公开(公告)号：CN119866292A

公开(公告)日：2025-04-22

申请号：CN202380064961.6

申请日：2023-12-25

Applicant: 日立安斯泰莫株式会社

Inventor： 水口祐一郎

IPC: B60W30/09 ,  B60W40/02 ,  G08G1/16

Abstract: 本发明涉及的车辆控制装置、车辆控制方法及车辆控制系统在其一个方式中，取得车辆的朝向与车辆的行进方向所成的角度即第一角度，取得用于回避位于车辆的前方的物体的回避路径，在使车辆追随所述回避路径行驶时，执行使所述第一角度接近规定的基准角度的第一角度控制，基于由车辆的轮胎力引起的物理量，将所述第一角度控制的控制对象选择性地切换为方向操纵致动器、或者制动驱动致动器和方向操纵致动器这双方、中的任意一者。由此，能够提高对回避路径的追随精度。

公开(公告)号：CN118382546A

公开(公告)日：2024-07-23

申请号：CN202280081553.7

申请日：2022-11-29

Applicant: 日立安斯泰莫株式会社

Inventor： 田边康幸 ,  水口祐一郎 ,  河野嘉宪 ,  田上杏一

IPC: B60G17/015 ,  B60W30/02

Abstract: 根据本发明所涉及的车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制系统，作为其一方式，基于根据包含车辆的乘员的质量以及所述乘员的重心位置的乘员规格、与包含所述车辆的侧倾角以及俯仰角中的至少一个的所述车辆的姿势角有关的物理量、以及与所述车辆的加速度有关的物理量而求出的、包含因所述乘员从所述车辆的举动受到的力而在所述乘员产生的乘员侧倾力矩以及乘员俯仰力矩中的至少一个的施加在乘员的力矩所相关的物理量，输出用于使控制所述车辆的姿势的致动器部工作的控制指令。由此，能够提高车辆的乘员的舒适性。

公开(公告)号：CN116323269A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202180069679.8

申请日：2021-07-29

Applicant: 日立安斯泰莫株式会社

Inventor： 水口祐一郎

IPC: B60G17/015

Abstract: 本发明提供了一种能够提供适于汽车驾驶员的操作感觉和乘坐舒适性的技术。ECU(1)通过如下方式控制车辆的悬架装置：通过利用操作诱导状态量估计部(100)估计由车辆的操作引起的操作诱导状态量，通过利用路面诱导状态量估计部(200)估计由路面引起的路面诱导状态量，通过利用操作诱导状态量转换部(300)将操作诱导状态量转换成操作诱导所需阻尼力，通过利用路面诱导状态量转换部(400)将路面诱导状态量转换成路面诱导所需阻尼力，并且通过利用电流值计算部(500)根据上述值确定施加到悬架装置的电流值。

公开(公告)号：CN113811472B

公开(公告)日：2024-03-26

申请号：CN201980096311.3

申请日：2019-07-18

Applicant: 日立安斯泰莫株式会社

Inventor： 水口祐一郎 ,  V·古普塔

IPC: B60W40/13 ,  B60G17/015 ,  B62D6/00 ,  B62D131/00

Abstract: 实现能够削减传感器成本并且能够以充分高的精度来推定车辆的触地负荷的技术。触地负荷推定装置(100)中，由获取部获取与车辆相关的物理量，由基准惯性负荷运算部(111)使用上述物理量来计算基准惯性负荷，由修正值运算部(112)使用上述物理量来计算惯性负荷修正值，由惯性负荷推定部(110)将这些值相加从而推定惯性负荷。

公开(公告)号：CN115667042A

公开(公告)日：2023-01-31

申请号：CN202080100914.9

申请日：2020-07-06

Applicant: 日立安斯泰莫株式会社

Inventor： 水口祐一郎

IPC: B60W40/13

Abstract: 本发明实现了一种能够以足够高的准确度估计车辆中的接地载荷的技术。根据本发明的接地载荷估计装置被配置为通过以下估计车辆的接地载荷：获取车辆的车轮角速度、定常载荷和惯性载荷；使用定常载荷和惯性载荷计算第一增益；使用第一增益、规定的车辆规格和表示安装在车辆上的轮胎的滞后特性的第二增益来估计路面载荷；以及参考所述路面载荷。

