公开(公告)号：CN116456820A

公开(公告)日：2023-07-18

申请号：CN202180075112.1

申请日：2021-11-11

Applicant: 株式会社久保田

Inventor： 宫下隼辅 ,  江户俊介 ,  朝田谅

IPC: A01D34/24

Abstract: 农作业机具备：检测部(30)，将以包围田地(5)的状态设置的田地外缘部(6)中的位于机体(1)的行进方向前方的部分作为检测对象，在田地行驶中检测田地外缘部(6)的状态；以及，参数调节部，基于检测部(30)的检测结果，调节决定机体(1)的状态的控制参数。

公开(公告)号：CN119200580A

公开(公告)日：2024-12-27

申请号：CN202410785199.7

申请日：2024-06-18

Applicant: 株式会社久保田

Inventor： 朝田谅 ,  吉田脩 ,  佐野友彦 ,  作田建 ,  奥平淳人

IPC: G05D1/43 ,  A01D41/127 ,  A01B69/00 ,  A01C7/20 ,  G05D1/648 ,  G05D105/15

Abstract: 本发明的目的在于实现即便在设置有垄、呈行列地栽种有作物的田地中，也能够高精度地进行作业行驶。提供一种自动行驶控制系统，控制与在先行作业车(PR)通过自动行驶进行了作业行驶的田地中进行作业行驶的先行作业车(PR)不同的后行作业车(PO)的自动行驶，包括:取得部，其取得在先行作业车(PR)进行了自动行驶时生成的行驶基准(RE)；存储部，其存储取得部取得的行驶基准(RE)；路径生成部，其基于存储部存储的行驶基准(RE)，生成作为后行作业车(PO)在田地中自动行驶时的自动行驶路径的第一路径。

公开(公告)号：CN119200579A

公开(公告)日：2024-12-27

申请号：CN202410785162.4

申请日：2024-06-18

Applicant: 株式会社久保田

Inventor： 朝田谅 ,  吉田脩 ,  佐野友彦 ,  作田建 ,  奥平淳人

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/248

Abstract: 提供一种使作业车进行作业行驶用的行驶路径适当的手段。一种管理作业车(1)的行驶的系统，具备：取得作业车(1)进行作业行驶用的作业区域(WA)的作业区域取得部；取得停车的作业车(1)的位置作为基准位置(RP)的基准位置取得部；以及在作业区域(WA)的内部设定作业车(1)进行作业行驶用的行驶路径(LI)的路径设定部。路径设定部设定通过基准位置(RP)的开始行驶路径(SR)或者延长线通过基准位置(RP)的开始行驶路径(SR)，并且设定与开始行驶路径(SR)平行的其他行驶路径(OR1、OR2)。

公开(公告)号：CN116456821A

公开(公告)日：2023-07-18

申请号：CN202180075313.1

申请日：2021-12-06

Applicant: 株式会社久保田

Inventor： 朝田谅 ,  宫下隼辅 ,  江户俊介

IPC: A01D41/127

Abstract: 在本发明的田地地图生成系统配备有检测装置与地图生成部。检测装置设于田地作业车，检测在田地作业车的行进方向前方的前方区域存在的物体的位置以及高度。在进行田地作业车的作业行驶的同时，检测装置检测作物的位置以及高度。地图生成部基于检测装置的检测结果生成表示田地中的作物高度的分布的高度地图。

公开(公告)号：CN116437801A

公开(公告)日：2023-07-14

申请号：CN202180075311.2

申请日：2021-10-08

Applicant: 株式会社久保田

Inventor： 宫下隼辅 ,  江户俊介 ,  朝田谅

IPC: A01D69/00

Abstract: 作业车(1)具备：第一检测装置(21)，将田地中的机体(2)的行进方向前方的前方区域(FR)作为检测对象，一边进行作业行驶，一边检测存在于前方区域(FR)的物体的位置以及高度；第二检测装置(22)，将前方区域(FR)作为拍摄对象，一边进行作业行驶，一边拍摄前方区域(FR)；以及判定部，基于第一检测装置(21)的检测结果与第二检测装置(22)的检测结果，判定前方区域(FR)的作物的状态。

