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公开(公告)号：CN119881984A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510058991.7
申请日：2025-01-15
Applicant: 新诺北斗航科信息技术(厦门)股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于多模型自适应的船舶GNSS/IMU组合导航方法及系统，包括以下步骤：S1，初始化阶段：S2，建立多模型阶段：建立大船匀速运动模型、大船匀加速运动模型、小船匀速运动模型和小船匀加速运动模型；S3，预测阶段：S4，量测更新阶段：S5，模型概率更新与状态融合阶段：S6，船型识别与参数自适应阶段：S7，系统输出和异常处理阶段：S8，导航终止阶段。该方法可以通过实时评估不同模型的可信度，自适应识别船型并调整导航参数。
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公开(公告)号：CN115347978B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202210925044.X
申请日：2022-08-03
Applicant: 新诺北斗航科信息技术(厦门)股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种识别AIS帧头数据的方法、装置及存储介质，包括：S1，接收AIS信号，解调为音频信号后采集；S2，将采集的时域数据帧通过快速傅里叶变换转换成频谱图；S3，对频谱图进行分析，将最大能量对应的频率为2400hz且最大能量区域的能量占比大于预定的能量占比阈值的数据帧初步判断为AIS帧头数据；S4，当连续采集到两个AIS帧头数据时，将两个连续的AIS帧头数据以及其前一个数据帧和后一个数据帧组成的数据组作为帧头缓存数据；S5，将帧头缓存数据与AIS标准帧头数据以流动窗口的形式进行相关系数计算，确定帧头起始位置。利用上述技术方案，利用频谱图来判断帧头数据，降低了总体的计算量。
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公开(公告)号：CN114500205B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202210087851.9
申请日：2022-01-25
Applicant: 新诺北斗航科信息技术(厦门)股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种AIS信号的译码方法、译码装置和计算机可读存储介质，该方法包括：S1，接收解调后的AIS信号；S2，将解调后的AIS信号进行模数转换，获得转换后的数字信号；S3，从数字信号中读取AIS数据包的帧头和数据段；S4，从数据段的第一个数据点开始，依次将各数据点作为中心点，以一个数据波形长度为半径，根据预先设定的可靠性赋值准则确定中心点的可信度；S5，根据中心点的可信度来确定数据段的标准点；S6，根据标准点的取值，获得数据段对应的比特流；S7，根据比特流获取船舶导航信息。利用上述技术方案，可在AIS信号较弱时，极大地提高数据包的译码正确率。
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公开(公告)号：CN119881985A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510059703.X
申请日：2025-01-15
Applicant: 新诺北斗航科信息技术(厦门)股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于GNSS轨迹质量评估的自适应航向角滤波导航方法，包括：S1，初始化阶段：S2，建立多模型阶段：对GNSS信号质量进行评估，当评估值大于预设值时，建立第一大船匀速运动模型、第一大船匀加速运动模型、第一小船匀速运动模型和第一小船匀加速运动模型；当评估值小于预设值时，建立第二大船匀速运动模型、第二大船匀加速运动模型、第二小船匀速运动模型和第二小船匀加速运动模型；S3，预测阶段：S4，量测更新阶段：S5，模型概率更新与状态融合阶段：S6，船型识别与参数自适应阶段：S7，系统输出和异常处理阶段：S8，导航终止阶段：在预定条件满足时终止运行。该方法通过实时评估不同模型的可信度，自适应识别船型并调整导航参数。
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公开(公告)号：CN119043336A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411377250.7
申请日：2024-09-30
Applicant: 新诺北斗航科信息技术(厦门)股份有限公司
Inventor： 叶承欢
Abstract: 本发明提供了一种基线解算与IMU数据融合的方法、装置、介质及程序产品，该方法包括：步骤S1，通过设置在移动设备上的至少两个GNSS接收机获得至少第一GNSS信号和第二GNSS信号，及通过设置在移动设备上的IMU模块获得本地IMU数据；步骤S2，对第一GNSS信号和第二GNSS信号进行单历元基线解算，获得基线解和解算航向角；步骤S3，使用IMU模块对本地IMU数据进行积分处理，获得IMU模块测量的航向角数据，IMU模块测量的航向角数据包括：航向角变化率；步骤S4，基于建立的卡尔曼滤波器对解算航向角和IMU模块测量的航向角数据进行数据融合；步骤S5，从融合后的数据中提取出融合后的航向角。利用上述技术方案，可以在保持实时性的前提下，提高航向角估计的精度和稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116772854A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310732116.3