公开(公告)号：CN114340969B

公开(公告)日：2024-09-24

申请号：CN201980099862.5

申请日：2019-11-25

Applicant: 日立安斯泰莫株式会社

Inventor： V·古普塔 ,  水口祐一郎

IPC: B60W40/10 ,  B60G17/015 ,  B60G17/016 ,  B62D6/00 ,  B62D137/00

Abstract: 实现高精度地计算车辆状态量的技术。车辆(900)所具有的ECU(600)具备：着地负荷计算部(610)、输入量计算部(620)、第一状态量计算部(630)、观测量计算部(640)、第二状态量计算部(650)及阻尼器ECU(660)。ECU(660)将根据G传感值等所算出的值输入给车辆模型来计算车辆(900)的第一状态量，并使用根据着地负荷及车胎的弹簧常数增益率所算出的观测量来对第一状态量进行补正，从而算出车辆(900)的第二状态量。

公开(公告)号：CN113853329B

公开(公告)日：2024-06-25

申请号：CN201980096419.2

申请日：2019-07-18

Applicant: 日立安斯泰莫株式会社

Inventor： 水口祐一郎 ,  V·古普塔

IPC: B60W40/13

Abstract: 实现能够以充分高的精度来推定车辆的触地负荷的技术。触地负荷推定装置(100)获取车辆的车轮角速度、恒定负荷及惯性负荷，并使用恒定负荷及惯性负荷，通过第一增益运算部(122)来计算第一增益，以及通过轮胎有效半径变动运算部(121)将第二增益乘以车轮角速度的变动量来计算轮胎有效半径变动量，并用第一增益乘以轮胎有效半径变动量来推定路面负荷。

公开(公告)号：CN110573363B

公开(公告)日：2023-03-28

申请号：CN201780089566.8

申请日：2017-06-20

Applicant: 日立安斯泰莫株式会社

Inventor： 水口祐一郎 ,  伊泽正树

IPC: B60G17/018 ,  B60W40/11 ,  B60W40/112

Abstract: 本发明为实现高乘坐舒适性而提高车辆状态的推定精度。ECU(600)具备标准车辆模型运算部(1100)，标准车辆模型运算部(1100)通过对多个平面方向状态量中的至少一者和多个垂向状态量中的至少一者进行非分离性运算，来算出标准输出值。

公开(公告)号：CN114340969A

公开(公告)日：2022-04-12

申请号：CN201980099862.5

申请日：2019-11-25

Applicant: 日立安斯泰莫株式会社

Inventor： V·古普塔 ,  水口祐一郎

IPC: B60W40/10 ,  B60G17/015 ,  B60G17/016 ,  B62D6/00 ,  B62D137/00

Abstract: 实现高精度地计算车辆状态量的技术。车辆(900)所具有的ECU(600)具备：着地负荷计算部(610)、输入量计算部(620)、第一状态量计算部(630)、观测量计算部(640)、第二状态量计算部(650)及阻尼器ECU(660)。ECU(660)将根据G传感值等所算出的值输入给车辆模型来计算车辆(900)的第一状态量，并使用根据着地负荷及车胎的弹簧常数增益率所算出的观测量来对第一状态量进行补正，从而算出车辆(900)的第二状态量。

公开(公告)号：CN113853329A

公开(公告)日：2021-12-28

申请号：CN201980096419.2

申请日：2019-07-18

Applicant: 日立安斯泰莫株式会社

Inventor： 水口祐一郎 ,  V·古普塔

IPC: B60W40/13

Abstract: 实现能够以充分高的精度来推定车辆的触地负荷的技术。触地负荷推定装置(100)获取车辆的车轮角速度、恒定负荷及惯性负荷，并使用恒定负荷及惯性负荷，通过第一增益运算部(122)来计算第一增益，以及通过轮胎有效半径变动运算部(121)将第二增益乘以车轮角速度的变动量来计算轮胎有效半径变动量，并用第一增益乘以轮胎有效半径变动量来推定路面负荷。