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公开(公告)号：CN115129084A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210865070.8
申请日：2022-07-21
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明属于航空飞行控制技术领域，具体的说，是一种飞翼布局无人机大侧偏着陆纠偏控制方法，包括如下步骤：步骤一：设计方向舵通道增稳控制律；步骤二：设计方向舵通道纠偏控制律；步骤三：设计刹车纠偏控制律；步骤四：设计前轮纠偏控制律；步骤五：设计着陆前后方向舵通道增稳与纠偏控制律切换逻辑；步骤六：设计大侧偏着陆时纠偏控制逻辑。本专利通过控制律分项限幅或者侧偏距软化手段，对现有控制器进行优化，解决了飞翼布局无人机大侧偏着陆纠偏时，含侧偏距的控制项会瞬间出现较大的纠偏量，从而导致飞机着陆后出现的较大扰动问题，提升了无人机纠偏控制效果，降低了无人机着陆安全风险。
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公开(公告)号：CN113190023B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202110346705.9
申请日：2021-03-31
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明涉及航空飞行控制技术领域，特别是涉及一种舰载无人机全自主拦阻着陆的控制方法，包括判断无人机是否挂索成功，若成功，则切换控制器结构，即：升降舵通道控制器结构由升降速度控制模态切换为固定升降舵舵面控制模态，发动机通道控制器结构由前向轨迹跟踪控制模态切换为定油门控制模态，副翼通道控制器结构由直线航迹跟踪控制模态切换为固定副翼舵面控制模态，方向舵通道仍保持纠偏控制模态。通过本制方法，能准确判断舰载无人机拦阻钩与拦阻索啮合状态，也能实现舰载无人机进入拦阻滑行段后控制器的平稳切换功能。
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公开(公告)号：CN111309041B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202010147481.4
申请日：2020-03-05
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种弹射起飞拉起的控制方法，包括起飞拉起的控制方法和中止起飞的控制方法，所述起飞拉起的控制方法以控制参数模糊调度的控制器切换机制实现自主弹射起飞拉起控制，确保并实现了弹射过程及弹射分离后舰载无人机安全、平稳、快速起飞，所述中止起飞的控制方法以在起飞滑跑阶段，速度小于决断速度时，收到地面控制站的“中止起飞”指令，或者在滑行任务模式下且满足滑行测试中止条件，中止起飞。本发明既确保了舰载无人机弹射起飞要求，又保障了舰载无人机系统安全，适合于舰载无人机的弹射起飞自主控制。
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公开(公告)号：CN110081881B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN201910317175.8
申请日：2019-04-19
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种基于无人机多传感器信息融合技术的着舰引导方法，主要包括步骤S100：基于最小二乘法进行信息同步：步骤S200：基于贝叶斯估计的着舰引导传感器融合；步骤S300：基于卡尔曼滤波的IMU/机载视觉姿态融合；采集IMU实验数据并经过四元数解算得到姿态角数据，同时对图像采集的图片进行处理得到相机的内、外参数；采用卡尔曼滤波融合姿态角数据和外参数。本发明将多传感器测量信息融合并进行滤波估计，实现精确着舰引导。相比单个传感器引导而言，对于飞机的实际位置测量更准确，本发明提高了引导系统的兼容性和容错率，充分发挥了多传感器融合的优势，在最大程度上保证了着舰的准确性以及稳定性。
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公开(公告)号：CN109085849B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN201810986727.X
申请日：2018-08-28
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司
Abstract: 一种舰载无人机定点着陆的自主控制方法，其特征在于：包括高度导引段的控制方法、二维导引段的控制方法和末端导引段的控制方法；舰载无人机在整个着陆过程中，首先进入高度导引段，通过高度导引段的控制方法跟踪下滑轨迹，进行轨迹粗调；在相对机场高度200m时进入二维导引段，通过二维导引段的控制方法实现对轨迹的精确跟踪；在相对机场高度15m时进入末端导引段，通过末端导引段的控制方法实现无人机着陆时机头对准跑道中心线。本发明实现了舰载无人机从进场平飞段到下滑的平稳过渡，实现了舰载无人机下滑过程中对下滑轨迹线的精确跟踪。实现了舰载无人机着陆时机头对准跑道中心线，保证了无人机定点着陆的精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113190023A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110346705.9
