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公开(公告)号：CN115151367B
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202180014807.9
申请日：2021-01-22
Applicant: 株式会社神户制钢所
Abstract: 自动焊接系统具备：相机，其对由电弧焊接产生于坡口的电弧以及熔池进行拍摄；推定部，其使用已学习模型，输出基于相机图像的概率分布图像；提取机构，其从概率分布图像提取概率为规定以上的区域；选定机构，其在概率为规定以上的区域中选定与电弧的特征点对应的代表点以及与熔池的特征点对应的代表点；以及修正机构，其基于与电弧的特征点对应的代表点以及与熔池的特征点对应的代表点的位置关系，修正焊接机器人的控制参数。
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公开(公告)号：CN114450117A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202080066604.X
申请日：2020-10-12
Applicant: 株式会社神户制钢所
Abstract: 本发明的自动焊接系统、自动焊接方法、焊接支援装置以及程序在电弧焊接中，在电弧与熔池的前端部的距离为规定的范围的情况下，基于该距离来决定焊接速度的修正量，该电弧焊接针对形成于沿铅垂方向排列的两个被焊接构件之间的沿水平方向延伸的坡口，在将焊接行进方向作为前方向时，一边使焊炬向前下方向和后上方向交替地摆动一边进行。
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公开(公告)号：CN115151365B
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202180016221.6
申请日：2021-03-29
Applicant: 株式会社神户制钢所
Abstract: 一种学习模型生成方法，将来自视觉传感器的图像数据和从图像数据提取的焊接信息作为示教数据来进行学习，学习模型的生成中所用的多个焊接条件与关于至少1个项目的设定的差异对应，与各个焊接条件对应的图像数据包含熔池、焊丝以及电弧的至少一者，焊接信息包含与熔池的变动相关的信息、与焊丝的位置相关的信息以及与电弧相关的信息的至少一者，生成以图像数据为输入且输出焊接信息的学习模型。
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公开(公告)号：CN118369175A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202380015060.8
申请日：2023-02-13
Applicant: 株式会社神户制钢所
Abstract: 形成熔池的焊接的焊接控制方法包括：取得工序，取得包括所述熔池的图像数据；确定工序，基于所取得的所述图像数据，确定至少焊接的行进方向侧的熔池与未熔融部的边界附近处的多个特征点；计算工序，基于所述多个特征点的信息，计算几何学量数据；判定工序，基于所述几何学量数据与预先决定的阈值，判定焊接的适当与否；以及校正工序，基于所述判定工序中的判定结果，对焊接条件进行校正。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115151365A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202180016221.6
申请日：2021-03-29
Applicant: 株式会社神户制钢所
Abstract: 一种学习模型生成方法，将来自视觉传感器的图像数据和从图像数据提取的焊接信息作为示教数据来进行学习，学习模型的生成中所用的多个焊接条件与关于至少1个项目的设定的差异对应，与各个焊接条件对应的图像数据包含熔池、焊丝以及电弧的至少一者，焊接信息包含与熔池的变动相关的信息、与焊丝的位置相关的信息以及与电弧相关的信息的至少一者，生成以图像数据为输入且输出焊接信息的学习模型。
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公开(公告)号：CN118382508A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202380015040.0
申请日：2023-02-13
Applicant: 株式会社神户制钢所
Abstract: 一种异常判定方法，其判定从图像数据提取的一个或多个特征点的信息的异常，其中，所述异常判定方法具有：算出工序，算出从所述一个或多个特征点的信息导出的几何学量数据；异常检知工序，针对由所述几何学量数据构成的时间序列数据，使用与异常理由对应地预先设定的一个或多个异常检知方案检知异常；以及判定工序，基于由所述一个或多个异常检知方案检知的检知结果，判定所述时间序列数据中的异常的产生。
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公开(公告)号：CN115151367A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202180014807.9
申请日：2021-01-22
Applicant: 株式会社神户制钢所
Abstract: 自动焊接系统具备：相机，其对由电弧焊接产生于坡口的电弧以及熔池进行拍摄；推定部，其使用已学习模型，输出基于相机图像的概率分布图像；提取机构，其从概率分布图像提取概率为规定以上的区域；选定机构，其在概率为规定以上的区域中选定与电弧的特征点对应的代表点以及与熔池的特征点对应的代表点；以及修正机构，其基于与电弧的特征点对应的代表点以及与熔池的特征点对应的代表点的位置关系，修正焊接机器人的控制参数。
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公开(公告)号：CN112352261A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201980046127.8
申请日：2019-07-08
Inventor： 尾崎圭太
IPC: G06T7/00
Abstract: 物体检测装置（1）具备：对由搭载于工程机械（100）的摄像机（2）拍摄作为检测对象的物体而拍摄的图像（Im），利用投影转换矫正图像（Im）的畸变的矫正部（41）；以及对矫正后的图像（Im）设定根据摄像机（2）与物体之间的距离而设置的面积彼此不同的多个区域（R‑1、R‑2、R‑3），对图像（Im）中与多个区域（R‑1、R‑2、R‑3）的每一个区域对应的部分进行检测物体的图像处理的处理部（42）。
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