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公开(公告)号：CN119292299A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411304083.3
申请日：2024-09-19
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: G05D1/46
Abstract: 本申请提供的无人机地面滑行纠偏控制方法和装置、无人机及存储介质，涉及无人机控制技术领域。在本申请中，首先，可以确定出需要进行地面滑行纠偏控制的无人机的地面滑行参数；其次，可以基于预先确定的地面滑行纠偏控制规则，对地面滑行参数进行处理，得到无人机的地面滑行纠偏控制参数；然后，可以基于地面滑行纠偏控制参数，对无人机的地面滑行纠偏控制机构进行控制，使得无人机完成地面滑行纠偏控制操作。基于上述内容，可以改善现有技术中在无人机地面滑行纠偏控制的过程中存在的控制可靠度相对不佳的问题。
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公开(公告)号：CN115599138A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211136197.2
申请日：2022-09-19
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司(CN)
IPC: G05D13/62
Abstract: 本发明属于航空器飞行控制领域，具体涉及一种基于速度微分信号的指示空速控制方法，本方法采用内外环级联控制结构，外环采用指示空速控制，生成速度微分指令发送给内环，内环采用基于鲁棒伺服理论的速度微分控制；速度微分信号相位超前指示空速信号，内回路中含有速度微分偏差的积分项。本发明采用较指示空速相位超前的速度微分信号作为内回路控制信号，可以对指示空速的变化产生更快的控制作用，使指示空速控制响应更快速。通过速度微分偏差的积分可实现油门自配平，不需设计油门前馈值，减轻了对气动参数和发动机数据的强依赖性。
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公开(公告)号：CN115220476A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210871124.1
申请日：2022-07-22
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明属于无人机自主控制领域，具体是一种多无人机协同编队爬升或下降过程高度控制方法，其包括如下步骤：确定僚机高度控制目标；设计基于高度的僚机外环控制回路，该回路的输出量为僚机升降速度指令；基于得到的僚机升降速度指令，设计基于升降速度的僚机外环控制回路，该回路的输出量为僚机俯仰角指令；基于得到的僚机俯仰角指令，设计基于俯仰角控制的僚机姿态控制回路，该回路的输出量为僚机俯仰角速率指令；基于得到的僚机俯仰角速率指令，采用俯仰角速率增稳控制结构和基于鲁棒伺服控制理论的积分控制结构设计僚机俯仰角速率的内环控制回路。本申请的算法简单、机间信息交互少、编队系统简单、成本低。
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公开(公告)号：CN113741514B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202110983909.3
申请日：2021-08-25
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种单边挂弹起飞拉起的横向控制方法，属于航空飞行控制技术领域。包括步骤一：在起飞滑跑段转入起飞拉起前段时，将横向不对称副翼补偿量叠加至起飞滑跑段的副翼控制律结构中；步骤二：在起飞拉起前段转入起飞拉起后段时，将横向不对称副翼补偿量转化至侧偏移速度积分初值中，并将原滚转角速率积分项取消。在起飞拉起阶段增加了横向不对称副翼补偿项，削弱了无人机受横向不对称量的影响，减小了无人机擦地风险，增加了飞机的安全性，解决了单边挂弹等内因引起的无人机起飞拉起时横向不平衡问题，从而实现平滑过渡。
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公开(公告)号：CN115268492A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210870417.8
申请日：2022-07-22
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本申请涉及无人机技术领域，公开了一种多无人机协同编队机间防碰撞控制方法，本方法首先确定长机与僚机之间的前向距离、侧向距离和高向距离，然后设计多无人机协同编队的前向机间防碰撞控制器、侧向机间防碰撞控制器和高向机间防碰撞控制器，这三个控制器共同组成机间防碰撞控制器，最终利用该机间防碰撞控制器实现多无人机协同编队机间防碰撞控制。本申请的防碰撞控制器采用PID控制结构，飞行控制律算法简单，并且编队飞行过程中机间交互信息量少，对机间通信信道容量要求低，信息交互可靠性高，同时由于不需要额外增加视觉感知等传感器，利用单机飞行原本所配备的传感器即可实现编队控制，因此，还降低了无人机系统的复杂度和机载设备的成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114859851A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210271062.0
