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公开(公告)号：CN106504265A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201510566460.5
申请日：2015-09-08
Applicant: 株式会社理光
IPC: G06T7/20
CPC classification number: G06T2207/20081
Abstract: 一种运动估计优化方法、设备和系统，该方法包括如下步骤：检测视频图像中的当前帧的特征点和先前帧的特征点，其中，特征点用多个子特征来描述，且每个子特征具有各自的加权系数；匹配当前帧的特征点和先前帧的特征点；根据匹配结果来进行运动估计；根据运动估计的结果，来更新各个子特征的各自的加权系数；基于具有更新的加权系数的子特征，来进行优化的运动估计。
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公开(公告)号：CN106204632A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201510213771.3
申请日：2015-04-29
Applicant: 株式会社理光
Abstract: 提供基于多分类器融合的目标跟踪方法和系统，该方法包括：对当前帧，利用已有融合分类器决定当前帧中的目标的位置，已有融合分类器通过利用系数来融合基于先前帧训练的单独分类器得到；基于目标的位置，找到目标，并获得包括目标的训练样本；基于训练样本，训练当前单独分类器；融合已有的融合分类器和当前单独分类器，得到最终的融合分类器；至少基于最终的融合分类器针对所有单独分类器的所有选择分数，选择要改变系数的单独分类器以得到改变系数之后的优化的融合分类器，用于下一帧的跟踪到优化的步骤。选择分数至少与最终的融合分类器分别针对先前帧以及当前帧中的训练样本所测试得到的各个分类结果与预定分类结果的比较相关。
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公开(公告)号：CN105741312A
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201410749493.9
申请日：2014-12-09
Applicant: 株式会社理光
IPC: G06T7/20
CPC classification number: G06K9/00805 , G06K9/00342 , G06K9/00369 , G06K9/342 , G06K9/6218
Abstract: 本发明提供了一种对象跟踪方法和设备。所述对象跟踪方法包括：提取当前帧视差图中检测出的目标对象的显著部位；对下一帧视差图中的视差点进行聚类以形成多个簇；对于每个显著部位，计算下一帧视差图中各个簇与其的相似性以确定与该显著部位相似的候选簇；根据各个显著部位之间的位置关系对所述候选簇进行分组，以将属于同一对象的候选簇划分到同一组中；对于每一组，基于其中包含的各个候选簇的相似性确定该组与目标对象的相似性；选择相似性最高的组，并将该组所在的位置作为所述目标对象在下一帧视差图中的位置。通过所述目标对象跟踪技术，在目标对象的姿态频繁发生变化、目标对象被部分遮挡的情况下，也能获得准确的跟踪结果。
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公开(公告)号：CN105447435A
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201410515632.1
申请日：2014-09-29
Applicant: 株式会社理光
CPC classification number: G06K9/6203 , G06K9/6255 , G06T7/246 , G06T2207/10016 , G06T2207/20076 , G06T2207/20081 , G06T2207/30261
Abstract: 提供了一种对象跟踪方法和设备，以及用于对象跟踪的跟踪特征的选择方法。所述对象跟踪方法包括：根据对象在前一帧图像中的位置，生成训练样本；对于每一个训练样本，计算在前一帧图像中跟踪所述对象所采用的各个特征的值；针对每个特征，获取其在前预定数量帧图像中的统计信息；利用计算出的所述各个特征的值及其统计信息来确定该特征的可靠性；根据各个特征的可靠性，重新确定在当前帧图像中进行对象跟踪将采用的特征；以及利用所述重新确定的特征，确定所述对象在当前帧图像中的位置。通过该对象跟踪方法，能够在跟踪过程中不断地在线更新表现较差的特征，使得在跟踪过程始终采用能够较好地表达被跟踪对象的特征来跟踪对象，由此提高了对象跟踪的精确度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107305688B
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201610236879.9
申请日：2016-04-15
