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公开(公告)号：CN115324990B
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202210849738.X
申请日：2022-07-19
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种可调节固定孔径的工业机器人末端法兰，包括齿轮、齿条法兰Ⅰ、法兰连接板Ⅰ、沉头螺钉Ⅰ、沉头螺钉Ⅱ、法兰连接板Ⅱ、齿条法兰Ⅱ、齿轮调节轴、法兰连接板Ⅲ；齿轮1与齿条法兰Ⅰ、齿条法兰Ⅱ进行啮合装配实现齿条法兰Ⅰ、齿条法兰Ⅱ之间间距的调整。本发明的工业机器人末端法兰，可使用不同型号的螺栓固定在工业机器人末端，使得同一工业机器人末端法兰可以安装在不同工业机器人上，极大的节约了制造成本，解决了末端法兰不具有普适性的问题，具有很高的实用性和通用性。此外本发明采用模块化结构设计，可便于零件的加工和装卸；采用齿轮齿条啮合与螺钉固定相结合的方式可任意调节法兰固定孔径的大小，同时又不失稳定性。
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公开(公告)号：CN115258140B
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202210861349.9
申请日：2022-07-20
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种模块化可重构飞行器，包括飞行单元模块、机械连接结构；相邻飞行单元模块之间通过机械连接结构相连。本发明使用可快拆的机械连接结构，实现多个飞行单元模块和功能模块之间的快速分离和组装；可实现由不低于4个的偶数个飞行单元模块组成的多种构型飞行器飞行，以适应复杂环境下的多种飞行任务；飞行单元模块中碳纤维杆的安装类似于雨伞骨架形状的设计，提高了整体结构强度和减缓了螺旋桨转动带来的抖动问题；通过携带如视觉模块、能源模块和通信模块等功能模块，可实现侦查、多目标跟踪、提高续航时间和恢复局部地区通信等多种功能的拓展。
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公开(公告)号：CN119727465A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411916989.0
申请日：2024-12-24
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种计及外部扰动的双电机伺服系统的预定性能控制方法，所述方法包括：建立计及外部扰动的双电机伺服系统的动力学模型；定义双电机伺服系统的总扰动及状态变量；依据双电机伺服系统的总扰动及状态变量，对计及外部扰动的双电机伺服系统的动力学模型进行变换，获得双电机伺服系统的状态方程；构建径向基神经网络分别估计负载端总扰动和电机端总扰动，获得负载端总扰动和电机端总扰动的逼近值；依据规定性能函数，建立预测跟踪误差约束条件，依据引入的变换误差的光滑严格递增函数求解出变换误差；结合跟踪控制器和同步控制器设计基于状态预测器的预定性能控制器。本发明在保证双电机同步的前提下实现组在对电机的跟踪，通过Lyapunov判据证明了系统的稳定性。
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公开(公告)号：CN119413895A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202510032851.2
申请日：2025-01-09
Abstract: 本发明涉及岩土与深部地下空间工程监测技术领域，具体涉及一种原位工程岩体信息超前感知系统，包括感知管，所述感知管呈管状结构，用于伸入孔洞中对孔洞进行感知监测；所述感知管包括动力激振机构、原位回波弹性波采集机构、自主行走机构和视觉感知机构；所述动力激振机构包括第一驱动单元和激振单元，当所述激振单元抵接在孔洞内壁时，所述激振单元可对孔洞内壁进行敲击，用于向孔洞内壁提供动力可调的冲击信号；所述自主行走机构用于带动所述感知管沿孔洞的轴向移动，本发明利用动力激振机构产生声波来测试分析岩土的材料，以解决现有的装置测试指标单一，无法对岩体内部信息进行全面地监测评估的问题。
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公开(公告)号：CN118505772A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410484134.9
申请日：2024-04-22
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本申请实施例公开了一种单目相机固定时间自适应深度估计方法、计算机设备和计算机可读存储介质。其中，方法包括如下步骤：获取单目相机采集特征点所得的第一坐标系信息，第一坐标系信息为特征点在单目相机坐标系下的坐标；根据第一坐标系信息、机器人前向运动学和单目相机的内外参信息构建手眼机器人系统模型，手眼机器人系统模型用于表示特征点基坐标下的坐标信息与深度的相关关系；获取将手眼机器人系统模型线性化后得到回归矩阵和已知向量，根据回归矩阵和和已知向量设计辅助变量；根据辅助向量构建固定时间收敛的自适应律；利用自适应律在固定时间内求得深度信息。因此，本申请能够快速确定特征位置的深度信息用于控制手眼机器人。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118137883A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410031899.7
