公开(公告)号：CN119305629A

公开(公告)日：2025-01-14

申请号：CN202411577727.6

申请日：2024-11-06

Applicant: 博世汽车转向系统(济南)有限公司

Inventor： 王光芒

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B62D101/00 ,  B62D113/00 ,  B62D131/00

Abstract: 本申请公开了一种用于转向角度控制的标定方法以及计算机可读存储介质。用于转向角度控制的标定方法包括以下步骤：接收车辆行驶工况参数以及车辆配置参数；设置转向角度控制算法的控制参数；接收在该车辆行驶工况参数、车辆配置参数以及转向角度控制算法的控制参数情况下的实际转向角度；根据实际转向角度和目标转向角度的比较来计算响应参数；判断响应参数是否符合设定值，如果是，则记录在该车辆行驶工况参数以及车辆配置参数情况下的转向角度控制算法的控制参数作为合格的控制参数。根据本申请的用于转向角度控制的标定方法能够实现对转向角度控制算法进行标定。

公开(公告)号：CN113811472B

公开(公告)日：2024-03-26

申请号：CN201980096311.3

申请日：2019-07-18

Applicant: 日立安斯泰莫株式会社

Inventor： 水口祐一郎 ,  V·古普塔

IPC: B60W40/13 ,  B60G17/015 ,  B62D6/00 ,  B62D131/00

Abstract: 实现能够削减传感器成本并且能够以充分高的精度来推定车辆的触地负荷的技术。触地负荷推定装置(100)中，由获取部获取与车辆相关的物理量，由基准惯性负荷运算部(111)使用上述物理量来计算基准惯性负荷，由修正值运算部(112)使用上述物理量来计算惯性负荷修正值，由惯性负荷推定部(110)将这些值相加从而推定惯性负荷。

公开(公告)号：CN117302349A

公开(公告)日：2023-12-29

申请号：CN202311508599.5

申请日：2023-11-13

Applicant: 中国重汽集团济南动力有限公司

Inventor： 王振国 ,  赵宏琛 ,  秦涛 ,  田磊 ,  贾敏

IPC: B62D6/00 ,  B62D131/00 ,  B62D137/00 ,  B62D101/00

Abstract: 本申请提供一种重载车辆转向控制方法、装置及车辆，该方法包括：在收到转向请求时，获取车辆状态，车辆状态用于指示车辆是否满足预设条件，预设条件包括发动机处于启动状态、当前挡位为前进挡、电子驻车制动系统启用；若车辆状态指示车辆满足预设条件，则在转向请求不是强制转向信号时，获取实际载重和转向机油温；根据实际载重和转向机油温，确定转向指令，并基于转向指令控制车辆；转向指令用于使车辆响应转向请求执行车辆转向、禁止车辆转向中的任一项。本申请的方法，有利于降低车辆磨损，以提高车辆的可靠性和运行寿命。

公开(公告)号：CN116176689B

公开(公告)日：2023-10-03

申请号：CN202310145204.3

申请日：2023-02-21

Applicant: 豫北转向智能科技(苏州)有限公司

Inventor： 管晓星

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B60W30/18 ,  B60W40/06 ,  B60W40/105 ,  B60W40/10 ,  B60W40/13 ,  B62D101/00 ,  B62D131/00 ,  B62D137/00

Abstract: 本发明公开了一种适用于自动驾驶汽车的线控转向系统及控制方法，属于车辆电动助力转向系统技术领域，包括依次相连的传感器信息采集模块，用于采集汽车的运行信息；路面不平度辨识模块，用于对汽车的运行信息进行处理，得到路面不平度信息；转向智能控制模块，用于对汽车的运行信息和路面不平度信息进行处理，得到当前工况下最优传动比；前轮转向控制模块，用于对汽车的运行信息和当前工况下最优传动比进行处理，得到电机驱动信号；以及转向动作执行模块，根据电机驱动信号执行转向动作。本发明的线控转向系统可以得到当前工况下最优传动比，变传动比控制策略能够充分发挥转向系统的操作稳定性、安全性，同时也兼顾了汽车行驶的平顺性。

公开(公告)号：CN114852165A

公开(公告)日：2022-08-05

申请号：CN202210625254.7

申请日：2022-06-02

Applicant: 北京京深深向科技有限公司

Inventor： 张军 ,  谭昌毓 ,  肖宏 ,  朱清乐 ,  张玉龙 ,  李辉 ,  左伟健

IPC: B62D5/04 ,  B62D5/065 ,  B62D5/10 ,  B62D6/00 ,  B60R16/023 ,  B62D133/00 ,  B62D137/00 ,  B62D131/00 ,  B62D119/00 ,  B62D113/00 ,  B62D101/00

Abstract: 本申请公开了一种卡车助力转向系统的控制方法、装置及电子设备、存储介质，其中所述方法包括基于CAN总线接收预设信息，其中所述预设信息包括车辆的不同工况；根据所述预设信息中车辆的不同工况输出对应控制指令，以控制电动助力转向系统、电动液压助力转向系统同时进行助力转向。通过本申请可以在不同工况下调整助力转向模式，从而更好地匹配驾驶员手力的需求。

公开(公告)号：CN114454952A

公开(公告)日：2022-05-10

申请号：CN202210148311.7

申请日：2022-02-18

Applicant: 天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心)

Inventor： 董恩国 ,  张蕾 ,  张涛 ,  李冰 ,  何运丽 ,  邢艳云

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D101/00 ,  B62D119/00 ,  B62D113/00 ,  B62D131/00 ,  B62D137/00

