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公开(公告)号：CN109017801B
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN201810586972.1
申请日：2018-06-08
Applicant: 德尔福技术有限责任公司
IPC: B60W40/114
Abstract: 确定目标车辆偏航率的方法。一种由配有雷达系统的主车辆确定目标车辆在水平面中的偏航率的方法，雷达系统包括适于接收由目标从主车辆发射的信号的雷达传感器单元，包括：在单个时间点实例发射雷达信号，并根据在单个雷达测量实例中由雷达传感器单元从目标车辆捕获的多个点雷达检测测量值，确定每个点检测的距离、方位和距离变化率的值；根据结果确定目标的距离变化率方程式的纵向和横向分量的值；确定目标取向角；根据结果确定目标中心；确定垂直于目标取向并穿过目标中心的线lPH；确定穿过目标的旋转中心和车辆的雷达传感器单元的位置的线lCA；确定线lCA和线lPH的交点是目标的旋转中心位置；根据旋转中心的位置和目标的距离变化率方程式的分量估计偏航率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109031272A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810587397.7
申请日：2018-06-08
Applicant: 德尔福技术有限责任公司
IPC: G01S13/42
CPC classification number: G01S7/295 , G01S7/2921 , G01S13/42 , G01S13/58 , G01S13/581 , G01S13/582 , G01S13/584 , G01S13/588 , G01S13/589 , G01S13/726 , G01S13/931 , G01S2013/9353 , G01S2013/9375 , G01S13/426
Abstract: 确定目标的去混叠距离变化率的方法。一种由配有雷达系统的主车辆确定目标在水平面中的去混叠距离变化率的方法包括：在单个时间点实例发射雷达信号并根据雷达传感器单元捕获的点雷达检测测量值确定每个点检测的方位和距离变化率；针对每个点检测确定补偿的距离变化率；确定速度分布假设；基于补偿的距离变化率确定修改的补偿假设距离变化率；确定距离变化率方程式的纵向和横向分量；确定速度分布估计量距离变化率；确定速度分布估计量距离变化率和修改的距离变化率的离散度或之间的变化的量度，或速度分布分量的一个或二者的离散度或之间的变化的量度，选择离散度或变化的量度最低的速度分布；将去混叠距离变化率设置为所选速度假设的速度。
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公开(公告)号：CN109212531B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN201810674645.1
申请日：2018-06-27
Applicant: 德尔福技术有限责任公司
Abstract: 确定目标车辆取向的方法。该方法包括：确定作为目标取向的初始估计的至少一个参考角；从系统发射信号并确定属于目标车辆的多个点雷达或激光雷达检测，点检测具有在水平面中的坐标；根据点检测制定初始矩形边界盒，边界盒被制定使得边界盒的两个边平行于参考角并且两侧垂直于参考角并使得所有检测位于边界盒侧上或位于边界盒内，并且每个边具有在其上的至少一个检测点；针对边界盒的边上的每个点，顺时针和逆时针旋转与相应边重合的线，直到线遇到另一点检测或执行旋转最大角；每当线遇到另一点检测时确定校正角，校正角应用于参考角使得给出取向候选角；针对每个取向候选角/校正角确定成本函数；选择具有最低成本函数的取向候选角。
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公开(公告)号：CN109212531A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201810674645.1
申请日：2018-06-27
Applicant: 德尔福技术有限责任公司
Abstract: 确定目标车辆取向的方法。该方法包括：确定作为目标取向的初始估计的至少一个参考角；从系统发射信号并确定属于目标车辆的多个点雷达或激光雷达检测，点检测具有在水平面中的坐标；根据点检测制定初始矩形边界盒，边界盒被制定使得边界盒的两个边平行于参考角并且两侧垂直于参考角并使得所有检测位于边界盒侧上或位于边界盒内，并且每个边具有在其上的至少一个检测点；针对边界盒的边上的每个点，顺时针和逆时针旋转与相应边重合的线，直到线遇到另一点检测或执行旋转最大角；每当线遇到另一点检测时确定校正角，校正角应用于参考角使得给出取向候选角；针对每个取向候选角/校正角确定成本函数；选择具有最低成本函数的取向候选角。
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公开(公告)号：CN109031272B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN201810587397.7
申请日：2018-06-08
Applicant: 德尔福技术有限责任公司
IPC: G01S13/42
Abstract: 确定目标的去混叠距离变化率的方法。一种由配有雷达系统的主车辆确定目标在水平面中的去混叠距离变化率的方法包括：在单个时间点实例发射雷达信号并根据雷达传感器单元捕获的点雷达检测测量值确定每个点检测的方位和距离变化率；针对每个点检测确定补偿的距离变化率；确定速度分布假设；基于补偿的距离变化率确定修改的补偿假设距离变化率；确定距离变化率方程式的纵向和横向分量；确定速度分布估计量距离变化率；确定速度分布估计量距离变化率和修改的距离变化率的离散度或之间的变化的量度，或速度分布分量的一个或二者的离散度或之间的变化的量度，选择离散度或变化的量度最低的速度分布；将去混叠距离变化率设置为所选速度假设的速度。
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公开(公告)号：CN109017801A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810586972.1
申请日：2018-06-08
Applicant: 德尔福技术有限责任公司
IPC: B60W40/114
CPC classification number: G01S13/931 , B60K2031/0025 , B60W30/16 , B60W40/114 , B60W2520/14 , G01S7/295 , G01S13/42 , G01S13/582 , G01S13/584 , G01S13/589 , G01S13/726 , G01S2013/9353 , G01S2013/9371 , G01S2013/9375 , B60W2420/52
Abstract: 确定目标车辆偏航率的方法。一种由配有雷达系统的主车辆确定目标车辆在水平面中的偏航率的方法，雷达系统包括适于接收由目标从主车辆发射的信号的雷达传感器单元，包括：在单个时间点实例发射雷达信号，并根据在单个雷达测量实例中由雷达传感器单元从目标车辆捕获的多个点雷达检测测量值，确定每个点检测的距离、方位和距离变化率的值；根据结果确定目标的距离变化率方程式的纵向和横向分量的值；确定目标取向角；根据结果确定目标中心；确定垂直于目标取向并穿过目标中心的线lPH；确定穿过目标的旋转中心和车辆的雷达传感器单元的位置的线lCA；确定线lCA和线lPH的交点是目标的旋转中心位置；根据旋转中心的位置和目标的距离变化率方程式的分量估计偏航率。
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