公开(公告)号：CN113989837B

公开(公告)日：2025-01-14

申请号：CN202111225611.2

申请日：2021-10-21

Applicant: 广州文远知行科技有限公司

Inventor： 孙淼 ,  雷雨苍 ,  陈世熹 ,  宁华中 ,  韩旭

IPC: G06V40/10 ,  G06V20/56 ,  G06V10/46 ,  G06N3/0499

Abstract: 本发明涉及自动驾驶控制领域，公开了一种行驶环境的检测方法、装置、设备及存储介质。获取当前时刻的环境数据和过往预置时刻的第一检测结果，并对环境数据和第一检测结果进行预处理，得到待检测数据集；基于预置深度学习网络，对待检测数据集进行行驶环境的直连感知分析，得到近似感知数据；采用近似感知数据生成当前时刻的行驶环境的第二检测结果。本发明降低了无人驾驶汽车对驾驶环境中障碍物检测的延时，对突然出现的障碍物进行快速检测，提升无人驾驶汽车的驾驶安全性。

公开(公告)号：CN116424358A

公开(公告)日：2023-07-14

申请号：CN202310500959.0

申请日：2023-05-05

Applicant: 广州文远知行科技有限公司

Inventor： 何华海 ,  孙淼

IPC: B60W50/029 ,  B60W60/00

Abstract: 本申请提供了一种自动驾驶车辆的异常处理、控制仲裁方法、装置、计算机设备和存储介质。自动驾驶车辆的自动驾驶系统包括主自动驾驶系统和备份自动驾驶系统，该异常处理方法应用于自动驾驶系统，包括：监听本自动驾驶系统的其他模块的上报信息；根据各上报信息，生成本自动驾驶系统的状态信息；将状态信息发送到线控系统的仲裁模块；根据仲裁结果，确定目标控制行为；根据目标控制行为，指示本自动驾驶系统向线控系统的执行模块发送控制指令。该方法大大提高了自动驾驶车辆在异常情况下的应对能力，为保证自动驾驶车辆稳定运行打下基础。

公开(公告)号：CN113989837A

公开(公告)日：2022-01-28

申请号：CN202111225611.2

申请日：2021-10-21

Applicant: 广州文远知行科技有限公司

Inventor： 孙淼 ,  雷雨苍 ,  陈世熹 ,  宁华中 ,  韩旭

IPC: G06V40/10 ,  G06V20/56 ,  G06V10/46 ,  G06N3/04

Abstract: 本发明涉及自动驾驶控制领域，公开了一种行驶环境的检测方法、装置、设备及存储介质。获取当前时刻的环境数据和过往预置时刻的第一检测结果，并对环境数据和第一检测结果进行预处理，得到待检测数据集；基于预置深度学习网络，对待检测数据集进行行驶环境的直连感知分析，得到近似感知数据；采用近似感知数据生成当前时刻的行驶环境的第二检测结果。本发明降低了无人驾驶汽车对驾驶环境中障碍物检测的延时，对突然出现的障碍物进行快速检测，提升无人驾驶汽车的驾驶安全性。