申请日：2022-03-18
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明涉及航空器飞行控制技术领域，公开了一种评估无人机控制系统对时延容忍能力的方法，包括以下步骤：步骤S1.获取无人机控制系统的开环相角裕度；步骤S2.基于带宽与时延之间的关系，计算无人机控制系统的滞后相位；步骤S3.将无人机控制系统的滞后相位和开环相角裕度进行比较，判断无人机控制系统对时延是否具有容忍能力；步骤S4.基于相角裕度和无人机控制系统带宽的关系，计算可容忍的最大时延值；步骤S5.根据可容忍的最大时延值获取整个飞行控制系统中可容忍的最大时延。本发明用于评估无人机控制系统对时延容忍能力，进而提高无人机的安全性。
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公开(公告)号：CN114859851B
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202210271062.0
申请日：2022-03-18
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明涉及航空器飞行控制技术领域，公开了一种评估无人机控制系统对时延容忍能力的方法，包括以下步骤：步骤S1.获取无人机控制系统的开环相角裕度；步骤S2.基于带宽与时延之间的关系，计算无人机控制系统的滞后相位；步骤S3.将无人机控制系统的滞后相位和开环相角裕度进行比较，判断无人机控制系统对时延是否具有容忍能力；步骤S4.基于相角裕度和无人机控制系统带宽的关系，计算可容忍的最大时延值；步骤S5.根据可容忍的最大时延值获取整个飞行控制系统中可容忍的最大时延。本发明用于评估无人机控制系统对时延容忍能力，进而提高无人机的安全性。
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公开(公告)号：CN114995480B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202210697856.3
申请日：2022-06-20
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: G05D1/49 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种三轴静不稳定飞翼无人机姿态角控制方法，包括以下步骤：1）使用增稳系统改善飞行器的静稳定性和动稳定性；2）在迎角与侧滑角增稳的基础上，设计飞翼无人机的姿态角控制回路；3）用极点配置的策略，确定迎角增稳的控制增益与俯仰角速率控制增益。本发明提供的控制方法飞翼无人机天然纵向力臂短的缺点，将纵向放宽静稳定性与飞翼无人机的有机结合，极大的发挥出飞翼无人机的优势，为后续飞翼无人机灵巧飞行、载荷提升等方面提供强有力的技术支撑；大大提高了飞翼无人机姿态角控制的抗扰能力，具有优良的鲁棒能力，可使飞翼布局无人机在姿态可控的情况下发挥静不稳定的飞行性能，提高飞翼无人机的机动性与灵巧性，为飞翼无人机姿态角优良控制奠定坚实的基础。
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公开(公告)号：CN115309039A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210697835.1
申请日：2022-06-20
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明涉及航空器飞行控制技术领域，公开了一种纵向放宽静稳定性无人机的无内耗型增稳控制方法，在升降舵控制通道中引入俯仰角速率信号和无增稳配平损耗的迎角增稳控制策略改善无人机的动态特性。本发明用于实现纵向放宽静稳定性的稳定控制，在升降舵控制通道中引入俯仰角速率信号和无增稳配平损耗的迎角增稳控制策略改善无人机的动态特性。本发明采用增稳思路，通过巧妙的方法改造，实现纵向放宽静稳定性的稳定控制，为典型的采用新方法解决旧问题，巧妙的解决放宽静稳定性飞机的增稳控制。可充分发挥出放宽静稳定性无人机的飞行性能，提高无人机的机动性、灵巧性或增加飞行载荷，实现无内耗型情况下放宽静稳定性飞机的控制。
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公开(公告)号：CN114995480A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210697856.3
申请日：2022-06-20
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种三轴静不稳定飞翼无人机姿态角控制方法，包括以下步骤：1）使用增稳系统改善飞行器的静稳定性和动稳定性；2）在迎角与侧滑角增稳的基础上，设计飞翼无人机的姿态角控制回路；3）用极点配置的策略，确定迎角增稳的控制增益与俯仰角速率控制增益。本发明提供的控制方法飞翼无人机天然纵向力臂短的缺点，将纵向放宽静稳定性与飞翼无人机的有机结合，极大的发挥出飞翼无人机的优势，为后续飞翼无人机灵巧飞行、载荷提升等方面提供强有力的技术支撑；大大提高了飞翼无人机姿态角控制的抗扰能力，具有优良的鲁棒能力，可使飞翼布局无人机在姿态可控的情况下发挥静不稳定的飞行性能，提高飞翼无人机的机动性与灵巧性，为飞翼无人机姿态角优良控制奠定坚实的基础。
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