Abstract: 一种自适应助力式汽车电动转向控制系统，以汽车动力学理论为基础，通过车速传感器、转矩传感器、方向盘转角传感器、汽车横摆角速度传感器、侧向加速度传感器、车身高度传感器，确定汽车的运行状态，并以此为基础控制电动转向控制系统中电机、电磁离合器的工作电压，改变电机的助力、转向角度、转动方向以及电磁离合器的结合强度，从而自适应汽车运行状态提供不同的转向助力，维持汽车的操纵稳定性，提高汽车的运行安全。本系统结构简单、安装方便、成本低，可以广泛地应用于各种汽车。

公开(公告)号：CN114368380A

公开(公告)日：2022-04-19

申请号：CN202210010280.9

申请日：2022-01-06

Applicant: 上海宏景智驾信息科技有限公司

Inventor： 王凯 ,  孙伟 ,  林志华 ,  董健 ,  刘飞龙

IPC: B60W30/00 ,  B60W10/20 ,  B60W40/13 ,  B60W50/00 ,  B62D6/00 ,  B62D131/00

Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种适应不同载重的自动驾驶半挂卡车横向控制方法，本发明首先从轴荷传感器信号出发，实现了卡车整车总重的估算，进一步实现半挂卡车在空载、半载、满载状态下的动力学参数估算，从而保证了本发明的载重适应性；此外，本发明采用等效二自由度模型，通过变形转向修正，使卡车在有无挂车下，都能符合二自由度动力学特征，从而实现了半挂车在有无挂车下的横向适应性；最后，本发明采用经典的前馈加反馈的控制方法，将预瞄的前馈输入与基于模型的反馈输入结合，实现了最终的横向控制。

公开(公告)号：CN114313065A

公开(公告)日：2022-04-12

申请号：CN202111508717.3

申请日：2021-12-10

Applicant: 樊天伍

Inventor： 樊天伍

IPC: B62D63/04 ,  B62D131/00 ,  B65G41/00 ,  B65G47/74 ,  B65G63/00 ,  B65G69/00 ,  B66F13/00 ,  B66F19/00 ,  E04G21/16 ,  F16H37/06

Abstract: 本发明公开了一种工程车用建筑施工中大型石材的移动运输装置，包括运输装置工程车连接机构、运输装置平移机构、运输装置升降机构和运输装置细沙筛除机构安装在机架上，将本装置通过运输装置工程车连接机构上工程车连接轴与工程车前侧的转动轴进行固定连接，待装置连接好后，运输装置平移机构内部机械组运转带动筛沙板进行平移，待筛沙板平移至石材前侧后，工程车连接轴的转动与运输装置升降机构内部机械组运转将石材铲进筛沙板内，而无用的细小沙粒会通过筛沙板上的筛沙孔掉出。

公开(公告)号：CN114212145A

公开(公告)日：2022-03-22

申请号：CN202111655939.8

申请日：2021-12-31

Applicant: 智己汽车科技有限公司

Inventor： 王彬 ,  高壮 ,  陈汉军 ,  翁辉 ,  裴亦辰 ,  项娇

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D113/00 ,  B62D101/00 ,  B62D103/00 ,  B62D131/00 ,  B62D119/00 ,  B62D137/00

Abstract: 本发明的目的是提供一种汽车转向控制方法及设备，通过扭矩传感器获取驾驶员扭转方向盘的角度，基于驾驶员扭转方向盘的角度，控制左右转向轮转向，基于车辆当前的驾驶模式、车速、加速度和车身姿态，确定车辆的伸缩杆的修正伸缩长度，控制车辆的伸缩杆按照修正伸缩长度进行收缩，以调整左右转向轮的实际相对转角。本发明根据汽车的实时行驶状态调节汽车的转向杆，实现了汽车在转向、减速、巡航、驻车和失效模式下的左右转向轮的实时调整，实现汽车行驶中的更高续航里程，较少的轮胎磨损及更好的车辆操纵稳定性，保证系统多类型行驶模式下均可稳定运行。

公开(公告)号：CN108137091B

公开(公告)日：2020-04-28

申请号：CN201680059002.5

申请日：2016-09-07

Applicant: 日立建机株式会社

Inventor： 板东干雄 ,  小野幸彦 ,  佐藤隆之 ,  石本英史

IPC: B62D6/00 ,  B60W40/101 ,  B62D101/00 ,  B62D113/00 ,  B62D131/00 ,  B62D137/00

Abstract: 具备：路车间姿势推定部(121)，其利用路面距离计测装置(105)所计测的到路面上的计测点的距离的系列，推定从车身坐标系转换到路面坐标系的车身―路面坐标转换信息；路面上惯性量计算部(122)，其从在车身坐标系中定义的由车身惯性计测装置(104)计测到的车身的惯性量中去除重力加速度分量而求出由于车身(103)的运动而产生的惯性量，并利用车身―路面坐标转换信息将由于车身(103)的运动而产生的惯性量转换到路面坐标系；和车轮偏滑角推定部(123)，其基于来自操舵角计测装置(106)的操舵角和车轮速度计测装置(107)计测到的车轮速度求出沿着车轮的倾斜方向的车轮速度矢量，基于车轮速度矢量求出源自车轮速度计测装置的车轮加速度矢量，并基于源自车轮速度计测装置的车轮加速度矢量和源自车身惯性计测装置的转换到路面坐标系的加速度矢量的差值，推定车轮的横偏滑角度。