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公开(公告)号：CN116852385A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310536271.8
申请日：2023-05-12
Applicant: 广西电网有限责任公司北海供电局
IPC: B25J11/00 , B25J9/16 , B62D57/032
Abstract: 本发明涉及智能足式巡检机器人领域，具体公开了一种智能足式巡检机器人及其步态控制方法。该智能足式巡检机器人包括依次连接的前体机架、六自由度并联躯干结构、后体机架，以及分别位于左前、右前、左后、右后共计四条结构相同的机械腿，所述六自由度并联躯干结构包括连接所述前体机架的前平台支撑板、六根并行的电缸伸缩结构、连接所述后体机架的后平台支撑板，其中，任一所述电缸伸缩结构通过万向节连接至所述前平台支撑板和所述后平台支撑板。本发明所要解决的技术问题在于，克服现有技术在智能足式巡检机器人的运动灵活性和步态转换等方面的缺陷和不足。
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公开(公告)号：CN113620198A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110857479.0
申请日：2021-07-28
Applicant: 广西电网有限责任公司北海供电局
Abstract: 本发明公开一种多功能开关小车检修装置，涉及检修技术领域，包括控制箱、旋转机构、支撑平台和可调节支撑脚，所述支撑平台通过旋转机构与所述控制箱连接，所述可调节支撑脚设置在所述控制箱下侧，所述支撑平台包括第一支撑底座和第二支撑底座，所述第一支撑底座与所述第二支撑底座相互垂直；所述旋转机构包括第一电机、轴承、轴承座和法兰联轴器，所述支撑平台通过法兰联轴器与所述轴承连接，所述轴承通过轴承座与所述第一电机连接，所述第一电机与所述控制箱连接，使支撑平台可以按照检修人员的需求旋转至一定的角度，从而实现对开关小车的全面检修，可以降低因通过人力搬起检修而带来的小车滑落损坏设备或者砸伤工作人员等危险。
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公开(公告)号：CN113602993A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110851703.5
申请日：2021-07-27
Applicant: 广西电网有限责任公司北海供电局
Abstract: 本发明公开了一种便携式高空传递装置，包括固定部件，固定部件下侧安装有驱动装置，驱动装置内安装有向下延伸的绳索，绳索末端安装有收容机构。本发明结构轻巧、方便携带，操作简单，减少人力物力的投入，降低作业的危险性，可广泛适用于变电站高空作业。该装置有效降低操作难度和劳动强度，大大提高工作效率。
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公开(公告)号：CN109146778A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201810714504.8
申请日：2018-07-02
Applicant: 广西电网有限责任公司北海供电局
CPC classification number: G06T3/4038 , G06T5/002 , G06T7/33 , G06T2207/10024
Abstract: 本发明公开了一种用于工件尺寸测量的图像拼接方法，选择尺寸已知的棋盘格标定板作为参考，使用基于harris算法的棋盘格角点检测找到关键点(特征点)；使用随机抽样一致性RANSAC算法得出原图像与代配准图像关键点的坐标变换矩阵实现精匹配；使用缝合线算法并考虑到曝光不同，将灰度、构造、曝光三方面综合考量，得到最佳拼接线。总之，本发明是一种稳定性好、可靠性高、拼接线准确的方法，应用本发明可更有效精度更高的完成图像的拼接，为后期针对高精度图像中工件的量测奠定了基础。
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公开(公告)号：CN108288776B
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN201810171689.2
申请日：2018-03-01
Applicant: 广西电网有限责任公司北海供电局 , 万俊
Abstract: 本发明公开了一种改进型电缆(导线)连接器，主要由设备线夹头、啮合内弹性锥、锁紧套、密紧螺母和防退螺母组成。该连接器通过各部件的相互套接实现电缆(导线)与设备线夹头的紧固连接，由于上述套接为可逆式机械连接，因此解决了在变电检修工作中，更换设备线夹时，导线不能重复利用必须连带更换的难题；啮合内弹性锥的啮合开口和倒刺凸起设计增加了与线缆的接触面积和连接强度；密紧螺母和防退螺母的双重螺母结构更进一步紧固线缆防止脱出。应用本发明可以大大减少检修工作的工作量及作业难度，提升效率，缩短停电时间，使得检修维护工作水平和安全性能够得到有效提升。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116788384A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310506817.5