公开(公告)号：CN119136658A

公开(公告)日：2024-12-13

申请号：CN202380038299.7

申请日：2023-06-21

Applicant: 株式会社久保田

Inventor： 朝田谅 ,  吉田脩

IPC: A01B69/00

Abstract: 行驶路径管理系统是用于在作物(E)在构成了条列的状态下植立的农田中进行自动作业行驶的农业作业车的行驶路径管理系统，该行驶路径管理系统具备：取得部，在农业作业车进行沿着与条列交叉的方向的作业行驶时，取得农业作业车的周围的物体的三维位置信息；作物位置计算部，基于三维位置信息中的高度信息，计算位于条列的端部的作物(E)的平面位置信息；以及路径生成部，基于平面位置信息，生成农田内的未作业地(CA)中的农业作业车的目标行驶路径(LI)。

公开(公告)号：CN116409343A

公开(公告)日：2023-07-11

申请号：CN202211350849.2

申请日：2022-10-31

Applicant: 株式会社久保田

Inventor： 朝田谅 ,  宫下隼辅 ,  藤原长浩 ,  佐野友彦

IPC: B60W60/00 ,  B60W30/09

Abstract: 本发明提供一种行驶控制系统，作业车辆的行驶效率不容易降低。该行驶控制系统为对作业车辆(1)的行驶进行控制的行驶控制系统，具有：获取表示田地外缘部(6)的立体形状的外缘部信息的外缘部信息获取部、获取包括与作业车辆(1)的机体(10)相关的三维位置信息、以及与机体(10)的立体形状相关的机体形状信息之中的至少一方的机体信息的机体信息获取部、以及基于外缘部信息以及机体信息使机体(10)与田地外缘部(6)不会发生干涉地对作业车辆(1)的行驶进行控制的行驶控制部。

公开(公告)号：CN116234432A

公开(公告)日：2023-06-06

申请号：CN202180066415.7

申请日：2021-09-29

Applicant: 株式会社久保田

Inventor： 朝田谅 ,  宫下隼辅 ,  江户俊介

IPC: A01D69/00

Abstract: 收获机具备：收获田地的种植作物的收获部(15)；检测在机体的行进方向前方种植的收获前的种植作物的实际高度的作物高度检测单元(21)；取得田地的种植作物的基准高度的基准高度取得部(32)；以及控制单元(3)，基于实际高度相对于基准高度的比率，调节决定机体的作业状态的控制参数。

公开(公告)号：CN115191219A

公开(公告)日：2022-10-18

申请号：CN202210391871.5

申请日：2022-04-14

Applicant: 株式会社久保田

Inventor： 朝田谅 ,  佐野友彦 ,  吉田脩 ,  伊原亮辅

IPC: A01D41/127

Abstract: 本发明提供作业车辆的行驶效率不易降低的行驶管理系统。行驶管理系统具备控制作业车辆(1)的行驶的行驶控制部，其中，具备：第一存储部，其存储设定有相对于作业车辆(1)的机体(10)的相对位置的虚拟的第一标识器(51)；第二存储部，其存储设定有相对于机体(10)的相对位置的虚拟的第二标识器(52)；第三存储部，其存储设定于以包围田地的状态而设置的田地外缘部和田地的边界的周边的第一区域；第四存储部，其存储设定于边界的周边的第二区域，行驶控制部控制作业车辆(1)的行驶，以抑制第一标识器(51)越出至第一区域的外侧，且抑制第二标识器(52)越出至第二区域的外侧。

公开(公告)号：CN119200581A

公开(公告)日：2024-12-27

申请号：CN202410785264.6

申请日：2024-06-18

Applicant: 株式会社久保田

Inventor： 吉田脩 ,  朝田谅 ,  奥平淳人 ,  中林隆志 ,  东龙矢

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/242 ,  G05D1/622

Abstract: 提供一种作业车控制系统，其容易避免在因判定为存在障碍物而使作业车的行驶停止之后尽管该障碍物未成为对于行驶的阻碍也不能再次开始自动行驶的情况。在作业车自动行驶时，在控制模式为第一模式并且由障碍物判定部判定为存在障碍物的情况下，行驶控制部执行使作业车的行驶停止的控制即停止控制，在执行停止控制之后由受理部受理了规定操作输入的情况下，模式切换部将控制模式从第一模式向第二模式切换，并且利用行驶控制部使作业车的自动行驶再次开始，在作业车自动行驶时，在控制模式为第二模式的情况下，不执行停止控制。