申请日：2023-06-20
Applicant: 新诺北斗航科信息技术(厦门)股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种船舶位置的预测方法、设备及存储介质，该方法包括：S1，接收船舶信息；S2，利用船舶信息预测预定时长后的船舶位置，获得预定时长后的船舶预测位置；S3，利用船舶信息向船舶预测位置逼近预定的比例以获得预定时间间隔后的船舶估计信息，其中，预定时间间隔通过预定时长与预定的比例相乘获得；S4，利用船舶信息预测第二预定时长后的船舶位置，获得第二船舶预测位置，并将第二船舶预测位置作为在第二预定时长后的船舶真实位置；S5，循环执行步骤S2至S4使用。利用上述技术方案，可以按照预定时间间隔输出船舶位置，从而可以使船舶轨迹在地图上更加平滑，实现船舶轨迹在地图上的实时描绘及提高航行监控的实时性。
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公开(公告)号：CN115347978A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202210925044.X
申请日：2022-08-03
Applicant: 新诺北斗航科信息技术(厦门)股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种识别AIS帧头数据的方法、装置及存储介质，包括：S1，接收AIS信号，解调为音频信号后采集；S2，将采集的时域数据帧通过快速傅里叶变换转换成频谱图；S3，对频谱图进行分析，将最大能量对应的频率为2400hz且最大能量区域的能量占比大于预定的能量占比阈值的数据帧初步判断为AIS帧头数据；S4，当连续采集到两个AIS帧头数据时，将两个连续的AIS帧头数据以及其前一个数据帧和后一个数据帧组成的数据组作为帧头缓存数据；S5，将帧头缓存数据与AIS标准帧头数据以流动窗口的形式进行相关系数计算，确定帧头起始位置。利用上述技术方案，利用频谱图来判断帧头数据，降低了总体的计算量。
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公开(公告)号：CN118011448A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410154098.X
申请日：2024-02-02
Applicant: 新诺北斗航科信息技术(厦门)股份有限公司
Inventor： 叶承欢
Abstract: 本发明提供了一种基于卡尔曼滤波估计船只速度的方法、设备、介质及产品，该方法包括：S1，实时接收船只的GNSS数据，并从GNSS数据中提取船只当前的时间、位置、速度和HDOP信息，所提取的船只当前的速度为使用多普勒频移计算出的船只多普勒频移速度vdopp；S2，计算船只位置差分速度vdiff，并根据vdiff以及上述时间、位置、速度和HDOP信息，更新预先建立并初始化的卡尔曼滤波模型；S3，从更新后的状态向量中提取更新后的多普勒频移速度，将更新后的多普勒频移速度作为当前所估计的船只速度输出。利用上述技术方案，可在更精确地模拟在低速状态下的速度变化特性，特别是在复杂的海洋环境中提高速度输出尤其是船只低速航行时速度输出的稳定性。
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公开(公告)号：CN115877339A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211481331.2
申请日：2022-11-24
Applicant: 新诺北斗航科信息技术(厦门)股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种雷达回波信号的采样方法、装置和存储介质，该包括：S1，FPGA将时钟CLK反相，获得反相后的DCLK；S2，FPGA接收两个A/D模块输出的数字信号，其中两个A/D模块分别以CLK和DCLK为时钟信号且都在信号的上升沿工作，对模拟信号进行交替采样并将采样的模拟信号转化成数字信号；S3，FPGA确定采样点数C；S4，FPGA接收交替采样获得的A/D数据，并对所接收的A/D数据进行处理，如果两A/D模块的两个相邻采样点的采样值之间差的值大于预定的阈值，则判定采样点中采样值更大的采样点为噪声点。该技术方案在采样过程中实现了对噪声点的识别和初步过滤，有助于提高后续信号处理的效率。
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公开(公告)号：CN114500205A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210087851.9
申请日：2022-01-25
Applicant: 新诺北斗航科信息技术(厦门)股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种AIS信号的译码方法、译码装置和计算机可读存储介质，该方法包括：S1，接收解调后的AIS信号；S2，将解调后的AIS信号进行模数转换，获得转换后的数字信号；S3，从数字信号中读取AIS数据包的帧头和数据段；S4，从数据段的第一个数据点开始，依次将各数据点作为中心点，以一个数据波形长度为半径，根据预先设定的可靠性赋值准则确定中心点的可信度；S5，根据中心点的可信度来确定数据段的标准点；S6，根据标准点的取值，获得数据段对应的比特流；S7，根据比特流获取船舶导航信息。利用上述技术方案，可在AIS信号较弱时，极大地提高数据包的译码正确率。
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