申请日：2023-05-08
Applicant: 广西电网有限责任公司北海供电局
IPC: B62D57/032 , B25J11/00 , B25J18/00 , B25J9/12
Abstract: 本发明公开了一种多模态操作型足式巡检机器人，其特征在于，包括左侧机械臂、右侧机械臂和四足移动机器人本体，且所述侧机械臂和所述右侧机械臂均固定在四足移动机器人本体上，所述四足移动机器人本体包括机体以及左前机械腿、右前机械腿、左后机械腿、右后机械腿，所述左前机械腿、所述右前机械腿。由于其具备双臂操作功能，能够执行更为复杂的功能，且四自由度机械腿使得多模态操作型足式巡检机器人能够具备全向移动功能。此外，本发明还提供一种基于多层级CPG的运动控制方法，能够实现多种传感器信号的解耦，实现多模态操作型足式巡检机器人稳定的运动控制。
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公开(公告)号：CN116767372A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310515665.5
申请日：2023-05-09
Applicant: 广西电网有限责任公司北海供电局
IPC: B62D57/028 , B62D57/032
Abstract: 本发明涉及移动机器人技术领域，具体公开了一种轮足式复合型变电站巡检机器人系统，包括前体机身，躯干支架以及后体机身；前体机身、后体机身分别固定于躯干支架的两端，且前体机身与后体机身结构相同；前体机身包括支撑钢架、模块化机身左腿、模块化机身右腿、模块化机身左腿驱动模块以及模块化机身右腿驱动模块；模块化机身左腿和模块化机身右腿分别固定于支撑的两侧；模块化机身左腿驱动模块设置于支撑钢架内部从而实现对模块化机身左腿的运动控制；模块化机身右腿驱动模块固定于支撑钢架内部从而实现对模块化机身右腿的运动控制。本发明中，融合了轮式机器人和足式机器人的技术优势，具备运动的快速性，以及较高的环境适应性。
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公开(公告)号：CN118192551A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410271743.6
申请日：2024-03-11
Applicant: 广西电网有限责任公司北海供电局
Abstract: 本发明公开了一种基于改进蚁群算法的足式巡检机器人及其顺序化作业优化方法，该足式巡检机器人主要包含躯干框架、双光云台相机、环境感知单元和四个三自由度并联型腿。三自由度并联型腿能够提供较大的负载能力，同时降低足式巡检机器人的腿部惯量。主要包含一个腿部基座、三个关节电机、三个支杆和一个足端。为解决足式巡检机器人搭载的电源模块仅能够提供有限的能源的问题，提出了一种基于改进蚁群算法实现N个任务点的巡检，并且使变电站巡检总长度最小。本发明的三自由度并联型足式巡检机器人本体具有较好的负载能力，同时降低了关节电机的负载要求，优化的任务点巡检规划路径，既能够保持巡检路径最短，也提高了任务点巡检的规划效率。
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公开(公告)号：CN117723064A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311751650.5
申请日：2023-12-19
Applicant: 广西电网有限责任公司北海供电局
Abstract: 本发明公开一种多传感器数据融合的智能巡检机器人导航方法，包括以下步骤：获取机器人GPS数据信息、巡检周围环境图像数据信息、巡检周围环境三维点云数据信息和机器人实时位姿数据信息；基于巡检周围环境三维点云数据信息构建机器人里程计运动状态量，并联立构成运动状态的方程；基于机器人GPS数据信息和机器人实时位姿数据信息进行数据融合处理，将数据融合处理结果作为机器人里程计运动状态量的约束条件，得到观测方程；基于运动方程和观测方程构建图优化状态估计模型，进行优化处理，得到优化目标函数；基于优化目标函数得到初始值和增量，将初始值和增量进行多次迭代处理，得到最优估计值；实现机器人多传感器数据融合定位导航功能。
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公开(公告)号：CN116804555A
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202310511169.2
申请日：2023-05-08
Applicant: 广西电网有限责任公司北海供电局
Abstract: 本发明属于电力领域，尤其涉及基于改进人工势场的机器人路径规划方法和系统，方法包括建立目标点的引力势场和障碍物的斥力势场；基于所述引力势场和所述斥力势场进行路径规划以规避障碍物；通过双向人工势场规划方法避免在路径规划时陷入局部优化。能够有效地解决目标位置不可达的问题；通过双向规划和莱维飞行算法降低人工势场算法陷入局部最优的问题；能够适用于具有动态障碍物的情况，并且形成平滑的路径，满足巡检机器人的应用场景。
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