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公开(公告)号：CN118172765A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202311785684.6
申请日：2023-12-22
Applicant: 广西电网有限责任公司北海供电局
Abstract: 本发明涉及变电站仪表识别技术领域，特别涉及一种基于深度学习的变电站仪表自动化识别方法及系统。本发明通过结合改进yolov5模型和传统图像识别算法，能够自动检测到仪表并准确的识别示数。本发明对基础yolov5模型进行改进，采用轻量型网络Ghost Module以及构建新的特征金字塔模型AF‑FPN可以有利于提高检测精度。本发明可应用于巡检机器人搭载摄像机实现变电站指针式仪表检测，进一步实现了变电站设备运行状态自动化监测。
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公开(公告)号：CN116788384A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310506817.5
申请日：2023-05-08
Applicant: 广西电网有限责任公司北海供电局
IPC: B62D57/032 , B25J11/00 , B25J18/00 , B25J9/12
Abstract: 本发明公开了一种多模态操作型足式巡检机器人，其特征在于，包括左侧机械臂、右侧机械臂和四足移动机器人本体，且所述侧机械臂和所述右侧机械臂均固定在四足移动机器人本体上，所述四足移动机器人本体包括机体以及左前机械腿、右前机械腿、左后机械腿、右后机械腿，所述左前机械腿、所述右前机械腿。由于其具备双臂操作功能，能够执行更为复杂的功能，且四自由度机械腿使得多模态操作型足式巡检机器人能够具备全向移动功能。此外，本发明还提供一种基于多层级CPG的运动控制方法，能够实现多种传感器信号的解耦，实现多模态操作型足式巡检机器人稳定的运动控制。
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公开(公告)号：CN116767372A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310515665.5
申请日：2023-05-09
Applicant: 广西电网有限责任公司北海供电局
IPC: B62D57/028 , B62D57/032
Abstract: 本发明涉及移动机器人技术领域，具体公开了一种轮足式复合型变电站巡检机器人系统，包括前体机身，躯干支架以及后体机身；前体机身、后体机身分别固定于躯干支架的两端，且前体机身与后体机身结构相同；前体机身包括支撑钢架、模块化机身左腿、模块化机身右腿、模块化机身左腿驱动模块以及模块化机身右腿驱动模块；模块化机身左腿和模块化机身右腿分别固定于支撑的两侧；模块化机身左腿驱动模块设置于支撑钢架内部从而实现对模块化机身左腿的运动控制；模块化机身右腿驱动模块固定于支撑钢架内部从而实现对模块化机身右腿的运动控制。本发明中，融合了轮式机器人和足式机器人的技术优势，具备运动的快速性，以及较高的环境适应性。
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公开(公告)号：CN118192551A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410271743.6
申请日：2024-03-11
Applicant: 广西电网有限责任公司北海供电局
Abstract: 本发明公开了一种基于改进蚁群算法的足式巡检机器人及其顺序化作业优化方法，该足式巡检机器人主要包含躯干框架、双光云台相机、环境感知单元和四个三自由度并联型腿。三自由度并联型腿能够提供较大的负载能力，同时降低足式巡检机器人的腿部惯量。主要包含一个腿部基座、三个关节电机、三个支杆和一个足端。为解决足式巡检机器人搭载的电源模块仅能够提供有限的能源的问题，提出了一种基于改进蚁群算法实现N个任务点的巡检，并且使变电站巡检总长度最小。本发明的三自由度并联型足式巡检机器人本体具有较好的负载能力，同时降低了关节电机的负载要求，优化的任务点巡检规划路径，既能够保持巡检路径最短，也提高了任务点巡检的规划效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117723064A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311751650.5
申请日：2023-12-19
Applicant: 广西电网有限责任公司北海供电局