申请日：2024-01-09
Applicant: 昆明理工大学
IPC: H02N2/06
Abstract: 本发明公开了一种非逆补偿的超磁致伸缩作动器输出反馈滑模控制方法，包括建立MPI迟滞模型；通过模型转换将MPI迟滞模型分解为线性项和迟滞非线性项；依据分解后的MPI迟滞模型，建立半仿射形式的超磁致伸缩作动器系统模型；利用高阶滑模微分器对半仿射形式的超磁致伸缩作动器系统模型中未知状态进行观测；设计未知非线性动态估计器对半仿射形式的超磁致伸缩作动器系统模型中未知非线性动态进行估计并应用于滑模控制器设计中；利用快速趋近律，设计滑模控制器。本发明设计的滑模控制器能同时获得快速响应和抑制抖动的效果，实现了对超磁致伸缩作动器的精确控制。
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公开(公告)号：CN106828005B
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201710062627.3
申请日：2017-01-22
Applicant: 昆明理工大学
IPC: B60G17/015 , B60G17/02 , B60G17/06
Abstract: 本发明涉及一种预规定瞬态性能的汽车主动悬架自适应控制方法，属于车辆工程领域。本发明首先建立半车主动悬架动力学模型；接着通过车载传感器测量计算得到汽车垂直方向位移和俯仰方向俯仰角；对控制目标即汽车垂直方向位移以及汽车俯仰方向俯仰角进行误差转化操作；结合转化后的误差，引入神经网络补偿悬架动力学模型不确定性对系统的影响，进而设计汽车在垂直方向以及俯仰方向运动的控制动作；对控制误差和系统递推向量进行滤波操作，提取参数估计误差；用包含参数估计误差的向量设计自适应律；判断激励条件是否满足，若满足则可根据估计参数计算未知汽车质量和转动惯量。本发明方法会大大提升汽车悬架的性能。
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公开(公告)号：CN107791773A
公开(公告)日：2018-03-13
申请号：CN201710784924.9
申请日：2017-09-04
Applicant: 昆明理工大学
IPC: B60G17/018
Abstract: 本发明涉及一种基于规定性能函数的整车主动悬架系统振动控制方法，属于车辆工程领域。本发明首先根据汽车动力学理论及牛顿第二定律建立整车主动悬架的动力学模型；然后设计一个性能函数使垂直位移、侧倾角度和俯仰角度收敛到性能函数的边界内；接着应用反函数使垂直位移、侧倾角度和俯仰角度等价转化为转换误差；最后通过转换误差设计出垂直、侧倾和俯仰方向的控制律，对整车悬架进行主动振动控制。本发明更接近真实的车辆状况；保证了悬架系统的暂态和稳态性能，提高了系统的鲁棒性；对于整车悬架系统这种复杂的非线性系统来说，基于规定性能函数的控制策略避免了系统精确建模过程和神经网络在线计算等比较复杂的操作，设计简单，计算量小。
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公开(公告)号：CN119526392A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411628744.8
申请日：2024-11-14
Applicant: 昆明理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于改进超扭扩张状态观测器的机械臂规定性能高精度轨迹控制方法，包括以下步骤：建立n关节机械臂的动力学模型；将n关节机械臂的动力学模型重新描述为基于总扰动的机械臂的动力学模型；设计改进的超扭扩张状态观测器对基于总扰动的机械臂的动力学模型中的总扰动进行估计；依据等效控制律、切换控制律、总扰动估计值构建基于漏斗误差变换的递归积分滑模控制器，实现对机械臂的轨迹跟踪。本发明能够有效的提高系统的收敛速度，能有效的抑制系统中的抖振现象，同时具有良好的抗干扰性。
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公开(公告)号：CN115446875B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202211208105.7
申请日：2022-09-30
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于激光位移传感器的工业机器人末端工具标定设备、方法，设备包括包括激光位移传感器、环形导轨旋转机构、电机；所述环形导轨旋转机构包括V型环形导轨、环形导轨内齿轮、移动组件，其中，V型环形导轨固定在固定平面，安装在V型环形导轨上的移动组件用于安装激光位移传感器、电机，移动组件用于通过电机提供动力，带动移动组件沿V型环形导轨上的环形导轨内齿轮滑动。本发明可以快速修正工业机器人的工具末端位置，避免因工具发生碰撞或长时间工作导致的工具末端位置不准确而影响任务的精度问题。
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