申请日：2021-03-31
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明涉及航空飞行控制技术领域，特别是涉及一种舰载无人机全自主拦阻着陆的控制方法，包括判断无人机是否挂索成功，若成功，则切换控制器结构，即：升降舵通道控制器结构由升降速度控制模态切换为固定升降舵舵面控制模态，发动机通道控制器结构由前向轨迹跟踪控制模态切换为定油门控制模态，副翼通道控制器结构由直线航迹跟踪控制模态切换为固定副翼舵面控制模态，方向舵通道仍保持纠偏控制模态。通过本制方法，能准确判断舰载无人机拦阻钩与拦阻索啮合状态，也能实现舰载无人机进入拦阻滑行段后控制器的平稳切换功能。
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公开(公告)号：CN111309041A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010147481.4
申请日：2020-03-05
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种弹射起飞拉起的控制方法，包括起飞拉起的控制方法和中止起飞的控制方法，所述起飞拉起的控制方法以控制参数模糊调度的控制器切换机制实现自主弹射起飞拉起控制，确保并实现了弹射过程及弹射分离后舰载无人机安全、平稳、快速起飞，所述中止起飞的控制方法以在起飞滑跑阶段，速度小于决断速度时，收到地面控制站的“中止起飞”指令，或者在滑行任务模式下且满足滑行测试中止条件，中止起飞。本发明既确保了舰载无人机弹射起飞要求，又保障了舰载无人机系统安全，适合于舰载无人机的弹射起飞自主控制。
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公开(公告)号：CN115599138B
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202211136197.2
申请日：2022-09-19
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: G05D13/62
Abstract: 本发明属于航空器飞行控制领域，具体涉及一种基于速度微分信号的指示空速控制方法，本方法采用内外环级联控制结构，外环采用指示空速控制，生成速度微分指令发送给内环，内环采用基于鲁棒伺服理论的速度微分控制；速度微分信号相位超前指示空速信号，内回路中含有速度微分偏差的积分项。本发明采用较指示空速相位超前的速度微分信号作为内回路控制信号，可以对指示空速的变化产生更快的控制作用，使指示空速控制响应更快速。通过速度微分偏差的积分可实现油门自配平，不需设计油门前馈值，减轻了对气动参数和发动机数据的强依赖性。
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公开(公告)号：CN115129084B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202210865070.8
申请日：2022-07-21
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明属于航空飞行控制技术领域，具体的说，是一种飞翼布局无人机大侧偏着陆纠偏控制方法，包括如下步骤：步骤一：设计方向舵通道增稳控制律；步骤二：设计方向舵通道纠偏控制律；步骤三：设计刹车纠偏控制律；步骤四：设计前轮纠偏控制律；步骤五：设计着陆前后方向舵通道增稳与纠偏控制律切换逻辑；步骤六：设计大侧偏着陆时纠偏控制逻辑。本专利通过控制律分项限幅或者侧偏距软化手段，对现有控制器进行优化，解决了飞翼布局无人机大侧偏着陆纠偏时，含侧偏距的控制项会瞬间出现较大的纠偏量，从而导致飞机着陆后出现的较大扰动问题，提升了无人机纠偏控制效果，降低了无人机着陆安全风险。
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公开(公告)号：CN116859967A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310767068.1
申请日：2023-06-27
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司
Abstract: 本申请的实施例公开了一种无人机飞行控制方法、装置、存储介质及电子设备，涉及航空飞行控制技术领域，包括：对目标无人机的控制律进行解算，获得目标无人机的控制参数；目标无人机的控制律包括若干不同飞行阶段下的控制律，每一飞行阶段下的控制律包括若干控制通道的控制律；在过载范围内，根据目标无人机的控制参数，控制目标无人机进行飞行。本申请的方法通过基于俯仰角速率与滚转角速率，设计无侧滑角与攻角的控制律，对控制律进行解算，获得控制参数来控制无人机的飞行，解算后可获得不同飞行阶段下各个控制通道的控制参数，并将其限定在过载范围内，来确保飞机机动动作的安全，对无人机实现精准、安全的控制。
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