Abstract: 本发明公开一种多传感器数据融合的智能巡检机器人导航方法，包括以下步骤：获取机器人GPS数据信息、巡检周围环境图像数据信息、巡检周围环境三维点云数据信息和机器人实时位姿数据信息；基于巡检周围环境三维点云数据信息构建机器人里程计运动状态量，并联立构成运动状态的方程；基于机器人GPS数据信息和机器人实时位姿数据信息进行数据融合处理，将数据融合处理结果作为机器人里程计运动状态量的约束条件，得到观测方程；基于运动方程和观测方程构建图优化状态估计模型，进行优化处理，得到优化目标函数；基于优化目标函数得到初始值和增量，将初始值和增量进行多次迭代处理，得到最优估计值；实现机器人多传感器数据融合定位导航功能。
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公开(公告)号：CN116804555A
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202310511169.2
申请日：2023-05-08
Applicant: 广西电网有限责任公司北海供电局
Abstract: 本发明属于电力领域，尤其涉及基于改进人工势场的机器人路径规划方法和系统，方法包括建立目标点的引力势场和障碍物的斥力势场；基于所述引力势场和所述斥力势场进行路径规划以规避障碍物；通过双向人工势场规划方法避免在路径规划时陷入局部优化。能够有效地解决目标位置不可达的问题；通过双向规划和莱维飞行算法降低人工势场算法陷入局部最优的问题；能够适用于具有动态障碍物的情况，并且形成平滑的路径，满足巡检机器人的应用场景。
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公开(公告)号：CN116787457A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310540483.3
申请日：2023-05-15
Applicant: 广西电网有限责任公司北海供电局
IPC: B25J11/00 , B25J9/16 , B62D57/032
Abstract: 本发明属于电力巡检机器人技术领域，具体公开了一种应用于电力巡检的操作型智能足式机器人及控制方法，其结构包括四足仿生机器人和五自由度串联机械臂，五自由度串联机械臂安装在四足仿生机器人。四足仿生机器人包括机身机架、右前腿、右后腿、左后腿、左前腿、工控机、前立体视觉传感器、后立体视觉传感器、以及三维固态激光雷达，通过搭载的传感器可以实现高精度的环境感知。同时五自由度串联机械臂与四足机器人结合，可在复杂电力巡检场景下执行目标采集、物体抓取等特殊任务；通过带传动的腿部，可以根据实际情况选择不同的腿部构型，同时提出一种机器人仿生控制方法，该方法能够实现五自由度串联机械臂和四足机器人的统一控制。
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公开(公告)号：CN116787456A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310523004.7
申请日：2023-05-10
Applicant: 广西电网有限责任公司北海供电局
IPC: B25J11/00 , B25J9/16 , B62D57/028 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种轮足式巡检机器人及运动控制方法，包括机器人躯干，所述机器人躯干的前端侧壁对称安装有两组足式运动机构一，所述机器人躯干的后端侧壁对称安装有两组足式运动机构二，足式运动机构一和足式运动机构二相互配合使得巡检机器人进行足式运动；所述足式运动机构一上安装有轮式运动机构一，所述足式运动机二上安装有轮式运动机构二，轮式运动机构一和轮式运动机构二相互配合使得巡检机器人进行轮式运动。本发明过建立中枢模式发生器神经元模型，依据中枢模式发生器神经元运动控制方法，对轮足式巡检机器人进行仿生运动控制，实现了轮足式巡检机器人的多运动模式控制及切换，并使得轮足式巡检机器人能够适应复杂的运动环境。
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公开(公告)号：CN116852385A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310536271.8
申请日：2023-05-12
Applicant: 广西电网有限责任公司北海供电局
IPC: B25J11/00 , B25J9/16 , B62D57/032
Abstract: 本发明涉及智能足式巡检机器人领域，具体公开了一种智能足式巡检机器人及其步态控制方法。该智能足式巡检机器人包括依次连接的前体机架、六自由度并联躯干结构、后体机架，以及分别位于左前、右前、左后、右后共计四条结构相同的机械腿，所述六自由度并联躯干结构包括连接所述前体机架的前平台支撑板、六根并行的电缸伸缩结构、连接所述后体机架的后平台支撑板，其中，任一所述电缸伸缩结构通过万向节连接至所述前平台支撑板和所述后平台支撑板。本发明所要解决的技术问题在于，克服现有技术在智能足式巡检机器人的运动灵活性和步态转换等方面的缺陷和不足。
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