点云拼接后的点云数据进行调整；对调整后的点云数据进行第二点云拼接，并将第二点云拼接后的点云数据转换至目标图像坐标系，得到目标图像的标注信息。本发明实现了自动驾驶场景中的图像自动化标注，同时提升了图像标注的效率和准确度。
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公开(公告)号：CN115050000B
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202210731035.7
申请日：2022-06-24
Applicant: 广州文远知行科技有限公司
IPC: G06V20/56 , G01S17/931
Abstract: 本发明公开一种运行场景的识别方法、装置、电子设备和存储介质，通过获取车辆行驶过程中对环境采集的多帧感知数据，在多帧感知数据中使用检测框标记在环境中运动的物体来组成物体的原始运动轨迹，检测框和运动参数关联，并根据物体运动规律滤除存在波动性的检测框得到目标运动轨迹，从目标运动轨迹中根据运动参数计算感知数据的状态值，通过多帧感知数据状态值的变化表示物体的运动状态发生切换的趋势，从目标运动轨迹所处的时间轴上根据状态值选定目标时间范围来表示物体运动状态发生切换的场景，本发明通过从车辆采集的感知数据中自动识别物体运动状态发生切换的场景提高识别效率，在识别过程中滤除了存在波动性的检测框提升场景识别的准确率。
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公开(公告)号：CN114792417B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202210171695.4
申请日：2022-02-24
Applicant: 广州文远知行科技有限公司
IPC: G06V20/64 , G06V20/56 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06V10/764 , G06V10/82
Abstract: 本发明涉及图像处理技术领域，公开了一种模型训练方法、图像识别方法、装置、设备及存储介质，该方法通过激光点云提取到物体的3D信息后，将3D信息投影到图像数据中，以及基于图像数据进行像素的提取并预测出对应的物体信息，将包含3D信息的图像数据和从图像数据中得到的物体信息对视觉神经网络进行训练，得到监督图像模型，使得该模型同时具备点云感知和图像感知的能力，基于该模型对驾驶过程中的环境进行物体的识别，提高了识别效率和精准度，同时采用该模型对自动驾驶测试过程中采集到的环境数据进行标注，无需人工接入即可快速标识信息，能获得大规模、高质量的监督数据，便于后续的测试评估。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115050000A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210731035.7
申请日：2022-06-24
Applicant: 广州文远知行科技有限公司
IPC: G06V20/56 , G01S17/931
Abstract: 本发明公开一种运行场景的识别方法、装置、电子设备和存储介质，通过获取车辆行驶过程中对环境采集的多帧感知数据，在多帧感知数据中使用检测框标记在环境中运动的物体来组成物体的原始运动轨迹，检测框和运动参数关联，并根据物体运动规律滤除存在波动性的检测框得到目标运动轨迹，从目标运动轨迹中根据运动参数计算感知数据的状态值，通过多帧感知数据状态值的变化表示物体的运动状态发生切换的趋势，从目标运动轨迹所处的时间轴上根据状态值选定目标时间范围来表示物体运动状态发生切换的场景，本发明通过从车辆采集的感知数据中自动识别物体运动状态发生切换的场景提高识别效率，在识别过程中滤除了存在波动性的检测框提升场景识别的准确率。
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公开(公告)号：CN114692720B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202210179529.9
申请日：2022-02-25
Applicant: 广州文远知行科技有限公司
IPC: G06V10/764 , G06V20/13 , G06V20/64
Abstract: 本发明涉及人工智能领域，公开了一种基于鸟瞰图的图像分类方法、装置、设备及存储介质。方法包括：获取多帧初始图像及每帧初始图像对应的初始点云，并根据多帧初始图像及每帧初始图像对应的初始点云得到多个不同尺度的特征图片帧及每帧初始图像对应的深度真值集合；对多个不同尺度的特征图片帧进行虚拟点云映射处理，得到对应的语义虚拟点云；根据语义虚拟点云生成鸟瞰图，并通过预置的卷积神经网络对鸟瞰图进行分类预测，得到鸟瞰图中每一像素点的初始分类预测结果；根据预置的损失函数模型和深度真值集合对鸟瞰图中每一像素点对应的初始分类预测结果进行准确度修正，得到鸟瞰图中每一像素点对应的目标分类预测结果。
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公开(公告)号：CN114792417A
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202210171695.4
申请日：2022-02-24
Applicant: 广州文远知行科技有限公司
Abstract: 本发明涉及图像处理技术领域，公开了一种模型训练方法、图像识别方法、装置、设备及存储介质，该方法通过激光点云提取到物体的3D信息后，将3D信息投影到图像数据中，以及基于图像数据进行像素的提取并预测出对应的物体信息，将包含3D信息的图像数据和从图像数据中得到的物体信息对视觉神经网络进行训练，得到监督图像模型，使得该模型同时具备点云感知和图像感知的能力，基于该模型对驾驶过程中的环境进行物体的识别，提高了识别效率和精准度，同时采用该模型对自动驾驶测试过程中采集到的环境数据进行标注，无需人工接入即可快速标识信息，能获得大规模、高质量的监督数据，便于后续的测试评估。
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公开(公告)号：CN114692720A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210179529.9
申请日：2022-02-25
Applicant: 广州文远知行科技有限公司
IPC: G06K9/62 , G06V20/13 , G06V20/64 , G06V10/764
Abstract: 本发明涉及人工智能领域，公开了一种基于鸟瞰图的图像分类方法、装置、设备及存储介质。方法包括：获取多帧初始图像及每帧初始图像对应的初始点云，并根据多帧初始图像及每帧初始图像对应的初始点云得到多个不同尺度的特征图片帧及每帧初始图像对应的深度真值集合；对多个不同尺度的特征图片帧进行虚拟点云映射处理，得到对应的语义虚拟点云；根据语义虚拟点云生成鸟瞰图，并通过预置的卷积神经网络对鸟瞰图进行分类预测，得到鸟瞰图中每一像素点的初始分类预测结果；根据预置的损失函数模型和深度真值集合对鸟瞰图中每一像素点对应的初始分类预测结果进行准确度修正，得到鸟瞰图中每一像素点对应的目标分类预测结果。
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公开(公告)号：CN114612500A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210109436.9
申请日：2022-01-28
Applicant: 广州文远知行科技有限公司
IPC: G06T7/207 , G06T7/73 , G01S17/58 , G01S17/931
Abstract: 本发明涉及自动驾驶控制领域，公开了一种基于点云的车辆速度估计方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取点云中的车辆标注信息，并对车辆标注信息进行锚点匹配，基于匹配的结果，计算点云中车辆位姿的时序信息；根据时序信息，利用预置的带有轨迹限定条件的运动模型，评估车辆的运动状态；根据预置轨迹优化算法，通过运动模型对运动状态进行优化，得到车辆的最优运动状态；基于最优运动状态，计算车辆的速度。本发明实现了利用点云计算驾驶场景中车辆的速度，提升了驶场景中车辆速度计算的准确度。
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