Applicant: 株式会社理光
IPC: G06T7/00
Abstract: 公开一种在视差图中检测道路消失点的方法、装置和系统，该方法包括：交叉点获得步骤，对于视差图中的一个或多个距离块的每个距离块中的视差点，通过预选点与所述视差点的连线与所述距离块中在预定距离处的视差横截面相交以获得交叉点；候选消失点选择步骤，针对每个预定距离，根据所述交叉点的个数、所述交叉点的强度、所述交叉点在所述视差横截面上的分布、所述连线上的视差点的分布中的至少一个来从与所述交叉点连接的所述预选点中选择候选消失点。
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公开(公告)号：CN105741312B
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201410749493.9
申请日：2014-12-09
Applicant: 株式会社理光
IPC: G06T7/246
CPC classification number: G06K9/00805 , G06K9/00342 , G06K9/00369 , G06K9/342 , G06K9/6218
Abstract: 提供了一种对象跟踪方法和设备。所述对象跟踪方法包括：提取当前帧视差图中检测出的目标对象的显著部位；对下一帧视差图中的视差点进行聚类以形成多个簇；对于每个显著部位，计算下一帧视差图中各个簇与其的相似性以确定与该显著部位相似的候选簇；根据各个显著部位之间的位置关系对所述候选簇进行分组，以将属于同一对象的候选簇划分到同一组中；对于每一组，基于其中包含的各个候选簇的相似性确定该组与目标对象的相似性；选择相似性最高的组，并将该组所在的位置作为所述目标对象在下一帧视差图中的位置。通过所述目标对象跟踪技术，在目标对象的姿态频繁发生变化、目标对象被部分遮挡的情况下，也能获得准确的跟踪结果。
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公开(公告)号：CN107305688A
公开(公告)日：2017-10-31
申请号：CN201610236879.9
申请日：2016-04-15
Applicant: 株式会社理光
IPC: G06T7/00
Abstract: 公开一种在视差图中检测道路消失点的方法、装置和系统，该方法包括：交叉点获得步骤，对于视差图中的一个或多个距离块的每个距离块中的视差点，通过预选点与所述视差点的连线与所述距离块中在预定距离处的视差横截面相交以获得交叉点；候选消失点选择步骤，针对每个预定距离，根据所述交叉点的个数、所述交叉点的强度、所述交叉点在所述视差横截面上的分布、所述连线上的视差点的分布中的至少一个来从与所述交叉点连接的所述预选点中选择候选消失点。
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公开(公告)号：CN104915964B
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201410088770.6
申请日：2014-03-11
Applicant: 株式会社理光
Abstract: 提供了一种对象跟踪方法和设备。所述对象跟踪方法包括：基于对象在前一帧视差图中的尺寸，确定对象在当前帧视差图中的尺寸；以对应于所述尺寸的矩形框在当前帧视差图中的预定区域内滑动；将前一帧视差图中采用的匹配特征作为在当前帧视差图中采用的匹配特征，对于当前帧视差图中所述矩形框滑动到的每个位置区域，计算匹配特征在该位置区域的向量表示；计算匹配特征在每个位置区域的向量表示与匹配特征在前一帧视差图中对象所在区域的向量表示之间的匹配度；确定各个所述位置区域中具有最大匹配度的位置区域，作为所述对象在当前帧视差图中的位置。该对象跟踪方法在被跟踪对象发生旋转时，也不会产生跟踪丢失问题，具有较好的跟踪效果。
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公开(公告)号：CN104915964A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201410088770.6
申请日：2014-03-11
Applicant: 株式会社理光
IPC: G06T7/20
Abstract: 提供了一种对象跟踪方法和设备。所述对象跟踪方法包括：基于对象在前一帧视差图中的尺寸，确定对象在当前帧视差图中的尺寸；以对应于所述尺寸的矩形框在当前帧视差图中的预定区域内滑动；将前一帧视差图中采用的匹配特征作为在当前帧视差图中采用的匹配特征，对于当前帧视差图中所述矩形框滑动到的每个位置区域，计算匹配特征在该位置区域的向量表示；计算匹配特征在每个位置区域的向量表示与匹配特征在前一帧视差图中对象所在区域的向量表示之间的匹配度；确定各个所述位置区域中具有最大匹配度的位置区域，作为所述对象在当前帧视差图中的位置。该对象跟踪方法在被跟踪对象发生旋转时，也不会产生跟踪丢失问题，具有较好的跟踪效果。
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